本文針對(duì)SLAM算法中數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)過(guò)程，提出了一種簡(jiǎn)單易行的改進(jìn)方法，將歐氏距離與馬氏距離結(jié)合用于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。算法不必計(jì)算地圖所有特征與所有量測(cè)之間的馬氏距離，而是首先利用相對(duì)簡(jiǎn)單的歐氏距離計(jì)算縮小了待關(guān)聯(lián)特征的搜尋范圍。利用人工合成數(shù)據(jù)的仿真結(jié)果表明，改進(jìn)后的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法可以大幅減少系統(tǒng)計(jì)算量，提高關(guān)聯(lián)效率，且不會(huì)造成錯(cuò)誤關(guān)聯(lián)的增加。
標(biāo)簽：
SLAM
算法
數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)
過(guò)程
上傳時(shí)間：
2014-12-22
上傳用戶(hù)：ippler8
