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首先對非線性模型在控制目標(biāo)附近進(jìn)行線性化得到相應(yīng)的狀態(tài)空間表達(dá)式

  • 資源大?。?/b>12 K
  • 上傳時間: 2014-01-17
  • 上傳用戶:As
  • 資源積分:2 下載積分
  • 標(biāo)      簽: 非線性 模型 控制 線性

資 源 簡 介

首先對非線性模型在控制目標(biāo)附近進(jìn)行線性化得到相應(yīng)的狀態(tài)空間表達(dá)式,再對線性模型設(shè)計LQR控制器,進(jìn)而用此控制器控制非線性倒立擺,取得訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的數(shù)據(jù),最后用這些數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器,最終基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的(一、二、三級)倒立擺控制均取得了很好的控制效果;

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