本文為一個(gè)名叫 Besiding的雙足機(jī)器人建立了完整的力學(xué)模型和控制模型，使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走。并且對(duì)模型的可靠性和實(shí)用性進(jìn)行了仿真計(jì)算，結(jié)果證實(shí)了文中模型的合理性和可行性。這個(gè)名為 Besiding的機(jī)器人有10個(gè)自由度，從機(jī)械學(xué)的角度看，其結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)基本的步行動(dòng)作為了使建立的模型利于計(jì)算機(jī)控制和編程計(jì)算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機(jī)器人的力學(xué)模型，這種方法的特點(diǎn)是利用遞推計(jì)算的辦法來形成力學(xué)方程中動(dòng)力矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的元素，這就使得非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)方程在編程計(jì)算的時(shí)候顯得非常簡潔、有效，在這個(gè)基礎(chǔ)上，文章對(duì)步行策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并得到了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走所必須滿足的力學(xué)條件在 Besiding機(jī)器人的控制問題上，文章采用的是跟蹤式的PD控制法，具體措施是首先把機(jī)器人的行走過程按一個(gè)很小的時(shí)間區(qū)間分成許多時(shí)間域，其次把機(jī)器人的力學(xué)方程在每個(gè)時(shí)間領(lǐng)域里線性化，然后在這個(gè)時(shí)間域內(nèi)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行PD控制。其實(shí)這種控制方法允許對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特性參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，這就更容易使控制系統(tǒng)達(dá)到我們的要求：另外，Besiding還添加一個(gè)控制環(huán)節(jié)，使其具有一定的魯棒性，來抵消由于實(shí)際機(jī)器人的某些力學(xué)參數(shù)很難精確測量所帶來的對(duì)穩(wěn)定性的負(fù)面影響
文章的最后對(duì)力學(xué)模型和控制用Maab進(jìn)行了仿真計(jì)算，列出一些重要的計(jì)算結(jié)果，對(duì)穩(wěn)定性、跟蹤誤差、響應(yīng)性能等重要的控制指標(biāo)進(jìn)行了分析。其結(jié)果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實(shí)用的。
關(guān)鍵詞：雙足機(jī)器人、力學(xué)模型、動(dòng)態(tài)步行、行走策略、控制模型、仿真計(jì)算
資源簡介：本文為一個(gè)名叫 Besiding的雙足機(jī)器人建立了完整的力學(xué)模型和控制模型，使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走。并且對(duì)模型的可靠性和實(shí)用性進(jìn)行了仿真計(jì)算，結(jié)果證實(shí)了文中模型的合理性和可行性。這個(gè)名為 Besiding的機(jī)器人有10個(gè)自由度，從機(jī)械學(xué)的角度看，...
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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資源簡介：雙足機(jī)器人是一個(gè)多自由度、多變量、非線性的復(fù)雜動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)。其控制平臺(tái)的研究往往涉及嵌入式技術(shù)、傳感器技術(shù)、步態(tài)規(guī)劃、路徑導(dǎo)航、人工智能、自動(dòng)化控制等多種理論與技術(shù)，體現(xiàn)了信息科學(xué)和人工智能技術(shù)的最新成果，應(yīng)用領(lǐng)域廣大，具有重要的研究價(jià)值。其...
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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資源簡介：機(jī)器人是整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，能實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能。機(jī)器人代表了科學(xué)技術(shù)的最高水平，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學(xué)建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途]。宋健院士在國際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)第14屆大...
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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資源簡介：首先，本文分析了雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過程的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。即分析雙足步行機(jī)器人連桿的位置和姿態(tài)與各個(gè)關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行的正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。其中，針對(duì)雙足步行機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題，使用了解析法與數(shù)值法進(jìn)行求解，并對(duì)上述兩...
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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資源簡介：摘要：設(shè)計(jì)并制作了以AVR單片機(jī)ATmegal6L為控制器的小型雙足機(jī)器人、以AT89S52為MCU的51單片機(jī)實(shí)驗(yàn)板和UART串行通信接口等部分構(gòu)成的硬件系統(tǒng)。根據(jù)具體硬件系統(tǒng)的特性，用C和C++語言開發(fā)了機(jī)器人串口調(diào)試軟件與綜合控制軟件。實(shí)現(xiàn)了無線遙控或遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制雙...
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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資源簡介：這段源代碼是基于atmel公司mega16單片機(jī)做的雙足機(jī)器人控制程序，在實(shí)驗(yàn)室調(diào)試正常，供大家參考！
上傳時(shí)間： 2014-01-13
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資源簡介：單級(jí)旋轉(zhuǎn)倒立擺的建模與控制仿真,屬于一般文獻(xiàn)
上傳時(shí)間： 2014-12-02
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資源簡介：參加雙足機(jī)器人比賽專用的程序，涉及到舵機(jī)的控制以及避障模塊的控制
上傳時(shí)間： 2016-10-22
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資源簡介：系統(tǒng)論述開關(guān)變換器建模與控制方面的基本原理、基本方法、基本仿真技術(shù)以及使用設(shè)計(jì)方法。主要內(nèi)容有CCM\DCM模式下的開關(guān)變換器建模，開關(guān)變換器的仿真技術(shù)，等等
上傳時(shí)間： 2022-04-21
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資源簡介：該文檔為除草機(jī)器人機(jī)械臂的逆向求解與控制總結(jié)文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
上傳時(shí)間： 2022-04-25
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資源簡介：專輯類-機(jī)器人相關(guān)專輯-51冊-805M 現(xiàn)代機(jī)器人學(xué)-仿生系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)-感知與控制-475頁-8.5M-kkkk.pdf
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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資源簡介：專輯類-機(jī)器人相關(guān)專輯-51冊-805M 現(xiàn)代機(jī)器人學(xué)-仿生系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)感知與控制-469頁-8.3M.pdf
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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資源簡介：雙足機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2013-11-18
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資源簡介：機(jī)器人相關(guān)專輯 51冊 805M現(xiàn)代機(jī)器人學(xué) 仿生系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng),感知與控制 475頁 8.5M.pdf
上傳時(shí)間： 2014-05-05
上傳用戶：時(shí)代將軍
資源簡介：逆變器建模與控制，PPT，導(dǎo)師要求任務(wù) 包括：1.逆變器的建模 ? ? ? ? ? 2.逆變輸出濾波器設(shè)計(jì) ? ? ? ? ? 3.控制參數(shù)設(shè)計(jì) ? ? ? ? ? ?4.模擬控制器的離散化
上傳時(shí)間： 2019-01-19
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資源簡介：現(xiàn)代機(jī)器人學(xué) 仿生系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng),感知與控制
上傳時(shí)間： 2013-07-29
上傳用戶：eeworm
資源簡介：·機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐
上傳時(shí)間： 2013-07-07
上傳用戶：碉堡1234
資源簡介：基于單片機(jī)的溫濕度檢測與控制系統(tǒng)研究
上傳時(shí)間： 2013-12-30
上傳用戶：tzl1975
資源簡介：CVS是目前比較流行與優(yōu)秀的版本管理與控制工具，是用來管理其它日常文檔（如word工作文檔之類）的一個(gè)強(qiáng)有力的工具。 WinCVS是CVS的一個(gè)客戶端軟件，它運(yùn)行在Windows上，采用圖形化方式登陸CVS服務(wù)器和CVS相關(guān)的操作與管理，不要學(xué)習(xí)復(fù)雜的cvs命令。企業(yè)內(nèi)部...
上傳時(shí)間： 2013-12-19
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資源簡介：這是從中國期刊網(wǎng)中下載的數(shù)學(xué)建模與LINGO軟件的算法,非常有用
上傳時(shí)間： 2014-11-26
上傳用戶：彭玖華
資源簡介：costas 環(huán)的simulik建模與仿真
上傳時(shí)間： 2014-01-19
上傳用戶：hoperingcong
資源簡介：modbus通訊源程序,用于工控系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)監(jiān)視與控制系統(tǒng)．
上傳時(shí)間： 2015-10-14
上傳用戶：erkuizhang
資源簡介：TMS320LF2407直流雙極性雙閉環(huán)可逆控制程序,用與控制電動(dòng)機(jī).
上傳時(shí)間： 2013-12-25
上傳用戶：cjf0304
資源簡介：一種機(jī)器人的自適應(yīng)pd控制，在MATLAB中通過s函數(shù)編程實(shí)現(xiàn)
上傳時(shí)間： 2014-01-15
上傳用戶：lunshaomo
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上傳時(shí)間： 2016-04-22
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上傳時(shí)間： 2013-12-29
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資源簡介：國外經(jīng)典的信道建模與仿真源碼，包括Jakes模型和Suzuki模型
上傳時(shí)間： 2016-07-25
上傳用戶：frank1234
資源簡介：正弦波逆變器：介紹了采用BoostPWMDC/DC變換器的正弦波逆變器的工作原理與控制方式，這是一種新型的正弦波逆變器
上傳時(shí)間： 2013-12-08
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資源簡介：QPSK通過瑞利信道的MATLAB建模與仿真的程序
上傳時(shí)間： 2017-06-30
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資源簡介：為了讓 WorldFIP 用戶對(duì)總線控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)配置與控制策略的組態(tài)更加方便快捷，本文開發(fā)了這 種圖形化的組態(tài)軟件。在對(duì)總線協(xié)議和系統(tǒng)特點(diǎn)分析之后,本文采用了基于COM 組件技術(shù)的三層客戶/服務(wù) 器結(jié)構(gòu)對(duì)組態(tài)軟件進(jìn)行了整體設(shè)計(jì)。組態(tài)軟件的中間件FipServer ...
上傳時(shí)間： 2014-01-19
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