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sINS

  • GPS、COMPASS、sINS深度組合研究

    為驗證衛星導航系統/sINS組合導航系統具有更高的精度，采用深度組合的方法，利用技術比較成熟的GPS與我國正在研發的COMPASS組網形成的衛星導航系統，通過對3種卡爾曼濾波算法仿真實驗，得出了平淡卡爾曼濾波算法具有更高的精度。通過對衛星導航系統多路徑效應的分析，采用sINS輔助衛星導航系統消弱多路徑效應的方法，得出該方法可以較好地消弱多路徑效應。

    標簽： COMPASS sINS GPS 組合

    上傳時間： 2013-12-26

    上傳用戶：gxm2052

  • 彈載sINS雙星組合導航系統建模與仿真精度分析.rar 慣性導航技術人員可以參考 學位論文

    彈載sINS雙星組合導航系統建模與仿真精度分析.rar 慣性導航技術人員可以參考 學位論文

    標簽： sINS 組合導航 系統建模

    上傳時間： 2013-12-26

    上傳用戶：youth25

  • matlab 編寫的gps/sINS組合導航程序,附程序說明與數據輸入文件

    matlab 編寫的gps/sINS組合導航程序,附程序說明與數據輸入文件

    標簽： matlab sINS gps 程序

    上傳時間： 2013-12-19

    上傳用戶：kikye

  • 這個是GPS和sINS的組合導航系統的研究論文,對導航研究者有很大的參考意義.

    這個是GPS和sINS的組合導航系統的研究論文,對導航研究者有很大的參考意義.

    標簽： sINS GPS 組合導航

    上傳時間： 2013-12-28

    上傳用戶：1079836864

  • The Seven Deadly sINS of Software Project Management

    The Seven Deadly sINS of Software Project Management

    標簽： Management Software Project Deadly

    上傳時間： 2014-01-03

    上傳用戶：firstbyte

  • 光纖陀螺sINS十位置系統級標定方法

    針對傳統的系統級標定方法狀態變量維數高、標定參數可觀測性差等特點，提出一種十位置系統級標 定方法。該方法以分立式標定結果為初值，以速度誤差和姿態誤差作為觀測量，合并加速度計標定誤差和光 纖陀螺標定誤差，降低Kalman濾波器維數。設計10個位置對sINS標定誤差進行估計，然后將估計值進行解 耦，計算sINS標定參數。仿真和轉臺實驗結果表明：十位置系統級標定方法可以一次性標定出標度因數、安 裝誤差和零位等24個標定參數。

    標簽： sINS 光纖陀螺 系統級 標定方法

    上傳時間： 2016-10-23

    上傳用戶：260970449

  • 基于DSP和FPGA的機載導航計算機設計

    本文針對應用于軍用直升機上的Doppler/sINS組合導航系統對導航計算機高精度、高性能的要求，設計出一種基于DSP(TMS320C6713)和FPGA(Spartan-3E XC3S500E) 協同合作的機載導航計算機系統。在分析Doppler/sINS組合導航系統模型的特點和系統對導航計算機的需求后，提出了基于DSP和FPGA的機載導航計算機整體設計方案，該方案采用DSP負責導航解算，利用FPGA強大的內部資源擴展系統的通信接口，完成外圍通信模塊控制信號的整合。在導航計算機整體設計方案，包括硬件設計方案和軟件設計方案確立的基礎上，首先對 DSP和FPGA芯片進行選型，其次對實現各個功能模塊的關鍵技術進行研究和開發，包括基于FPGA的數據通信模塊、基于DSP的處理器模塊以及數據存儲模塊，開發過程中做了大量的仿真和驗證，最后對系統進行綜合測試和聯調，并進行了地面跑車實驗。實驗結果證明：系統能夠實時采集IMU角速率和加速度、Doppler雷達的速度等信息，能夠對IMU、Doppler、GPS、航姿系統、高度表等信息進行導航解算，生成當前位置、姿態等導航數據，并能夠完成與機載電子設備間的數據通信與控制。多次的聯調和跑車實驗結果證明，機載導航計算機達到了預期設計的目的，可以有效提高導航系統的運算精度，實現了高性能、小體積、低成本的要求，系統具有較高的應用價值。關鍵詞：Doppler/sINS組合導航，導航計算機，DSP,FPGA

    標簽： FPGA DSP 機載 導航計算機

    上傳時間： 2013-07-25

    上傳用戶：cc1915

  • 基于Sage-husa自適應濾波算法的AUV組合導航系統設計

    文中針對水下自主航行器提出了一種新型的基于捷聯慣導（sINS）和GPS的組合導航系統設計方案。該方案以捷聯慣導作為主系統，同時利用GPS重調捷聯慣導系統，建立了該組合導航系統的卡爾曼濾波模型，設計了輸出校正間接法的卡爾曼濾波算法和Sage-husa自適應卡爾曼濾波算法。仿真結果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷聯慣導系統誤差狀態發散現象，提高了導航精度。同時通過兩種算法的對比，Sage-husa自適應卡爾曼濾波算法則具有更高的濾波精度和穩定性，能夠更好的滿足長時間遠距離導航的要求。

    標簽： Sage-husa AUV 自適應濾波算法 組合導航

    上傳時間： 2013-10-11

    上傳用戶：jeffery

  • 采用慣導、GPS與氣壓計數據的飛控系統高度濾波算法

    高度數據的準確獲取是飛控系統研制過程中極其重要的一環，是保證無人飛行器按照一定高程工作、平穩著陸的先決條件。但對于低成本慣性導航解算，位置漂移嚴重[]，雖可通過加速度計姿態校正來抑制部分漂移，但解算出的速度與位置仍然不準確。因此需利用除慣導外的其它傳感器測量值作為位置觀測量參與濾波，在抑制位置漂移的情況下，修正速度與加速度，提高高程數據的精度。目前文獻中大多是將慣性導航作為一個整體，對慣導的三維位置及速度進行濾波。如sINS/GPS組合導航，通過組合導航對sINS速度及位置漂移進行抑制[2][3]。但是當只需要高度方向上的數據時，此種做法往往計算量大，步驟繁瑣，且整體濾波兼顧經度、緯度、高程等多個因素，反而影響了高度方向的濾波效果，且當sINS/GPS組合導航中的GPS信號較差時，得到的高度觀測量誤差也大。可見，當單一的高度傳感器觀測數據出現異常時，濾波后的高度也會出現異常。針對單傳感器無法適應復雜工作環境的缺點，本文結合GPS、氣壓計及慣導系統的優點，來抑制慣導高度方向上的發散。通過構建GPS與氣壓計數據的權重模型獲得高度方向觀測量，使用互補濾波算法融合慣導數據與求得的觀測量得到更為精確的高度觀測值。算法簡易，魯棒性好，可在嵌入式飛控板中實時運行。

    標簽： gps 氣壓計

    上傳時間： 2022-07-16

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