動態(tài)聚類k-means演算 將輸入在程式中的數(shù)據(jù)資料 給予適當?shù)姆秩?/p>
上傳時間： 2015-03-16
上傳用戶：離殤
動態(tài)連結(jié)程式庫 (DLL) 一直以來都是Windows的重要基礎(chǔ)，Windows CE也不例外。DLL對作業(yè)系統(tǒng)十分重要，本節(jié)的內(nèi)容主要是分析loader.c中的程式碼，它負責載入EXE和DLL。這裏要討論的是關(guān)於DLL的部分
上傳時間： 2015-07-01
上傳用戶：vodssv
有關(guān)於gina.dll 動態(tài)連接庫 用delphi 改寫的
上傳時間： 2014-01-06
上傳用戶：hjshhyy
javascript範例show 表單設(shè)計.動態(tài)表現(xiàn)
標簽： javascript show
上傳時間： 2016-07-02
上傳用戶：pompey
delphi登陸窗體的制作,就我知道的,可以有兩種方法,一種是在工程文件中實現(xiàn)登陸窗體的動態(tài)調(diào)用,另一種就是在主窗體的OnCreate事件中動態(tài)創(chuàng)建登陸窗體,兩種方法都需要將主窗體設(shè)置為Auto-create form,將登陸窗體設(shè)
標簽： OnCreate Auto-cr delphi 工程
上傳時間： 2016-08-04
上傳用戶：gtzj
Processing軟件製作出的聖誕動態(tài)圖像
標簽： Processing
上傳時間： 2013-12-30
上傳用戶：fanboynet
processing製作之動態(tài)互動圖像,圖像隨滑鼠移動產(chǎn)生形變
標簽： processing 滑鼠
上傳時間： 2014-12-07
上傳用戶：CHINA526
雙足步行機器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機器人，是移動式機器人領(lǐng)域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機器人作為一種移動式機器人，它與輪式，履帶式機器人相比有許多優(yōu)點與優(yōu)越性。由于雙足步行機器人的行走具有獨特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成為當今研究的熱點。步行運動模式與運動控制是影響雙足步行機器人技術(shù)進步的重要問題，也是雙足步行機器人成功而有效地實現(xiàn)穩(wěn)定步行的理論基礎(chǔ)和技術(shù)關(guān)鍵。本文針對雙足步行機器人步行模式生成與步行控制相關(guān)問題進行了研究，并在虛擬現(xiàn)實的實驗環(huán)境中實現(xiàn)了機器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機器人步行運動模式生成。本文對雙足步行機器人的動力學模型進行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機器人步行模式生成的簡化模型。設(shè)計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機器人前向行走，側(cè)向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進行了規(guī)劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點，本文采用了七次多項式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運動的腰部運動軌跡進行規(guī)劃，實現(xiàn)了期望的運動模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機器人逆運動學控制系統(tǒng)。本文針對雙足步行機器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網(wǎng)絡(luò)CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機器人逆運動學控制方法。機器人腿部正運動學模型采用Denavit-Hartenberg方法進行建模，在建立雙足步行機器人正運動學模型基礎(chǔ)上，設(shè)計了基于CMAC的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用兩個CMAC直接控制機器人的腿部運動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實現(xiàn)了對腰部運動軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現(xiàn)實環(huán)境的雙足步行機器人行走控制實驗。
標簽： 雙足步行機器人系統(tǒng) 運動控制
上傳時間： 2022-06-19
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首先，本文分析了雙足機器人動態(tài)步行過程的運動學特征。即分析雙足步行機器人連桿的位置和姿態(tài)與各個關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機器人動態(tài)步行的正運動學與逆運動學特性。其中，針對雙足步行機器人的逆運動學問題，使用了解析法與數(shù)值法進行求解，并對上述兩種方法進行了對比。其次，在針對雙足機器人動態(tài)步行過程運動學特性的分析基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出雙足步行機器人零力矩點（ZMP）的計算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機器人ZMP與機器人質(zhì)心之間的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機器人的動力學模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動力學模型。為了方便得到雙足步行機器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機器人動態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設(shè)計了基于ZMP的雙足機器人動態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機器人關(guān)節(jié)角時間序列帶入機器人動力學模型計算，可以得到關(guān)節(jié)力矩時間序列。關(guān)節(jié)驅(qū)動器按照力矩時間序列控制關(guān)節(jié)運動即可實現(xiàn)動態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計算等因素導(dǎo)致的誤差累計，本文同時基于桌子—一小車模型設(shè)計了動態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調(diào)節(jié)機器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設(shè)計的雙足步行機器人逆運動學問題求解算法、動態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開放源代碼動力學引擎0pen Dynamic Engine 進行仿真驗證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機器人虛擬樣機模型，其次設(shè)計了零重力環(huán)境下剛體運動實驗與雙足動態(tài)步行實驗。驗證了本文針對雙足步行機器人動態(tài)步行所設(shè)計的控制方法的有效性。
標簽： 機器人 動態(tài)步行控制
上傳時間： 2022-06-19
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MFC 視窗程式設(shè)計,視窗作業(yè)環(huán)境經(jīng)多年試鍊，視窗應(yīng)用程式於架構(gòu)上已然出現(xiàn)了明顯的分類； 即便是架構(gòu)不同，其間也存在著諸多共同點，例如：它們通常的都需要有功能表、 工具列等控制元件的設(shè)計，需要有用來動態(tài)管理資料的矩陣（arrays）、表列（lists） 等物件類別。
上傳時間： 2016-12-30
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