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動(dòng)態(tài)聚類k-means演算 將輸入在程式中的數(shù)據(jù)資料 給予適當(dāng)?shù)姆秩?/a>

標(biāo)簽： k-means 程式 分

上傳時(shí)間： 2015-03-16

上傳用戶：離殤

動(dòng)態(tài)連結(jié)程式庫 (DLL) 一直以來都是Windows的重要基礎(chǔ)

動(dòng)態(tài)連結(jié)程式庫 (DLL) 一直以來都是Windows的重要基礎(chǔ)，Windows CE也不例外。DLL對(duì)作業(yè)系統(tǒng)十分重要，本節(jié)的內(nèi)容主要是分析loader.c中的程式碼，它負(fù)責(zé)載入EXE和DLL。這裏要討論的是關(guān)於DLL的部分

標(biāo)簽： Windows DLL 程式

上傳時(shí)間： 2015-07-01

上傳用戶：vodssv

有關(guān)於gina.dll 動(dòng)態(tài)連接庫 用delphi 改寫的

有關(guān)於gina.dll 動(dòng)態(tài)連接庫 用delphi 改寫的

標(biāo)簽： delphi gina dll

上傳時(shí)間： 2014-01-06

上傳用戶：hjshhyy

javascript範(fàn)例show 表單設(shè)計(jì).動(dòng)態(tài)表現(xiàn)

javascript範(fàn)例show 表單設(shè)計(jì).動(dòng)態(tài)表現(xiàn)

標(biāo)簽： javascript show

上傳時(shí)間： 2016-07-02

上傳用戶：pompey

delphi登陸窗體的制作,就我知道的,可以有兩種方法,一種是在工程文件中實(shí)現(xiàn)登陸窗體的動(dòng)態(tài)調(diào)用,另一種就是在主窗體的OnCreate事件中動(dòng)態(tài)創(chuàng)建登陸窗體,兩種方法都需要將主窗體設(shè)置為Auto-cr

delphi登陸窗體的制作,就我知道的,可以有兩種方法,一種是在工程文件中實(shí)現(xiàn)登陸窗體的動(dòng)態(tài)調(diào)用,另一種就是在主窗體的OnCreate事件中動(dòng)態(tài)創(chuàng)建登陸窗體,兩種方法都需要將主窗體設(shè)置為Auto-create form,將登陸窗體設(shè)

標(biāo)簽： OnCreate Auto-cr delphi 工程

上傳時(shí)間： 2016-08-04

上傳用戶：gtzj

Processing軟件製作出的聖誕動(dòng)態(tài)圖像

Processing軟件製作出的聖誕動(dòng)態(tài)圖像

標(biāo)簽： Processing

上傳時(shí)間： 2013-12-30

上傳用戶：fanboynet

processing製作之動(dòng)態(tài)互動(dòng)圖像,圖像隨滑鼠移動(dòng)產(chǎn)生形變

processing製作之動(dòng)態(tài)互動(dòng)圖像,圖像隨滑鼠移動(dòng)產(chǎn)生形變

標(biāo)簽： processing 滑鼠

上傳時(shí)間： 2014-12-07

上傳用戶：CHINA526

雙足步行機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制及虛擬現(xiàn)實(shí)仿真實(shí)驗(yàn)研究

雙足步行機(jī)器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機(jī)器人，是移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機(jī)器人作為一種移動(dòng)式機(jī)器人，它與輪式，履帶式機(jī)器人相比有許多優(yōu)點(diǎn)與優(yōu)越性。由于雙足步行機(jī)器人的行走具有獨(dú)特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成為當(dāng)今研究的熱點(diǎn)。步行運(yùn)動(dòng)模式與運(yùn)動(dòng)控制是影響雙足步行機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步的重要問題，也是雙足步行機(jī)器人成功而有效地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定步行的理論基礎(chǔ)和技術(shù)關(guān)鍵。本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人步行模式生成與步行控制相關(guān)問題進(jìn)行了研究，并在虛擬現(xiàn)實(shí)的實(shí)驗(yàn)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機(jī)器人步行運(yùn)動(dòng)模式生成。本文對(duì)雙足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了簡(jiǎn)化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機(jī)器人步行模式生成的簡(jiǎn)化模型。設(shè)計(jì)了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對(duì)雙足步行機(jī)器人前向行走，側(cè)向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。對(duì)于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點(diǎn)，本文采用了七次多項(xiàng)式插值，分兩階段對(duì)具有雙腳支撐期的步行運(yùn)動(dòng)的腰部運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了期望的運(yùn)動(dòng)模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制系統(tǒng)。本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網(wǎng)絡(luò)CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制方法。機(jī)器人腿部正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型采用Denavit-Hartenberg方法進(jìn)行建模，在建立雙足步行機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于CMAC的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用兩個(gè)CMAC直接控制機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)CMAC逆模型控制器分別逼近步行機(jī)器人支撐腿與擺動(dòng)腿的逆模型，實(shí)現(xiàn)了對(duì)腰部運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境的雙足步行機(jī)器人行走控制實(shí)驗(yàn)。

標(biāo)簽： 雙足步行機(jī)器人系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制

上傳時(shí)間： 2022-06-19

上傳用戶：1208020161

基于ZMP的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行控制研究

首先，本文分析了雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過程的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。即分析雙足步行機(jī)器人連桿的位置和姿態(tài)與各個(gè)關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行的正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。其中，針對(duì)雙足步行機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題，使用了解析法與數(shù)值法進(jìn)行求解，并對(duì)上述兩種方法進(jìn)行了對(duì)比。其次，在針對(duì)雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過程運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的分析基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出雙足步行機(jī)器人零力矩點(diǎn)（ZMP）的計(jì)算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機(jī)器人ZMP與機(jī)器人質(zhì)心之間的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動(dòng)力學(xué)模型。為了方便得到雙足步行機(jī)器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設(shè)計(jì)了基于ZMP的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機(jī)器人關(guān)節(jié)角時(shí)間序列帶入機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算，可以得到關(guān)節(jié)力矩時(shí)間序列。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器按照力矩時(shí)間序列控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計(jì)算等因素導(dǎo)致的誤差累計(jì)，本文同時(shí)基于桌子—一小車模型設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調(diào)節(jié)機(jī)器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設(shè)計(jì)的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解算法、動(dòng)態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開放源代碼動(dòng)力學(xué)引擎0pen Dynamic Engine 進(jìn)行仿真驗(yàn)證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，其次設(shè)計(jì)了零重力環(huán)境下剛體運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)與雙足動(dòng)態(tài)步行實(shí)驗(yàn)。驗(yàn)證了本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行所設(shè)計(jì)的控制方法的有效性。

標(biāo)簽： 機(jī)器人 動(dòng)態(tài)步行控制

上傳時(shí)間： 2022-06-19

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MFC 視窗程式設(shè)計(jì),視窗作業(yè)環(huán)境經(jīng)多年試鍊

MFC 視窗程式設(shè)計(jì),視窗作業(yè)環(huán)境經(jīng)多年試鍊，視窗應(yīng)用程式於架構(gòu)上已然出現(xiàn)了明顯的分類； 即便是架構(gòu)不同，其間也存在著諸多共同點(diǎn)，例如：它們通常的都需要有功能表、 工具列等控制元件的設(shè)計(jì)，需要有用來動(dòng)態(tài)管理資料的矩陣（arrays）、表列（lists） 等物件類別。

標(biāo)簽： MFC 程式

上傳時(shí)間： 2016-12-30

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