資源較大,分為3個部分,已全部上傳:第一部分:https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分:https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分:https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全書共分8章。第1章,概論。是本書的總綱,主要介紹了機(jī)器人的由來與發(fā)展、定義、分類及機(jī)器人技術(shù)的研究內(nèi)容等。第2章,機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理。主要講述工業(yè)機(jī)器人的組成,主要技術(shù)參數(shù),人手臂作用機(jī)能初步分析及工業(yè)機(jī)器人的手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)等原理結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。第3章,機(jī)器人運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)。先后介紹了齊次坐標(biāo)與動系位姿矩陣、齊次變換等基本概念,在對機(jī)器人的位姿分析的基礎(chǔ)上,較為深入地介紹了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)方程建立的方法與步驟。第4章,機(jī)器人傳感器技術(shù)。首先介紹了機(jī)器人常用傳感器的分類、要求及選擇,然后較為深入地介紹了機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器原理等。第5章,機(jī)器人驅(qū)動技術(shù)。先后介紹了機(jī)器人液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和新型驅(qū)動技術(shù)原理及結(jié)構(gòu)。第6章,機(jī)器人控制技術(shù)。主要講述工業(yè)機(jī)器人控制方式分類、機(jī)器人位置控制、運(yùn)動軌跡規(guī)劃、力(力矩)控制、智能控制技術(shù)及其應(yīng)用等內(nèi)容。第7章,機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計方法與實(shí)例。首先介紹了機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計基本方法,在此基礎(chǔ)上詳細(xì)介紹了“昆山1號6軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計”和“MT-R智能型移動機(jī)器人設(shè)計”過程的方法與步驟。第8章,機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。重點(diǎn)介紹了工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、微型機(jī)器人和仿人機(jī)器人等在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減;作為研究生用書時,部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深。書中有關(guān)*號的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識面內(nèi)容。
標(biāo)簽: 機(jī)器人
上傳時間: 2022-04-07
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產(chǎn)品型號:VK3603 產(chǎn)品品牌:VINKA/永嘉微電 封裝形式:ESOP8 產(chǎn)品年份:新年份 聯(lián) 系 人:陳銳鴻 Q Q:361 888 5898 聯(lián)系手機(jī):188 2466 2436(信) 概述: VK3603具有3個觸摸按鍵,可用來檢測外部觸摸按鍵上人手的觸摸動作。該芯片具有較 高的集成度,僅需極少的外部組件便可實(shí)現(xiàn)觸摸按鍵的檢測。 提供了3路直接輸出功能。芯片內(nèi)部采用特殊的集成電路,具有高電源電壓抑制比,可 減少按鍵檢測錯誤的發(fā)生,此特性保證在不利環(huán)境條件的應(yīng)用中芯片仍具有很高的可靠性。 此觸摸芯片具有自動校準(zhǔn)功能,低待機(jī)電流,抗電壓波動等特性,為各種觸摸按鍵+IO 輸出的應(yīng)用提供了一種簡單而又有效的實(shí)現(xiàn)方法。 特點(diǎn): ? 工作電壓 2.4-5.5V ? 待機(jī)電流7uA/3.3V,14uA/5V ? 上電復(fù)位功能(POR) ? 低壓復(fù)位功能(LVR) ? 觸摸輸出響應(yīng)時間: 工作模式 48mS 待機(jī)模式160mS ? CMOS輸出,低電平有效,支持多鍵 ? 有效鍵最長輸出16S ? 無觸摸4S自動校準(zhǔn) ? 專用腳接對地電容調(diào)節(jié)靈敏度(1-47nF) ? 各觸摸通道單獨(dú)接對地小電容微調(diào)靈敏度(0-50pF) ? 上電0.25S內(nèi)為穩(wěn)定時間,禁止觸摸 ? 封裝SOP8-EP(150mil)(4.9mm x 3.9mm PP=1.27mm) 產(chǎn)品型號:VK3601 產(chǎn)品品牌:VINKA/永嘉微電 封裝形式:SOT23-6 產(chǎn)品年份:新年份 聯(lián) 系 人:陳銳鴻 概述: VK3601 是一款單觸摸通道帶1個邏輯控制輸出的電容式觸摸芯片。 特點(diǎn)和優(yōu)勢: ? 可通過觸摸實(shí)現(xiàn)各種邏輯功能控制,操作簡單、方便實(shí)用 ? 可在有介質(zhì)(如玻璃、亞克力、塑料、陶瓷等)隔離保護(hù)的情況下實(shí)現(xiàn)觸摸功能,安全性高。 ? 應(yīng)用電壓范圍寬,可在 2.4~5.5V 之間任意選擇 ? 應(yīng)用電路簡單,外圍器件少,加工方便,成本低 ? 低待機(jī)工作電流(沒有負(fù)載) @VDD=3.3V,典型值 4uA,最大值 8uA。@VDD=5.0V,典型值 8uA,最大值 16Ua ? 專用管腳接外部電容(1nF-47nF)調(diào)靈敏度 ? 抗電源干擾及手機(jī)干擾特性好。EFT 可以達(dá)到±2KV 以上;近距離、多角度手機(jī)干擾情況下, 觸摸響應(yīng)靈敏度及可靠性不受影響。 ? 上電后的初始輸出狀態(tài)由上電前 AHLB 的輸入狀態(tài)決定。AHLB 管腳接 VDD(高電平)或者懸空上電,上電后SO 輸出高電平;AHLB 管腳接 GND(低電平)上電,上電后SO輸出低電平。?按住 TI,對應(yīng) SO的輸出狀態(tài)翻轉(zhuǎn);松開后回復(fù)初始狀態(tài) ? 上電后約為0.25秒的穩(wěn)定時間,此期間內(nèi)不要觸摸檢測點(diǎn),此時所有功能都被禁止 ? 自動校準(zhǔn)功能剛上電的4秒內(nèi)約62.5毫秒刷新一次參考值,若在上電后的4秒內(nèi)有觸摸按鍵或4秒后仍未觸摸按鍵,則重新校準(zhǔn)周期切換時間約為1秒 ? 4S無觸摸進(jìn)入待機(jī)模式 ————————————————— 標(biāo)準(zhǔn)觸控IC-電池供電系列: VKD223EB --- 工作電壓/電流:2.0V-5.5V/5uA-3V 感應(yīng)通道數(shù):1 通訊界面 最長回應(yīng)時間快速模式60mS,低功耗模式220ms 封裝:SOT23-6 VKD223B --- 工作電壓/電流:2.0V-5.5V/5uA-3V 感應(yīng)通道數(shù):1 通訊界面 最長回應(yīng)時間快速模式60mS,低功耗模式220ms 封裝:SOT23-6 VKD233DB --- 工作電壓/電流:2.4V-5.5V/2.5uA-3V 1感應(yīng)按鍵 封裝:SOT23-6 通訊界面:直接輸出,鎖存(toggle)輸出 低功耗模式電流2.5uA-3V VKD233DH ---工作電壓/電流:2.4V-5.5V/2.5uA-3V 1感應(yīng)按鍵 封裝:SOT23-6 通訊界面:直接輸出,鎖存(toggle)輸出 有效鍵最長時間檢測16S VKD233DS --- 工作電壓/電流:2.4V-5.5V/2.5uA-3V 1感應(yīng)按鍵 封裝:DFN6(2*2超小封裝) 通訊界面:直接輸出,鎖存(toggle)輸出 低功耗模式電流2.5uA-3V VKD233DR --- 工作電壓/電流:2.4V-5.5V/1.5uA-3V 1感應(yīng)按鍵 封裝:DFN6(2*2超小封裝) 通訊界面:直接輸出,鎖存(toggle)輸出 低功耗模式電流1.5uA-3V VKD233DG --- 工作電壓/電流:2.4V-5.5V/2.5uA-3V 1感應(yīng)按鍵 封裝:DFN6(2*2超小封裝) 通訊界面:直接輸出,鎖存(toggle)輸出 低功耗模式電流2.5uA-3V VKD233DQ --- 工作電壓/電流:2.4V-5.5V/5uA-3V 1感應(yīng)按鍵 封裝:SOT23-6 通訊界面:直接輸出,鎖存(toggle)輸出 低功耗模式電流5uA-3V VKD233DM --- 工作電壓/電流:2.4V-5.5V/5uA-3V 1感應(yīng)按鍵 封裝:SOT23-6 (開漏輸出) 通訊界面:開漏輸出,鎖存(toggle)輸出 低功耗模式電流5uA-3V VKD232C --- 工作電壓/電流:2.4V-5.5V/2.5uA-3V 感應(yīng)通道數(shù):2 封裝:SOT23-6 通訊界面:直接輸出,低電平有效 固定為多鍵輸出模式,內(nèi)建穩(wěn)壓電路 MTP觸摸IC——VK36N系列抗電源輻射及手機(jī)干擾: VK3601L --- 工作電壓/電流:2.4V-5.5V/4UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):1 1對1直接輸出 待機(jī)電流小,抗電源及手機(jī)干擾,可通過CAP調(diào)節(jié)靈敏 封裝:SOT23-6 VK36N1D --- 工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):1 1對1直接輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾,可通過CAP調(diào)節(jié)靈敏封裝:SOT23-6 VK36N2P --- 工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):2 脈沖輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾,可通過CAP調(diào)節(jié)靈敏封裝:SOT23-6 VK3602XS ---工作電壓/電流:2.4V-5.5V/60UA-3V 感應(yīng)通道數(shù):2 2對2鎖存輸出 低功耗模式電流8uA-3V,抗電源輻射干擾,寬供電電壓 封裝:SOP8 VK3602K --- 工作電壓/電流:2.4V-5.5V/60UA-3V 感應(yīng)通道數(shù):2 2對2直接輸出 低功耗模式電流8uA-3V,抗電源輻射干擾,寬供電電壓 封裝:SOP8 VK36N2D --- 工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):2 1對1直接輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾,可通過CAP調(diào)節(jié)靈敏封裝:SOP8 VK36N3BT ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):3 BCD碼鎖存輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾,可通過CAP調(diào)節(jié)靈敏 封裝:SOP8 VK36N3BD ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):3 BCD碼直接輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾,可通過CAP調(diào)節(jié)靈敏 封裝:SOP8 VK36N3BO ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):3 BCD碼開漏輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP8/DFN8(超小超薄體積) VK36N3D --- 工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):3 1對1直接輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N4B ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):4 BCD輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N4I---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):4 I2C輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N5D ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):5 1對1直接輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N5B ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):5 BCD輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N5I ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):5 I2C輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N6D --- 工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):6 1對1直接輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N6B ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):6 BCD輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N6I ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):6 I2C輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N7B ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):7 BCD輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N7I ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):7 I2C輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N8B ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):8 BCD輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N8I ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):8 I2C輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N9I ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):9 I2C輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) VK36N10I ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/7UA-3V3 感應(yīng)通道數(shù):10 I2C輸出 觸摸積水仍可操作,抗電源及手機(jī)干擾 封裝:SOP16/DFN16(超小超薄體積) 1-8點(diǎn)高靈敏度液體水位檢測IC——VK36W系列 VK36W1D ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/10UA-3V3 1對1直接輸出 水位檢測通道:1 可用于不同壁厚和不同水質(zhì)水位檢測,抗電源/手機(jī)干擾封裝:SOT23-6 備注:1. 開漏輸出低電平有效 2、適合需要抗干擾性好的應(yīng)用 VK36W2D ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/10UA-3V3 1對1直接輸出 水位檢測通道:2 可用于不同壁厚和不同水質(zhì)水位檢測,抗電源/手機(jī)干擾封裝:SOP8 備注:1. 1對1直接輸出 2、輸出模式/輸出電平可通過IO選擇 VK36W4D ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/10UA-3V3 1對1直接輸出 水位檢測通道:4 可用于不同壁厚和不同水質(zhì)水位檢測,抗電源/手機(jī)干擾封裝:SOP16/DFN16 備注:1. 1對1直接輸出 2、輸出模式/輸出電平可通過IO選擇 VK36W6D ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/10UA-3V3 1對1直接輸出 水位檢測通道:6 可用于不同壁厚和不同水質(zhì)水位檢測,抗電源/手機(jī)干擾封裝:SOP16/DFN16 備注:1. 1對1直接輸出 2、輸出模式/輸出電平可通過IO選擇 VK36W8I ---工作電壓/電流:2.2V-5.5V/10UA-3V3 I2C輸出 水位檢測通道:8 可用于不同壁厚和不同水質(zhì)水位檢測,抗電源/手機(jī)干擾封裝:SOP16/DFN16 備注:1. IIC+INT輸出 2、輸出模式/輸出電平可通過IO選擇 KPP878
標(biāo)簽: 3603 VK 腳位 電源供電 電子秤 觸摸檢測 芯片
上傳時間: 2022-04-14
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《魏斯曼演講圣經(jīng)》是全球頂級商務(wù)溝通大師、世界排名第一的演講教練杰瑞 · 魏斯曼的經(jīng)典演講著作,是創(chuàng)新工場CEO李開復(fù)鼎力推薦的“全球演講第一書”:《魏斯曼演講圣經(jīng)2:答的藝術(shù)》告訴你,在演講中最重要的不是你的答案,而是你怎么答。作者杰瑞 · 魏斯曼,曾為微軟、雅虎、思科等500多家全球頂尖企業(yè)CEO做過大量的演講培訓(xùn),本書是他多年作為演講教練的經(jīng)驗(yàn)結(jié)晶,濃縮了500多家公司的數(shù)千場關(guān)鍵性演講的精華,作者也是思科成功IPO的幕后推手,思科董事會主席說:“其中2~3美元的漲幅要?dú)w功于魏斯曼。”杰瑞 · 魏斯曼認(rèn)為:一個糟糕的演講可以毀掉一筆交易,而一個有說服力的演講則完全可以成全一筆價值連城的生意。一旦在演講、溝通、辯論及談判當(dāng)中遇到棘手問題時,絕不能虛與委蛇;只有以誠實(shí)為基礎(chǔ),你的回答才能游刃有余,揮灑自如。只有學(xué)會掌控時間,學(xué)會了用巧勁化解對方的蠻力,你才能具備強(qiáng)大的氣場。巧妙應(yīng)用這些看似簡單直白的技巧往往可以讓我們于無形中化腐朽為神奇。
標(biāo)簽: 魏斯曼演講
上傳時間: 2022-04-22
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EES軟件中文教程EES 是工程方程解答器的英文字母的首字母縮寫詞。 EES 的基本功能是解代數(shù)方程組。EES 也能解差分方程、 有復(fù)雜變量的方程、 做工程優(yōu)化、 提供線性和非線性回歸并可繪出良好的二維圖形。 EES 的最早版本開發(fā)于 Apple Macintosh 計算機(jī)和 Windows 操作系統(tǒng)。這本使用手冊描述了基于 Windows 操作系統(tǒng)的 EES 版本, 包括 Windows 95/98/2000 和 WindowsNT4。EES 和現(xiàn)有的方程組數(shù)值解程序之間有兩個主要的差別。 首先,EES 自動識別和求解必須同時求解的方程組。這個特點(diǎn)簡化了用戶的工作并可使解答器永遠(yuǎn)在最佳效率下工作。 其次,EES 提供了很多對工程計算非常有用的內(nèi)置數(shù)學(xué)和熱物性函數(shù)。 例如, EES 中內(nèi)置有蒸汽性質(zhì)表, 根據(jù)任意兩個物性參數(shù)就可通過調(diào)用一個內(nèi)置函數(shù)而獲得其它的物性參數(shù)。 對于大多數(shù)制冷劑 (包括一些新的混合制冷劑 )、氨、甲烷、二氧化碳和很多其它流體,也提供了類似的功能。 空氣性質(zhì)表是內(nèi)置的,很多常用氣體的 psychrometric 函數(shù)和 JANAF 表中的數(shù)據(jù)一樣也是內(nèi)置的。同樣也提供了這些物質(zhì)的遷移性質(zhì)。雖然 EES 中的數(shù)學(xué)函數(shù)和熱物性函數(shù)庫是強(qiáng)大的,但是并不能完全滿足每個用戶的需要。 EES 允許用戶用 3 種方式輸入他 /她自己的函數(shù)關(guān)系式。首先,在 EES 中插入和添加表格數(shù)據(jù)非常方便,這樣列表數(shù)據(jù)可以在方程組的求解過程中直接使用。其次, EES 語言支持用戶用類似于 Pascal和 Fortran 語言編寫的函數(shù)和子程序。 EES 也支持用戶自己用 EES 語言編寫的模塊,這些模塊可以被其他 EES 程序調(diào)用。那些函數(shù)、子程序和模塊可以當(dāng)作文件儲存,當(dāng)啟動 EES 時這些可自動讀取。第三,用任何一種高級語言 (例如 Pascal、C 或者Fortran)編寫的外置函數(shù)和子程序,可以通過使用 Windows 操作系統(tǒng)的動態(tài)連接程序庫的功能而動態(tài)連接到 EES。添加的函數(shù)關(guān)系式的這三種方法為擴(kuò)展 EES 的功能提供了非常強(qiáng)有力的手段。
標(biāo)簽: ees軟件
上傳時間: 2022-05-09
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本書除緒論外共十三章,包括機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析、平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析,平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計、凸輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計、齒輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計、輪系及其設(shè)計、其他常用機(jī)構(gòu)、機(jī)械運(yùn)動方案的擬定、平面機(jī)構(gòu)的力分析、平面機(jī)構(gòu)的平衡、機(jī)器勸機(jī)械效率、機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)及其速度波動的調(diào)節(jié)、計算機(jī)在機(jī)構(gòu)分析和綜合中的應(yīng)用。此外,書末還附有各章思考題和習(xí)題以及常用的圖表。
標(biāo)簽: 機(jī)械原理
上傳時間: 2022-05-14
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本設(shè)計采用模塊化設(shè)計法,以51單片機(jī)為核心設(shè)計一款高精度電子秤,當(dāng)被稱物體放置在秤臺上時,稱重傳感器產(chǎn)生力-電效應(yīng),將物體的重量轉(zhuǎn)換成與被稱物體重量成一定函數(shù)關(guān)系的電信號。該電信號先通過前端信號處理電路,然后經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號送入到主控電路的單片機(jī)中,單片機(jī)通過掃描鍵盤和各種功能開關(guān),根據(jù)鍵盤輸入內(nèi)容和各種功能開關(guān)的狀態(tài)進(jìn)行判斷、分析和控制,來完成各種運(yùn)算和顯示功能。利用壓力傳感器采集因壓力變化產(chǎn)生的電壓信號,經(jīng)過電壓放大電路放大,然后再經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號,最后把數(shù)字信號送入單片機(jī)。單片機(jī)經(jīng)過相應(yīng)的處理后,得出當(dāng)前所稱物品的重量及總額,然后再顯示出來。
上傳時間: 2022-05-15
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自1995年美國推出世界上第一臺Unimate型機(jī)器人以來,工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量在世界范圍內(nèi)不斷增長,焊接從一開始就是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最重要的領(lǐng)域之一,焊接機(jī)器人能顯著提高焊接質(zhì)量和工作效率,減輕工人的勞動強(qiáng)度,降低生產(chǎn)成本和對工人操作技術(shù)的要求,它的廣泛應(yīng)用和國產(chǎn)化、產(chǎn)業(yè)化,對實(shí)現(xiàn)我國在21世紀(jì)前半葉成為世界制造強(qiáng)國的目標(biāo)具有非常重要的意義。本文針對一臺6R焊接機(jī)器人,系統(tǒng)分析了其動力學(xué)性能和結(jié)構(gòu)特性。首先運(yùn)用D-H方法,建立了該機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系,在此基礎(chǔ)上,推導(dǎo)了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)正反解、求解了機(jī)器人的雅可比矩陣;對機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的靜力學(xué)、動力學(xué)分析:利用Robotic Toolbox和IMatlab編程實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)可視化仿真,直觀地反映了機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量與末端位姿矩陣之間的關(guān)系,為機(jī)器人的三維圖形仿真提供了參考;利用Matiab/Simulink建立了機(jī)器人的動力學(xué)仿真模型,編制了相應(yīng)的Matlabi算程序,通過動力學(xué)仿真,得到了運(yùn)動過程中機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的變化曲線,為合理選擇驅(qū)動電機(jī)、軸承等關(guān)鍵零部件以及機(jī)器人的實(shí)時和最優(yōu)控制提供了依據(jù)針對機(jī)器人操作機(jī)的機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計,對機(jī)器人關(guān)鍵承載部件進(jìn)行了分析和簡化,建立了關(guān)鍵承載部件的有限元分析模型,選取了最危險的受力狀況作為分析工況,對各部件進(jìn)行了靜力分析,得到了各部件的應(yīng)力和位移分布,獲得了各部件的最大變形,對機(jī)器入局部剛度進(jìn)行了評價。
標(biāo)簽: 工業(yè)機(jī)器人
上傳時間: 2022-05-30
上傳用戶:zhaiyawei
全部都是個人珍藏開關(guān)電源書籍,學(xué)習(xí)完不成大牛你們來找我~1、《反激式開關(guān)電源設(shè)計、制作、調(diào)試》_2014年版2、《交換式電源供給器之理論與實(shí)務(wù)設(shè)計》3、《精通開關(guān)電源設(shè)計》_2008年版4、《開關(guān)電源的原理與設(shè)計》_2001年版5、《開關(guān)電源故障診斷與排除》_2011年版6、《開關(guān)電源設(shè)計》第2版_2005年版7、《開關(guān)電源設(shè)計與優(yōu)化》_2006年版8、《開關(guān)電源設(shè)計指南》_2004年版9、《開關(guān)電源手冊》第2版_2006年10、《新型開關(guān)電源優(yōu)化設(shè)計與實(shí)例詳解》_2006版11、開關(guān)電源專業(yè)英語
標(biāo)簽: 開關(guān)電源
上傳時間: 2022-06-01
上傳用戶:默默
首先介紹一下原理,其實(shí)很簡單,磁力對懸浮物的控制,其基本原理是:霍爾傳感器在浮子的正下方,當(dāng)檢測到浮子向左運(yùn)動時,兩邊的線圈一個吸一個拉,把它推向右;反之如果浮子想右運(yùn)動,那么兩個線圈的電流都反向,總共兩組共四個這樣的線圈,就可以把浮子限制在二維平面之內(nèi)了。但是線圈產(chǎn)生的力是比較小的,因此只能夠推動浮子在水平面移動,要克服浮子的重力讓它懸浮起來,就要在四個線圈下面再加一個大的環(huán)形磁鐵提供斥力。為了讓懸浮更加穩(wěn)定,我們采用了PID控制的平衡算法,對PID算法的了解有助于我們對整個實(shí)驗(yàn)原理的理解,借用網(wǎng)上對PID的一段介紹:在工程實(shí)際中,PID控制是應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制機(jī)制。PID控制中得P代表比例,即proportion;I代表積分,即integral;D代表微分,即differential;因此,PID控制,即比例-積分-微分控制。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握,或者得不到精確的數(shù)學(xué)模型時,其他的控制方法難以采用,那么控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須結(jié)合經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來決定,在這種情況下采用PID調(diào)節(jié)最為方便。首先,比例控制是一種最簡單的控制方式,就像胡克公式中的比例系數(shù)一樣,當(dāng)控制器的輸出與輸入信號成比例關(guān)系,那么就可以得到一個比例系數(shù)。其次,積分控制是指控制器的輸出與輸入的誤差信號的積分有關(guān)。就如同電路中的電感元件,某個時刻的電壓與電流的積分有關(guān)。類似的,有時候信號的輸出必須綜合之前信號的輸入,而這種綜合往往是求和關(guān)系,因此使用積分控制簡單易行。最后,微分控制是指控制器的輸出與輸入信號的微分有關(guān)。最簡單的微分關(guān)系就是速度是位矢的微分。我們在控制懸浮物的平衡時,光知道懸浮物偏離平衡位置的位移從而采用比例控制是不夠的,對于同樣的偏離位移,懸浮物可能有不同的速度,那么要求我們對懸浮物有不同的處理方法,而恰恰速度是位矢的微分,于是我們可以通過對位移輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行微分操作,來實(shí)現(xiàn)對懸浮物的精確實(shí)時控制。可見,PID控制器是一種那個動態(tài)的控制機(jī)制。 以上就是實(shí)現(xiàn)下推式磁懸浮的基本原理,借助以上的基本原理,結(jié)合一定的軟件算法實(shí)現(xiàn),我們就可以對懸浮物進(jìn)行動態(tài)控制。
上傳時間: 2022-06-07
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Quectel BC20 尺寸緊湊、功耗超低 NB-IoT/GNSS 無線通信模塊 BC20 是一款高性能、低功耗、雙頻段、支持 GNSS 定位功能的 NB-IoT 無線通信模塊。其尺寸僅為 18.7mm × 16.0mm × 2.1mm,能最大限度地滿足終端設(shè)備對小尺寸模塊產(chǎn)品的需求,同時有效幫助客戶減小產(chǎn)品尺寸并優(yōu)化產(chǎn)品成本。 BC20 在設(shè)計上兼容移遠(yuǎn)通信 GSM/GPRS/GNSS 系列 MC20 模塊,方便客戶快速、靈活的進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計和升級。BC20 提供豐富的外部接口和協(xié)議棧,同時支持中國移動 OneNET、中國電信 IoT、華為 OceanConnect 以及阿里云等物聯(lián)網(wǎng) 云平臺,為客戶的應(yīng)用提供極大的便利。 基于先進(jìn)的 GNSS 技術(shù),BC20 可支持 BeiDou 和 GPS 雙衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)解調(diào)算法,使其定位更加精準(zhǔn)、抗多路徑干擾能 力更強(qiáng),比傳統(tǒng)的單 GPS 定位模塊具有更多優(yōu)勢。另外,BC20 模塊內(nèi)置 LNA 和低功耗算法:前者保證更高的靈敏 度,后者保證低功耗模式下更低的耗流。 相較傳統(tǒng)的 NB-IoT+GNSS 方案,BC20 的一體化設(shè)計使其體積減少 40%。憑借其緊湊尺寸、超低功耗和超寬工作溫度 范圍,BC20 在各種應(yīng)用中占具更大優(yōu)勢;其主要應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)椋鹤孕熊嚭湍ν熊嚪辣I、寵物追蹤、金融財產(chǎn)追蹤及行 車記錄儀等等。
標(biāo)簽: quectel bc20 opencpu
上傳時間: 2022-06-09
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