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避障機器人

  • 在室內(nèi)環(huán)境中可結(jié)合式子母機器人系統(tǒng)

    在室內(nèi)環(huán)境中可結(jié)合式子母機器人系統(tǒng),子機為一多功能平臺,可放置各種家庭所需之設(shè)備,而母機為一輪式機器人,經(jīng)由兩者的結(jié)合,可提供高機動性與多功能的服務(wù)。在結(jié)合的技術(shù)面,傳統(tǒng)的吸塵器機器人與充電站之間的導(dǎo)航系統(tǒng)使用紅外線感測作為依據(jù),當(dāng)兩者間有障礙物阻擋時,紅外線感測器導(dǎo)航系統(tǒng)將會失效。因此本系統(tǒng)利用聲源方向做為機器人決定移動方向的依據(jù),由於聲波傳遞的特性,即使在有障礙物的情況下,依然可以有效地偵測。此外,在移動的過程中,本系統(tǒng)利用光流偵測法判斷是否遭遇障礙物或是利用Support Vector Machine分類判斷與聲源之間為是否有障礙物的阻隔;若發(fā)現(xiàn)前方有障礙物,則啟動避障策略,用有效的方式繼續(xù)往目標(biāo)移動。最後,當(dāng)母機接近子機時,可根據(jù)多種紅外線感測器資訊進行子母機器人的結(jié)合,結(jié)合成功後,母機將可搭載子機成為一自由行動之機器人。

    標(biāo)簽: 系統(tǒng)

    上傳時間: 2013-12-19

    上傳用戶:mhp0114

  • 使用 RS232串列通訊和機器人連結(jié)

    使用 RS232串列通訊和機器人連結(jié),並且給予Output指令去使Robot去移動

    標(biāo)簽: 232 RS

    上傳時間: 2014-01-11

    上傳用戶:qq1604324866

  • 工程機器人自主作業(yè)控制程序

    工程機器人自主作業(yè)控制程序,內(nèi)含有數(shù)據(jù)采集,通信以及PID運算等代碼。

    標(biāo)簽: 工程 控制 程序

    上傳時間: 2013-12-23

    上傳用戶:66666

  • aiml人工智能語言的編輯程式.AIML 是著名的聊天機器人A.L.I.C.E. 的底層技術(shù)

    aiml人工智能語言的編輯程式.AIML 是著名的聊天機器人A.L.I.C.E. 的底層技術(shù)

    標(biāo)簽: A.L.I.C.E. aiml AIML 人工智能

    上傳時間: 2014-12-07

    上傳用戶:稀世之寶039

  • 智能語音識別避障機器人 // 語音識別+機器人+超聲波測距綜合應(yīng)用方案 // 采用特定人識別技術(shù)

    智能語音識別避障機器人 // 語音識別+機器人+超聲波測距綜合應(yīng)用方案 // 采用特定人識別技術(shù),程序開始時用戶需要對語音識別進行訓(xùn)練,每 // 條指令訓(xùn)練兩次,訓(xùn)練成功后,才開始真正的語音辨識,針對用戶發(fā) // 出的不同語音指令,機器人執(zhí)行不同的動作,在動作過程中進行超聲 // 波測距,遇到障礙物停止動作,并發(fā)射飛盤

    標(biāo)簽: 識別 智能語音 方案 機器人

    上傳時間: 2015-12-31

    上傳用戶:manking0408

  • 超音波測距程式

    超音波測距程式,使用於輪式行動平臺(機器人)本體,本程式可用於避障、導(dǎo)航

    標(biāo)簽: 超音波 程式

    上傳時間: 2015-11-06

    上傳用戶:TRIFCT

  • 動態(tài)環(huán)境下基于勢場原理的避障方法 提出了一種新穎的控制方案

    動態(tài)環(huán)境下基于勢場原理的避障方法 提出了一種新穎的控制方案,即采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測控制器來控制機器人的力/位置.這種控 制器能任意逼近機器人這種不確定對象,不用知道系統(tǒng)的精確結(jié)構(gòu),同時由于預(yù)測控制的加入,使系 統(tǒng)在線計算方便,控制質(zhì)量提高了

    標(biāo)簽: 動態(tài) 環(huán)境 控制 方案

    上傳時間: 2013-12-16

    上傳用戶:LouieWu

  • 基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制

    基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制摘 要:利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級 BP網(wǎng)。模擬智能機器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小。能實現(xiàn)多個及多層障礙物的避障控制.該方法 的突出特點是方法簡單、算法容易實現(xiàn) 。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態(tài)環(huán)境里其它機器人(障 礙物)位置的變化.在仿真實驗中。取得了理想的效果. 關(guān)鍵詞;BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中,避障軌跡的生成是一個重要的問 題.對于不確定的動態(tài)環(huán)境下的實時避障軌跡生成, 是較為困難的.有關(guān)這方面的研究,目前已有許多方 法.一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計出來,產(chǎn)生實時的軌跡 生成.文獻113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒有障礙 物的情況.[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,能為智能機器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡,然而模型在計算上相當(dāng)復(fù) 雜.文獻[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,能在動 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時實的避障軌跡生成,并在文獻[5] 中,嚴(yán)格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點逃離問題.并且文獻[63用兩個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來,每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu).它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來發(fā)現(xiàn)下一個機器人位置的無監(jiān)督模 型,然而它卻加倍了計算量,盡管文獻[4,6]提供的 方法能在動態(tài)環(huán)境下,產(chǎn)生時實避障軌跡,但都具有 較慢的運動速度,在快速變化的環(huán)境下不能恰當(dāng)?shù)? 完成動作執(zhí)行,因為機器人要比較好地完成避障動 作,必須不能滯后于障礙物動作變化

    標(biāo)簽: 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機器人

    上傳時間: 2022-02-12

    上傳用戶:得之我幸78

  • 基于單片機的電動智能超聲波避障小車設(shè)計

    隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展,關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。本設(shè)計就是在這樣的背景下提出的,指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。本題目是結(jié)合科研項目而確定的設(shè)計類課題。設(shè)計的智能電動小車應(yīng)該能夠?qū)崟r顯示時間、速度、里程,具有自動尋跡、尋光、避障功能,可程控行駛速度、準(zhǔn)確定位停車。根據(jù)題目的要求,確定如下方案:在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上,加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測器,實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量,并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理,然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制,控制靈活、可靠,精度高,可滿足對系統(tǒng)的各項要求。本設(shè)計采用MCS-51系列中的80C51單片機。以80C51為控制核心,利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙,控制電動小汽車的自動避障,快慢速行駛,以及自動停車,并可以自動記錄時間、里程和速度,自動尋跡和尋光功能。80C51是一款八位單片機,它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。下面就簡要的介紹一下單片機及其典型應(yīng)用方式:

    標(biāo)簽: 單片機 電動智能超聲波避障小車

    上傳時間: 2022-06-29

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  • 果樹采摘機器人控制與避障技術(shù)研究.rar

    果園收獲作業(yè)機械化、自動化是廣大果農(nóng)們關(guān)注的熱點問題,開展果樹采摘機器人研究,不僅對于適應(yīng)市場需求、降低勞動強度、提高經(jīng)濟效率有著一定的現(xiàn)實意義,而且對于跟蹤世界農(nóng)業(yè)新技術(shù)、促進我國農(nóng)業(yè)科技進步,加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進程有著重大的歷史意義。 果樹采摘機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng),它是由機械手固定在履帶式移動平臺上構(gòu)成的一類特殊的移動機器人系統(tǒng)。本文在國家“863”高技術(shù)項目“果樹采摘機器人關(guān)鍵技術(shù)研究”支持下,以自行設(shè)計的機器人機械結(jié)構(gòu)為研究對象,對果樹采摘機器人的控制系統(tǒng)進行了分析、研究和設(shè)計,設(shè)計了視覺伺服控制器,并對采摘機器人避障技術(shù)進行了探討。主要工作如下: 首先,分析了果樹采摘機器人機械結(jié)構(gòu),介紹了機器人運動學(xué)理論,根據(jù)自行設(shè)計的5自由度機械臂機械特性,采用幾何結(jié)構(gòu)算法,建立了果樹采摘機器人機械臂的正、逆運動學(xué)方程。 其次,基于開放、先進和可靠的考慮,采用開放式結(jié)構(gòu)設(shè)計機器人的控制系統(tǒng)。在開放式控制系統(tǒng)設(shè)計中,主要對果樹采摘機器人硬件組成部分主控計算機、運動控制器、數(shù)據(jù)采集卡等進行了選型設(shè)計。在分析果樹采摘機器人工作環(huán)境和工作特性的基礎(chǔ)上,設(shè)計了果樹采摘機器人的外圍傳感器。 再次,根據(jù)果樹采摘機器人機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成,設(shè)計了PID控制器,應(yīng)用于機器人視覺伺服控制,實現(xiàn)果樹采摘機器人的實時控制。在詳細(xì)論述關(guān)節(jié)式機器人避障方法的基礎(chǔ)上,對果樹采摘機器人避障方法進行了初步的探討,提出了采用C—空間法實現(xiàn)采摘機器人實時避障。 最后,建立了傳感器實驗平臺,通過實驗驗證了所設(shè)計傳感器的正確性。利用固高PAN&TILT兩維數(shù)控轉(zhuǎn)臺和實地拍攝的蘋果圖像,對所提出的控制方法通過轉(zhuǎn)臺控制實驗進行了驗證。

    標(biāo)簽: 控制 技術(shù)研究

    上傳時間: 2013-08-05

    上傳用戶:liuxiaojie

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