《統計信號處理基礎：估計與檢測理論》是一部經典的有關統計信號處理的權威著作。全書分為兩卷，分別講解了統計信號處理基礎的估計理論和檢測理論。 第一卷詳細介紹了經典估計理論和貝葉斯估計，總結了各種估計方法，考慮了維納濾波和卡爾曼濾波，并介紹了對復數據和參數的估計方法。本卷給出了大量的應用實例，范圍包括高分辨率譜分析、系統辨識、數字濾波器設計、自適應噪聲對消、自適應波束形成、跟蹤和定位等；并且設計了大量的習題來加深對基本概念的理解。第二卷全面介紹了計算機上實現的最佳檢測算法，并且重點介紹了現實中的信號處理應用，包括現代語音通信技術及傳統的聲吶/雷達系統。本卷從檢測的基礎理論開始，回顧了高斯、c2、F、瑞利及萊斯概率密度；講解了高斯隨機變量的二次型，以及漸近高斯概率密度和蒙特卡洛性能評估；介紹了基于簡單假設檢驗的檢測理論基礎，包括Neyman-Pearson定理、無關數據的處理、貝葉斯風險、多元假設檢驗，以及確定性信號和隨機信號的檢測。最后詳細分析了適合于未知信號和未知噪聲參數的復合假設檢驗。
標簽： 信號處理
上傳時間： 2022-04-14
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本書是自適應信號處理領域的一本經典教材。全書共17章，內容包括：自適應LMS橫向濾波器、自適應格型濾波器、自適應遞歸濾波器、頻域和子帶自適應濾波器、盲自適應濾波器、神經網絡、非線性自適應濾波器等及其在通信與信息系統中的應用。目錄背景與預覽第1章 隨機過程與模型第2章 維納濾波器第3章 線性預測第4章 最速下降算法第5章 最小均方自適應濾波器第6章 歸一化最小均方自適應濾波器第7章 頻域和子帶自適應濾波器第8章 最小二乘法第9章 遞歸最小二乘自適應濾波器第10章 卡爾曼濾波器第11章 平方根自適應濾波器第12章 階遞歸自適應濾波器第13章 有限精度效應第14章 時變系統的跟蹤第15章 無限脈沖響應自適應濾波器第16章 盲反卷積第17章 反向傳播學習后記附錄A 復變量附錄B 對向量微分附錄C 拉格朗日乘子法附錄D 估計理論附錄E 特征分析附錄F 旋轉和映射附錄G 復數Wishart分布術語參考文獻 現在網上流傳的技術類書籍好多都是預覽版本，此書為全本，非常難得，現在分享給大家，希望對大家有所幫助。
標簽： 自適應濾波器
上傳時間： 2022-05-14
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視覺SLAM十四講一書的草稿版，系統介紹了視覺SLAM（同時定位與地圖構建）所需的基本知識與核心算法，既包括數學理論基礎，如三維空間的剛體運動、非線性優化，又包括計算機視覺的算法實現，例如多視圖幾何、回環檢測等。此外，還提供了大量的實例代碼供讀者學習研究，從而更深入地掌握這些內容。可以作為對SLAM 感興趣的研究人員的入門自學材料，也可以作為SLAM 相關的高校本科生或研究生課程教材使用。 適讀人群 ：本書適合對SLAM感興趣的讀者閱讀，也適合有志于從事計算機視覺、機器人研究等領域的廣大學生閱讀，可作為SLAM技術的入門教材。 SLAM技術是全自動無人駕駛、無人機、機器人等人工智能產品的核心技術之一。 作者是SLAM領域非常杰出的青年專家。 書中不僅有深入淺出的講解，同時注重理論和實踐結合，大大降低了國內學生和相關從業者的進入門檻。 隆重向讀者推薦《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》。一方面本書是業界少有的涵蓋從基礎理論到代碼實例，系統性講解SLAM的書；另一方面，本書的作者和地平線頗有淵源，高翔曾經是我們的算法實習生，顏沁睿是自動駕駛算法工程師，都是在SLAM領域非常杰出的青年專家，走在技術實踐前沿。在移動互聯網大潮之后，自動駕駛、無人機、服務機器人等人工智能硬件會成為下一個產業爆發點，其中關鍵的技術之一就是動態定位和環境建模的SLAM技術。本書是國內非常有價值的有關SLAM技術的書籍，適合有志于從事機器人技術的研究生和工程師，一定會讓讀者很有收獲。 ——地平線機器人創始人，中國人工智能學會副秘書長，余凱 我在新加坡和加拿大給學生講視覺SLAM時常常覺得缺乏一本適合初學者的教材。高翔博士的《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》從基礎的四元數、李代數講起，涵蓋了卡爾曼濾波、Bundle Adjustment、Pose-Graph等高級優化工具。書中更有zui近十多年成功系統的概述，從2003年的MonoSLAM直到2016年的ORB-SLAM。通篇既有清晰的理論敘述，又輔以大量示例程序，是一本非常好的視覺SLAM教材。 ——加拿大西蒙弗雷澤大學終身教授，譚平 視覺SLAM隨著近年增強現實、無人駕駛等應用的興起而重新獲得重大關注。視覺SLAM屬于計算機視覺和機器人研究的交叉領域，因此涉及的基礎知識廣而分散。國內專門的研究機構相對較少，因此學生入門的門檻較高。幸運的是，本書不僅有深入淺出的講解，同時注重理論和實戰的結合，大大降低了國內學生和相關從業者的進入門檻。因此，本書非常值得初學者學習實踐。 ——網易感知與智能中心增強現實算法架構師，劉海偉 作者的這本書既是通俗有趣的高科技演義，又是足以指導研發實踐的翔實教程，對國內SLAM 界而言可謂意義重大。我甚至發現有不少目前圈內的一流人才都是因為看了本書的早期章節才決定進入這個行業并快速成長起來的。 本書里所涵蓋的知識面、技術細節，甚至是某些寶貴的實踐經驗，對國內剛剛起步的虛擬現實和增強現實（VR/AR）、無人機、無人車、機器人等行業而言，都將產生深遠影響！ ——uSens凌感科技聯合創始人/首席運營官，時馳（Chris）博士
上傳時間： 2022-05-23
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四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節。控制系統算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。
標簽： 傳感器
上傳時間： 2022-06-24
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近年來地球的環境惡化問題使得新能源汽車受到人們的重視。動力電池是決定著純電動汽車的各方面性能的核心部件。電池管理系統（BMS）與整車控制器和充電機進行通訊，對動力電池組的充放電過程進行控制和保護，對各單體進行均衡控制，并根據一定的算法來估計動力電池組的電量狀態（SOC），為駕駛員提供續航信息。整車企業及電池廠商需要針對電池管理系統的測試設備來驗證考核BMS系統，以選配合適的BMS應用于動力電池組的管理。然而，電池管理系統作為一個技術尚未完全成熟的部件，其測試驗證還沒有統一的行業規范。本文首先對BMS的必要性和主要功能作了詳細的分析，BMS的主要功能有對動力電池狀態數據的采集、對動力電池進行充放電保護和熱管理、估算動力電池的SOC、對動力電池中各單體電池進行均衡及與整車和充電機通訊。本文研究了鋰電池Thevenin模型的參數識別方法并將開路電壓法、安時積分法和擴展卡爾曼濾波法結合起來用于SOC估計。在這些工作的基礎上，為某混合動力公交車的動力電池開發了一款BMS。該BMS采用主從式結構，主控制模塊主要對負責總電壓總電流的信號采集、動力電池的SOC進行估計、絕緣檢測、與整車通訊等功能，從控模塊實現單體電壓、電池組溫度采集和單體均衡等功能。為了檢測該BMS的功能和精度，為電池組選配合適的BMS系統，創新性地設計了BMS測試驗證系統。本文詳細說明了該系統的總體方案和設計原理，并對BMS驗證系統的輸出精度作了詳細的測試，數據表明其輸出信號具有良好的精度，可以用于BMS產品的測試試驗。
上傳時間： 2022-07-05
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四軸飛行器擁有四個旋翼，屬于多旋翼直升機。四軸飛行器具有四個成對稱分布的旋翼。它通過控制四個旋翼的旋轉速度而非機械結構來實現各種飛行動作。四軸飛行器具有成本低、機體結構簡單、沒有機械結構、飛行穩定性好、重量輕、有利于小型化無人化等特點。因此可以應用在人無法到達的一些復雜環境之中。目前四旋翼飛行器等多旋翼飛行器已經在很多行業比如航空拍攝、遙感勘測、實時監控、軍事偵察、噴灑農藥中得到了廣泛的應用，并已經形成了相關產業。四旋翼飛行器具有非線性控制、控制量多、飛行姿態控制過程復雜等特性。本課題基于實現四軸飛行器低成本小型化通用化的思路，通過研究剖析四旋翼飛行器飛行的原理，根據其數學模型和控制系統的功能要求，在MCU上實現了四旋翼飛行器的姿態數據的獲取、飛行姿態解算以及飛行姿態控制。本課題硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位處理器作為主控制器負責分析處理數據，根據姿態運算結果，輸出電機控制信號；主要使用慣性測量單元MPU-6050等傳感器模塊用于姿態信息的檢測；采用場效應管驅動電路來驅動空心杯電機；藍牙模塊負責和上位機進行通信以實時采集飛行數據便于分析測試。整個軟硬件系統均基于模塊化設計的思想。各傳感器采集飛行器的傳感器數據都使用通用數字接口和MCU進行數據交換和通信。軟件上，編寫飛行姿態控制軟件，在stm32單片機上實現了四元數法和卡爾曼濾波算法，解算出飛行器正確的姿態角，并使用PID控制進行姿態角的閉環控制，穩定飛行姿態。實驗結果表明，本課題設計的四軸飛行器能夠較好的自主達到穩定飛行狀態，抗擾動能力強。飛行姿態控制算法完全實現了使四旋翼飛行器能在室內平穩飛行的控制要求。
上傳時間： 2022-07-17
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 38資源包含以下內容：1. C51的存儲種類和存儲器類型.doc2. 單片機外圍電路設計.pdf3. LCD12864數據手冊.rar4. 51單片機C語言全新教程_(強力推薦).pdf5. 模數轉換器設計指南 第十八版.rar6. 單片機:推箱子游戲HEX文件.rar7. pcf8591中文.pdf8. 基于單片機的推箱子游戲仿真結果.rar9. DS1302實時時鐘芯片的C語言源程序.ppt10. 單片機使用工具.exe11. 單片機語音技術.pdf12. 基于AT89S51單片機的頻率可調的方波信號發生器.rar13. 匯編小程序.rar14. TX-1C型單片機原理圖.pdf15. 單片機ppt教程.zip16. 單片機控制的電動車控制器.doc17. 單片機C語言程序設計實訓100例.pdf18. C語言編程寶典.rar19. 基于STC89C52單片機的全自動充電機設計.zip20. 學習MSP430單片機講座（軟件）.pdf21. 基于GSM短信模塊的定位跟蹤系統設計實現.pdf22. 加油機監控系統設計.pdf23. 基于GSM無線傳輸的遠程抄表終端設計論文.pdf24. 單片機原理實驗指導書.doc25. MSP430 C語言例題.pdf26. DS18B20溫度測量、報警系統的設計.doc27. [電動機的單片機控制].王曉明.掃描版.pdf28. PIC單片機C語言.pdf29. MSP430寄存器.doc30. 單片機雙機通信系統-課程設計.doc31. PIC16C5X系列單片機的原理及應用.pdf32. ABB_使用入門_-_IRC5_與_RobotStudio_Online.pdf33. 單片機與數模轉換器的接口.pdf34. 單片機c實例100.doc35. DS18B20溫度測量、報警系統的設計.doc36. 智能小車設計論文(電路+程序+論文).doc37. 單片機小工具.exe38. 基于單片機溫度控制系統的硬件設計.pdf39. EK-LM3S8962評估板用戶手冊.pdf40. 電子基礎--單片機微處理器和微控制器.rar41. C語言32個關鍵字.doc42. DD-900實驗開發板原理圖.pdf43. 波形發生器的設計.ppt44. MCS-51單片機實用子程序集.pdf45. MSP430中文手冊.pdf46. 單片機波形發生器的設計.pdf47. iar_msp430_教程.pdf48. MSP430系列常用模塊應用原理.pdf49. 通用LED點陣代碼生成器.exe50. AVR單片機入門教程.pdf51. PSHLY-B回路電阻測試儀.doc52. 搖搖棒程序C語言代碼.doc53. C語言編程寶典.rar54. ISP下載線.rar55. 六位數碼管知識學習.doc56. Keil與proteus完美結合.zip57. ht6221資料.pdf58. 51單片機開發入門與典型實例.rar59. MSP430中實現硬件精確延時方法.pdf60. 單片機模塊教學講義.doc61. 51單片機C語言編程入門(中科大).pdf62. EM78P520N 中文版.pdf63. 懶人C51初始化程序.exe.exe64. EM78P468N 中文版.pdf65. 字模軟件 V0.1.exe66. EM78P418N 中文版.pdf67. PWM調速計算軟件.exe68. EM78P176N 中文版.pdf69. EM78P173N 中文版.pdf70. EM78P372N規格書.pdf71. MSP430單片機教學課件.pdf72. 495個C語言問題.pdf73. PIC單片機實用教程-提高篇.pdf74. 貼片外觀檢驗規范.doc75. 51單片機-1602-按鍵-溫度-時鐘.doc76. LED光立方制作.ppt77. 指針式與數字式萬用表各有優缺點.doc78. PL-2303 Win7 Driver Installer.exe79. 鍵盤輸入接口與狀態機編程學習.doc80. 單片機和電機的簡單結合運用.rar81. 51單片機自動變速的跑馬燈試驗.pdf82. 《實戰AVR單片機C語言》.pdf83. 電壓表液晶顯示.rar84. 卡爾曼濾波的基本原理及應用.pdf85. PT100溫度傳感器.pdf86. 溫度傳感器按鍵設置上下溫度1602的應用.rar87. MC9S08DZ60中文數據手冊.pdf88. 單片機智能小車巡跡壁障.doc89. msp430程序運用步驟講解.pdf90. 基于STC12C5A60S2與AD620的小信號采集系統.rar91. 避障模塊.rar92. STC89C51RC中文手冊.pdf93. 89c51的等精度頻率計lcd1602顯示.rar94. 經典基本電路分析.pdf95. 單片機C語言應用程序設計（修訂版）.rar96. Keil_uVision4_V9.00漢化包.rar97. 基于單片機的無刷直流電機的控制系統——論文.doc98. DIY_3D8光立方.pdf99. 單片機項目18-漢字顯示（LCD12864）.rar100. 單片機項目24-基于VB的上位機程序設計.rar
上傳時間： 2013-07-19
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隨著社會的發展以及能源、環保等問題的日益突出，純電動汽車以其零排放，噪聲低等優點越來越受到世界各國的重視，被稱作綠色環保車。作為發展電動車的關鍵技術之一的電池管理系統(BMS)，是電動車產業化的關鍵。本課題配合“基于開關磁阻電機的電動汽車的研制”，研制適用于純電動汽車的電池管理系統。 電池管理系統直接檢測及管理電動汽車的儲能電池運行的全過程，包括電池基本信息測量、電量估計、單體電池間的均衡、電池故障診斷幾個方面。 本論文主要工作是研制適用于純電動汽車的蓄電池管理系統。研究鉛酸蓄電池二階模型的建立與剩余容量的卡爾曼濾波估算方法。分析鉛酸蓄電池的基本工作原理和影響蓄電池組剩余容量SOC(state of charge)的主要因素。 介紹了基于DSP2407的蓄電池組控制器的硬件平臺，完成DSP小系統、電池數據采集電路、信號調理電路、CAN總線相關電路等硬件電路設計、調試、完善。獨立完成系統所有軟件設計，包括：主程序設計，電池基本信息檢測子程序設計，電池剩余電量卡爾曼濾波估算程序設計，電池狀態檢測子程序設計，CAN收發子程序設計，EEPROM讀寫子程序設計。 最后，在電動汽車上搭建實驗平臺，將鉛酸蓄電池組與設計的軟硬件系統聯合進行調試、試驗。測得了相關數據。試驗結果表明，本文介紹的電池管理系統硬件電路可靠、經濟、抗干擾能力強。可以實現：電池電壓、電流、溫度的模擬量采集；剩余電量的計算和電池狀態的判斷；實時顯示，故障時報警等BMS相關功能。
上傳時間： 2013-06-11
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數字信號發生器是數字信號處理中不可缺少的調試設備。在某工程項目中，為了提供特殊信號，比如雷達信號，就需要設計專用的數字信號發生器，用以達到發送雷達信號的要求。在本文中提出了使用PCI接口的專用數字信號發生器方案。 該方案的目標是能夠采錄雷達信號，把信號發送到主機作為信號文件存儲起來，然后對這個信號文件進行航跡分離，得到需要的航跡信號文件。同時，信號發生器具有發送信號的功能，可以把不同形式的信號文件發送到檢測端口，用于設備調試。 在本文中系統設計主要分為硬件和軟件兩個方面來介紹： 硬件部分采用了FPGA邏輯設計加上外圍電路來實現的。在硬件設計中，最主要的是FPGA邏輯設計，包括9路主從SPI接口信號的邏輯控制，片外SDRAM的邏輯控制，PCI9054的邏輯控制，以及這些邏輯模塊間信號的同步、發送和接收。在這個過程中信號的方向是雙向的，所選用的芯片都具有雙向數據的功能。 在本文中軟件部分包括驅動軟件和應用軟件。驅動軟件采用PLXSDK驅動開發，通過控制PCI總線完成數據的采錄和發送。應用軟件中包括數據提取和數據發送，采用卡爾曼濾波器等方法。 通過實驗證明該方案完全滿足數據傳輸的要求，達到SPI傳輸的速度要求，能夠完成航跡提取，以及數據傳輸。
上傳時間： 2013-07-14
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卡爾曼濾波器教程，中文詳解，通俗易懂，18頁-Kalman Filter Directory
上傳時間： 2013-04-24
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