倒立擺模型的局部線性化 設(shè)倒立擺的擺角范圍為[-15,15]度，擺角角速度范圍為[-200,200]度/秒，擺角角加速度范圍為[-200,200]度/秒2，采用三角形隸屬函數(shù)對(duì)擺角和擺角角速度進(jìn)行模糊化，擺角初始狀態(tài)為[0.2,0]。
上傳時(shí)間： 2017-09-12
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：介紹了一種利用DSP控制的大容量蓄電池自動(dòng)充電裝置的設(shè)計(jì)。采用高頻開關(guān)電源技術(shù)，給出了基于數(shù) 字信號(hào)處理器TMS320LF2407的充電裝置控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)。借助Matlab中的Simulink仿真工具，采用 在線模糊自整定技術(shù)對(duì)充電裝置控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，并將仿真結(jié)果應(yīng)用于DSP控制器中，實(shí)現(xiàn)對(duì)Fuzzy-PID控 制的Kp、Ki、Kd參數(shù)的在線自整定，使充電方式能較好的模擬最佳充電曲線，達(dá)到理想效果。理論分析和試驗(yàn)都 表明，該充電裝置能夠有效地提高蓄電池的充電效率，加快充電速度。
標(biāo)簽： DSP 控制 大容量蓄電池 自動(dòng)充電
上傳時(shí)間： 2017-09-27
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由單片機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)倒立擺，包括電路圖和程序
上傳時(shí)間： 2015-11-30
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這是一個(gè)模糊PID控制器的模糊規(guī)則庫(kù)編寫教材，安照該教程可實(shí)現(xiàn)模糊PID控制
標(biāo)簽： PID控制 模糊
上傳時(shí)間： 2016-04-06
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模糊PID ， 仿真 ，pid控制及其matlab仿真
上傳時(shí)間： 2016-06-23
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異步電機(jī)模糊預(yù)測(cè)直接轉(zhuǎn)矩控制DTC，改進(jìn)經(jīng)典直接轉(zhuǎn)矩控制
標(biāo)簽： FP-DTC
上傳時(shí)間： 2020-07-09
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1.針對(duì)一類參數(shù)未知的非線性離散時(shí)間動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，提出了一種新的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的MMAC方法。首先，將系統(tǒng)分為線性部分和非線性部分。針對(duì)系統(tǒng)線性部分采用局部化方法逮立多個(gè)固定模型覆蓋系統(tǒng)的參數(shù)范圍，在此基礎(chǔ)上，建立自適應(yīng)模型來(lái)提高系統(tǒng)性能；針對(duì)系統(tǒng)非線性部分建立非線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)模型來(lái)邏近系統(tǒng)的非線性。然后，針對(duì)每個(gè)子模型設(shè)計(jì)相應(yīng)的擅制器。最后，設(shè)計(jì)基于誤差范數(shù)形式的性能指標(biāo)函數(shù)對(duì)控制器進(jìn)行硬切換。仿真結(jié)果表明，所提出的MMAC方法與傳統(tǒng)的在參數(shù)空間均勻分布的MMAC方法相比能顯著提高非線性系統(tǒng)的暫態(tài)性能。2針對(duì)一類具有參數(shù)跳變的非線性離散時(shí)間動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，提出子一種基才聚類方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的MMAC方法，首先，采用模糊c均值聚類算法對(duì)系統(tǒng)先驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類處理，再分別對(duì)每類數(shù)據(jù)采用RLS算法建立多個(gè)固定模型。在此基礎(chǔ)上，建立兩個(gè)白適應(yīng)模型來(lái)提高系統(tǒng)響應(yīng)速度和控制品質(zhì)，建立神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)模型來(lái)補(bǔ)償系統(tǒng)非線性。然后，分別針對(duì)相應(yīng)的子模型設(shè)計(jì)線性魯棒自適應(yīng)控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器。最后，采用基于信號(hào)有界和測(cè)量誤差的性能切換指標(biāo)對(duì)控制器進(jìn)行切換，并證明閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，所提出的算法能更好地解決非線性系統(tǒng)發(fā)生參數(shù)跳變問(wèn)題，使得系統(tǒng)具有良好的控制品質(zhì)3.針對(duì)MMAC方法中的模型庫(kù)優(yōu)化問(wèn)題，考慮系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)，提出了種基于相似度準(zhǔn)則和設(shè)置最大模型數(shù)的動(dòng)態(tài)優(yōu)化模型庫(kù)方法。該方法能對(duì)新數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合考量并判斷是否應(yīng)該將該數(shù)據(jù)納入子模型建模，并通過(guò)設(shè)置最大模型數(shù)來(lái)確保系統(tǒng)用最少的子模型就能保證系統(tǒng)的控制性能。仿真結(jié)果表明，所提出的算法能極大地減少子模型數(shù)量且具有較好的控制效果。關(guān)鍵詞：非線性系統(tǒng)；多模型方法；自適應(yīng)控制；模糊聚類；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
標(biāo)簽： 自適應(yīng)控制
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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溫度、濕度檢測(cè)在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)學(xué)研究等科研工作中具有非常重要的地位。溫度、濕度是科研工作中相當(dāng)重要的參數(shù)，如何準(zhǔn)確地測(cè)量、并且進(jìn)行數(shù)據(jù)分析、統(tǒng)計(jì)，對(duì)科研工作的開展和科研結(jié)果的發(fā)布有著極其重要的影響。本論文就實(shí)際工作需要，解決工作中的實(shí)際問(wèn)題，希望能夠利用虛擬儀器構(gòu)建一套遠(yuǎn)程溫、濕度控制系統(tǒng)。文中首先簡(jiǎn)要介紹虛擬儀器的概念、特點(diǎn)，概述了虛擬儀器的現(xiàn)狀及其未來(lái)的發(fā)展，并將它與傳統(tǒng)的儀器進(jìn)行了比較，突出了虛擬儀器的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)也涉及了目前應(yīng)用最廣泛，最具有優(yōu)勢(shì)的虛擬儀器編程軟件LabVIEW的特點(diǎn)及編程方法。 為了能夠構(gòu)建一套穩(wěn)定可靠的溫、濕度控制系統(tǒng)，確保實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和統(tǒng)計(jì)的方便與合理，本文重點(diǎn)介紹利用LabVIEW語(yǔ)言開發(fā)出一套溫、濕度控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)以鉑電阻作為溫度傳感器；電容式傳感器作為濕度敏感元件，采用美國(guó)的NI公司的數(shù)據(jù)采集卡USB-6008采集溫度、濕度信號(hào)，通過(guò)Internet網(wǎng)絡(luò)可以實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)和控制溫、濕度的變化，通過(guò)對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的報(bào)表打印、數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程共享，溫、濕度的上、下限報(bào)警等等。 利用溫、濕度傳感器和數(shù)據(jù)采集卡檢測(cè)溫室內(nèi)溫度和濕度參數(shù)變化，實(shí)現(xiàn)了實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的自動(dòng)采集。針對(duì)溫室控制過(guò)程中溫度和濕度存在耦合問(wèn)題，運(yùn)用了模糊解耦控制。在模糊解耦控制過(guò)程中，根據(jù)長(zhǎng)期的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)總結(jié)，制定出了較為合理的溫濕度隸屬度函數(shù)表和模糊解耦控制規(guī)則輸出表。在去模糊化的過(guò)程中，為了便于軟件實(shí)現(xiàn)，根據(jù)Mamdani型模糊推理算法用MATLAB語(yǔ)言編寫出了模糊決策表的輸出程序。采用目前國(guó)際上流行的虛擬儀器技術(shù)，進(jìn)行了計(jì)算機(jī)測(cè)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，與傳統(tǒng)測(cè)試中采用的多參數(shù)分別用單個(gè)儀器檢測(cè)、數(shù)據(jù)單獨(dú)匯總處理的方式，或基于單片機(jī)的數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)相比，虛擬儀器技術(shù)的應(yīng)用大大提高了檢測(cè)和控制的精度，提高了數(shù)據(jù)處理的速度，并增強(qiáng)了系統(tǒng)的通用性、可靠性、可維護(hù)性和可擴(kuò)展性。采用LabVIEW虛擬儀器開發(fā)平臺(tái)和模塊化設(shè)計(jì)方法，實(shí)現(xiàn)了環(huán)境參數(shù)的實(shí)時(shí)獲取、采集信息的實(shí)時(shí)顯示、控制信號(hào)的準(zhǔn)確輸出及數(shù)據(jù)的自動(dòng)處理，減少了人為干預(yù)，增加了測(cè)控過(guò)程的穩(wěn)定性，避免人為的讀數(shù)誤差和計(jì)算誤差。在系統(tǒng)試驗(yàn)研究階段，對(duì)系統(tǒng)溫濕度參數(shù)的自動(dòng)采集進(jìn)行試驗(yàn)設(shè)計(jì)和試驗(yàn)結(jié)果分析，從數(shù)...
標(biāo)簽： labview 溫濕度遠(yuǎn)程控制系統(tǒng) 模糊控制
上傳時(shí)間： 2022-05-25
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雙足步行機(jī)器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機(jī)器人，是移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機(jī)器人作為一種移動(dòng)式機(jī)器人，它與輪式，履帶式機(jī)器人相比有許多優(yōu)點(diǎn)與優(yōu)越性。由于雙足步行機(jī)器人的行走具有獨(dú)特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成為當(dāng)今研究的熱點(diǎn)。步行運(yùn)動(dòng)模式與運(yùn)動(dòng)控制是影響雙足步行機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步的重要問(wèn)題，也是雙足步行機(jī)器人成功而有效地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定步行的理論基礎(chǔ)和技術(shù)關(guān)鍵。本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人步行模式生成與步行控制相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了研究，并在虛擬現(xiàn)實(shí)的實(shí)驗(yàn)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機(jī)器人步行運(yùn)動(dòng)模式生成。本文對(duì)雙足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了簡(jiǎn)化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機(jī)器人步行模式生成的簡(jiǎn)化模型。設(shè)計(jì)了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對(duì)雙足步行機(jī)器人前向行走，側(cè)向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。對(duì)于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點(diǎn)，本文采用了七次多項(xiàng)式插值，分兩階段對(duì)具有雙腳支撐期的步行運(yùn)動(dòng)的腰部運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了期望的運(yùn)動(dòng)模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制系統(tǒng)。本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人腿部逆模型求解問(wèn)題，提出一種基于小腦模型連接控制網(wǎng)絡(luò)CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制方法。機(jī)器人腿部正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型采用Denavit-Hartenberg方法進(jìn)行建模，在建立雙足步行機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于CMAC的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用兩個(gè)CMAC直接控制機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)CMAC逆模型控制器分別逼近步行機(jī)器人支撐腿與擺動(dòng)腿的逆模型，實(shí)現(xiàn)了對(duì)腰部運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境的雙足步行機(jī)器人行走控制實(shí)驗(yàn)。
標(biāo)簽： 雙足步行機(jī)器人系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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論文的主要工作和新見解如下：1、分析了永磁同步電機(jī)結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)和國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)其最新研究成果，研究了永磁同步電機(jī)控制理論中經(jīng)常涉及到的三種坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換原理，并在此基礎(chǔ)上給出了兩種不同坐標(biāo)系下的永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型，建立了永磁同步電機(jī)仿真模型并進(jìn)行了仿真研究。2、分析了空間電壓矢量脈寬調(diào)制和直接轉(zhuǎn)矩控制兩種控制技術(shù)的基本原理，并分別建立了基于空間電壓矢量脈寬調(diào)制和直接轉(zhuǎn)矩控制的永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)仿真模型，通過(guò)大量的仿真，研究了兩種控制技術(shù)在永磁同步電機(jī)控制性能上各自特性以及差異。3、在分析永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的基礎(chǔ)上，提出了兩種扇區(qū)邊界過(guò)渡時(shí)選擇電壓矢量造成轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的抑制方法，仿真結(jié)果表明所提兩法方法預(yù)期效果明顯；研究了零電壓矢量在直接轉(zhuǎn)矩控制中的作用和一種改進(jìn)的永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制策略，仿真結(jié)果表明將零電壓矢量引入控制和改進(jìn)的策略都能明顯抑制系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。4、在常規(guī)控制基礎(chǔ)上，引入模糊邏輯控制技術(shù)進(jìn)一步優(yōu)化永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制方法，建立了基于模糊邏輯的永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)仿真模型，仿真結(jié)果表明模糊邏輯控制能有效的提高直接轉(zhuǎn)矩控制性能。5、采用速度快、功能強(qiáng)大的電機(jī)控制專用芯片TMS320LF2407A作為主要控制芯片，完成了永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)軟硬件設(shè)計(jì)，為今后研究打下了基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：數(shù)字信號(hào)處理器，永磁同步電動(dòng)機(jī)，空間電壓矢量脈寬調(diào)制，直接轉(zhuǎn)矩控制，模糊邏輯控制
上傳時(shí)間： 2022-06-27
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