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基于DSP的移動機器人控制系統設計與避障算法的實現.rar

資 源 簡 介

移動機器人是機器人研究領域中重要的一個分支,智能移動機器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測與轉換等專業技術為一體,跨計算’機、自動控制、機械、電子等多學科,成為當前智能機器人研究的重點之一。路徑規劃是移動機器人研究的一個基本而又極其重要的課題。靈活有效的路徑規劃算法能夠幫助機器人適應各種復雜的環境,大大提高機器人的應用領域,尤其是使移動機器人具備自動識別環境的能力,能在未知環境下完成一定的工作。 本文的主要任務是以LEGO Technic組件為本體,重新設計一個控制器,并據此研究移動機器人的避障和路徑規劃策略。為滿足移動機器人避障的實時性、準確性要求,需要有一個功能完善的硬件平臺,實現信息采集、處理以及避障的策略。本文設計了一套移動機器人控制器,該控制器以DSP TMS320F2407A為核心,輔之以相應的外圍電路、傳感器、人機交互、串行通信和電源等模塊。車體動力學實驗及避障實驗結果驗證了本文所設計的控制器的性能。 在對移動機器人的避障策略的研究過程中,采用了基于虛擬力場法的位置閉環控制方法,這種方法簡化了傳統避障方法的數學運算過程,提高了機器人對障礙物的反應速度。最后,設計了一套實驗系統,進行相應的避障方法實驗。結果表明,所設計的控制器能夠完成基本的實時避障功能。

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