亚洲欧美第一页_禁久久精品乱码_粉嫩av一区二区三区免费野_久草精品视频

蟲蟲首頁| 資源下載| 資源專輯| 精品軟件
登錄| 注冊

您現在的位置是:蟲蟲下載站 > 資源下載 > 學術論文 > 基于ARM的導航移動機器人控制系統研究

基于ARM的導航移動機器人控制系統研究

  • 資源大小:2029 K
  • 上傳時間: 2013-05-22
  • 上傳用戶:zhoubin2048
  • 資源積分:2 下載積分
  • 標      簽: ARM 導航 移動 機器人控制

資 源 簡 介

隨著新的控制算法的應用和電子技術的發展,移動機器人正朝著高速度、高精度、開放化、智能化、網絡化方向發展,對控制系統也提出了更高的要求。移動機器人要實現高速度、高精度的位置控制和軌跡跟蹤,必須依賴先進的控制策略和優良的運動控制系統。 導航是移動機器人最具挑戰性的能力之一,機器人感知、定位、認知及運動控制的性能是決定導航成功的關鍵因素。根據課題“仿生導航系統”的要求,本文選擇“主控制器+運動控制器+英特網遠程無線監控”結構進行導航移動機器人控制系統的設計。首先分析導航移動機器人體系結構,建立機器人運動學模型,最后詳細闡述控制系統的全部開發過程,包括控制系統需求分析、總體設計、功能模塊的劃分及軟硬件的設計與實現,并對無線通信及英特網通訊做了一些基礎研究,開發了無線通訊模塊軟件和上位機軟件。 在控制系統的硬件設計方面,主要包括基于 LPC2138 的主控制單元、基于HCTL-1100 的運動控制單元、基于 6N137 的光電隔離單元、基于 LMD18200 的功率放大單元、傳感器接口單元及上位機無線通訊單元的電路設計。軟件方面,在μC/OS-Ⅱ實時操作系統的多任務環境下,利用其任務調度功能,合理地協調和組織了控制系統的各項硬件資源,提高了整個系統的實時性和可靠性。上位機采用的無線通訊、Internet 通訊以及可視化監控程序界面,讓用戶可以方便直觀地遠程觀察和控制機器人。 該控制系統的研制為仿生傳感器性能測試提供了一個良好的實驗平臺,經過實驗,驗證了系統的可行性,系統的各項功能及控制精度滿足設計要求。

相 關 資 源

主站蜘蛛池模板: 城固县| 清水河县| 馆陶县| 大安市| 南京市| 习水县| 神木县| 固始县| 宣武区| 黄山市| 肥城市| 邵阳市| 毕节市| 鸡泽县| 武邑县| 江孜县| 澳门| 黄冈市| 舞阳县| 陕西省| 五华县| 农安县| 会理县| 阿尔山市| 罗江县| 巴马| 台南县| 惠安县| 乐陵市| 花垣县| 婺源县| 徐州市| 乳源| 仪陇县| 新化县| 扎鲁特旗| 鹿邑县| 天水市| 潜江市| 乡城县| 义乌市|