車輛姿態(tài)是車輛控制所需的重要參數(shù)，其測(cè)量方法、測(cè)量精度與測(cè)量系統(tǒng)的性能和成本密切相關(guān)。隨著微處理器技術(shù)與新型傳感器技術(shù)的發(fā)展，利用加速度計(jì)、磁阻傳感器和ARM微處理器構(gòu)成基于地球磁場(chǎng)和重力場(chǎng)的捷聯(lián)式姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，已成為許多載體姿態(tài)測(cè)量的首選。同時(shí)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)住地理勘探、石油甲臺(tái)鉆井和機(jī)器人控制方血也有著廣泛的應(yīng)用。 本文研究設(shè)計(jì)了一款基于ARM處理器的姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，在保證體積、成本和實(shí)時(shí)性的前提下，完成載體姿態(tài)角的準(zhǔn)確測(cè)量。采用Honeywell公刊的3軸磁阻傳感器HMC1021/1022和ADI公司的2軸加速度計(jì)ADXL202以及S3C44BOX ARM7微處理器構(gòu)建捷聯(lián)式姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)。磁阻傳感器和加速度計(jì)分別感應(yīng)地球磁場(chǎng)和重力場(chǎng)信號(hào)，微處理器對(duì)檢測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行處理和誤差補(bǔ)償后，解算出的姿念角，最后由LCD顯示或者通過(guò)串行通訊接口輸出到上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)姿態(tài)角的實(shí)時(shí)準(zhǔn)確測(cè)量。 本文詳細(xì)介紹了基于地球磁場(chǎng)和重力場(chǎng)信號(hào)進(jìn)行姿態(tài)測(cè)量的原理，推導(dǎo)了方向角、俯仰角和橫滾角求解的數(shù)學(xué)模型。完成了姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)與調(diào)試，實(shí)現(xiàn)了包括：uC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)的移植、加速度數(shù)據(jù)采集、地球磁場(chǎng)數(shù)據(jù)采集和姿態(tài)角解算等系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)，最后對(duì)系統(tǒng)測(cè)量結(jié)果給出了誤差分析，添加了數(shù)字濾波、橢圓效應(yīng)校正等算法來(lái)補(bǔ)償誤差，從而有效提高了系統(tǒng)測(cè)量精度。
標(biāo)簽： ARM 姿態(tài)測(cè)量 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-07-20
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嵌入式軟件 希望對(duì)大家能夠有所幫助 好東西一起分享
標(biāo)簽： uCOS-II
上傳時(shí)間： 2013-05-18
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嵌入式支持系統(tǒng)uCOS-II vv2.8源碼
上傳時(shí)間： 2013-07-20
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壓縮包內(nèi)是一份uCOS-II操作系統(tǒng)的源碼。
標(biāo)簽： uCOS2 嵌入式操作系統(tǒng) 源碼
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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基于STM32的ucos-ii/2.90
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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uCOSII 英文版 uCOSII 英文版 305PAGE
上傳時(shí)間： 2013-07-19
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脈沖波形的產(chǎn)生和整形:介紹矩形脈沖波形的產(chǎn)生和整形電路。 在脈沖整形電路中。介紹了最常用的兩類整形電路——施密特觸發(fā)器和單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器電路。在本章的最后，討論了廣為應(yīng)用的555定時(shí)器和用它構(gòu)成施密特觸發(fā)器、單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器和多諧振蕩器的方法。 7.1單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器 單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的工作特性具有如下的顯著特點(diǎn)； 第一，它有穩(wěn)態(tài)和暫穩(wěn)態(tài)兩個(gè)不同的工作狀態(tài)； 第二，在外界觸發(fā)脈沖作用下，能從穩(wěn)態(tài)翻轉(zhuǎn)到暫穩(wěn)態(tài)，在暫穩(wěn)態(tài)維持一段時(shí)間以后，再自動(dòng)返問(wèn)穩(wěn)態(tài)； 第三，暫穩(wěn)態(tài)維持時(shí)間的長(zhǎng)短取決于電路本身的參數(shù)，與觸發(fā)脈沖的寬度和幅度無(wú)關(guān)。 由于具備這些特點(diǎn)。單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器被廣泛應(yīng)用于脈沖整形、延時(shí)(產(chǎn)生滯后于觸發(fā)脈沖的輸出脈沖)以及定時(shí)(產(chǎn)生固定時(shí)間寬度的脈沖信號(hào))等。 7.1.1脈沖波形的主要參數(shù) 獲取矩形脈沖波形的途徑不外乎有兩種：一種是利用各種形式的多諧振蕩器電路直接產(chǎn)生所需要的矩形脈沖，另一種則是通過(guò)各種整形電路把已有的周期性變化波形變換為符合要求的矩形脈沖。當(dāng)然，在采用整形的方法獲取矩形脈沖時(shí)，是以能夠找到頻率和幅度都符合要求的一種已有電壓信號(hào)為前提的。 在同步時(shí)序電路中，作為時(shí)鐘信號(hào)的矩形脈沖控制和協(xié)調(diào)著整個(gè)系統(tǒng)的工作。因此，時(shí)鐘脈沖的特性直接關(guān)系到系統(tǒng)能否正常地工作。為了定量描述矩形脈沖的特性，通常給出圖7-1 中所標(biāo)注的幾個(gè)主要參數(shù)。這些參數(shù)是： 脈沖周期 ——周期性重復(fù)的脈沖序列中，兩個(gè)相鄰脈沖之間的時(shí)間間隔。有時(shí)也使用頻率 表示單位時(shí)間內(nèi)脈沖重復(fù)的次數(shù)。
標(biāo)簽： 脈沖波形
上傳時(shí)間： 2013-10-08
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高壓配電網(wǎng)的保護(hù)措施有：一、電網(wǎng)相間短路的電流保護(hù)。正常運(yùn)行時(shí)輸電線路上流過(guò)負(fù)荷電流，母線電壓約為額定電壓。當(dāng)輸電線路發(fā)生短路時(shí)，故障相電流增大。根據(jù)這一特征，可以構(gòu)成反應(yīng)故障時(shí)電流增大而動(dòng)作的電流保護(hù)。對(duì)于輸電線路相間短路通常采用三段式電流保護(hù)即無(wú)時(shí)限電流速斷保護(hù)（電流I段），限時(shí)電流速斷保護(hù)（電流II段），和定時(shí)限過(guò)電流保護(hù)（電流III段）。其中電流I段、II段共同構(gòu)成線跌的主保護(hù)。III段為后備保護(hù)。1、無(wú)時(shí)限電流速斷保護(hù)。在保證選擇性和可靠性的前提下，根據(jù)對(duì)繼電保護(hù)快速性的要求，原則上應(yīng)裝設(shè)快速動(dòng)作的保護(hù)裝置，使切除故障的時(shí)間盡可能短。反應(yīng)電流增加，且不帶時(shí)限動(dòng)作的電流保護(hù)稱為無(wú)時(shí)限電流速斷保護(hù)。在單側(cè)電源輻射形電網(wǎng)為切除線路故障，需在每條線跌電源側(cè)裝設(shè)斷路器和相應(yīng)的保護(hù)。假設(shè)線路L1、L2分別裝有電流速斷保護(hù)1和保護(hù)2，當(dāng)線路L1上發(fā)生短路時(shí)，希望保護(hù)1能瞬時(shí)動(dòng)作。但從選擇要求出發(fā)，在下一條線路即L2首端K2點(diǎn)短路時(shí)，保護(hù)1能瞬時(shí)動(dòng)作。但從選擇性要求出發(fā)，在下一條線路L2首端K2點(diǎn)短路時(shí)，保護(hù)1不應(yīng)動(dòng)作，而應(yīng)由保護(hù)2動(dòng)作切除故障，為使保護(hù)1在K2點(diǎn)短路時(shí)不起動(dòng)，必須使它的動(dòng)作電流大于K2點(diǎn)短路時(shí)的最大短路電流，又稱作按躲過(guò)一下條線路出口處短路的條件整定。
上傳時(shí)間： 2013-11-16
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LPC176x系列的工程模板，包含裸奔的源碼模板及移植了UCOS-II的模板
上傳時(shí)間： 2014-12-25
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本系統(tǒng)以單片機(jī)為核心 , 構(gòu)建了由光電二極管檢測(cè)和比較 , 方位角和高度角雙軸機(jī)械跟蹤定位系統(tǒng)組成的自動(dòng)控制裝置 , 設(shè)計(jì)出一套自動(dòng)使太陽(yáng)能電池板保持與太陽(yáng)光垂直的自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)。在晴天檢測(cè)時(shí)能自動(dòng)跟蹤太陽(yáng)并實(shí)時(shí)回存正確數(shù)據(jù) , 消除因季節(jié)變化而產(chǎn)生的積累誤差 , 在陰天時(shí)能自動(dòng)引用晴天時(shí)的位置 , 控制精度高 , 具有廣泛的應(yīng)用潛力。實(shí)現(xiàn)了追蹤太陽(yáng)的效果 , 達(dá)到提高發(fā)電效率的目的。
標(biāo)簽： 單片機(jī) 太陽(yáng)能電池 自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-10-26
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