Boost C++ Libraries Free peer-reviewed portable C++ source libraries Boost C++ Libraries 基本上是一個(gè)免費(fèi)的 C++ 的跨平臺(tái)函式庫(kù)集合，基本上應(yīng)該可以把它視為 C++ STL 的功能再延伸；他最大的特色在於他是一個(gè)經(jīng)過「同行評(píng)審」（peer review，可參考維基百科）、開放原始碼的函式庫(kù)，而且有許多 Boost 的函式庫(kù)是由 C++ 標(biāo)準(zhǔn)委員會(huì)的人開發(fā)的，同時(shí)部分函式庫(kù)的功能也已經(jīng)成為 C++ TR1 (Technical Report 1，參考維基百科)、TR2、或是 C++ 0x 的標(biāo)準(zhǔn)了。 它的官方網(wǎng)站是：http://www.boost.org/，包含了 104 個(gè)不同的 library；由於他提供的函式庫(kù)非常地多，的內(nèi)容也非常地多元，根據(jù)官方的分類，大致上可以分為下面這二十類： 字串和文字處理（String and text processing） 容器（Containers） Iterators 演算法（Algorithms） Function objects and higher-order programming 泛型（Generic Programming） Template Metaprogramming Preprocessor Metaprogramming Concurrent Programming 數(shù)學(xué)與數(shù)字（Math and numerics） 正確性與測(cè)試（Correctness and testing） 資料結(jié)構(gòu)（Data structures） 影像處理（Image processing） 輸入、輸出（Input/Output） Inter-language support 記憶體（Memory） 語(yǔ)法分析（Parsing） 程式介面（Programming Interfaces） 其他雜項(xiàng) Broken compiler workarounds 其中每一個(gè)分類，又都包含了一個(gè)或多個(gè)函式庫(kù)，可以說是功能相當(dāng)豐富。
標(biāo)簽： Boost C++ Libraries
上傳時(shí)間： 2015-05-15
上傳用戶：fangfeng
利用直流電機(jī)25-370減速電機(jī)增量式PID 控制源碼
上傳時(shí)間： 2019-04-01
上傳用戶：XIONGYONG8888
以STM32F103C8T6為核心,設(shè)計(jì)了無刷直流電機(jī)控制器硬件電路。電路主要包括IR2310構(gòu)成的PWM驅(qū)動(dòng)電路、IRF3808構(gòu)成的逆變電路、增量式旋轉(zhuǎn)編碼構(gòu)成的速度反饋電路。控制器具有CAN和RS232通信接口,可與計(jì)算機(jī)或PLC構(gòu)成速度或位置伺服系統(tǒng)。利用由xPC目標(biāo)搭建的半實(shí)物仿真平臺(tái)對(duì)PI參數(shù)進(jìn)行整定。測(cè)試了控制器的速度伺服響應(yīng)性能,給定速度為2400rpm時(shí),控制器響應(yīng)時(shí)間為0.32s。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,系統(tǒng)工作可靠,穩(wěn)定性好,響應(yīng)速度快,可以滿足上肢康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械臂速度控制性能要求。The hardware circuit of Brushless DC motor controller is designed by taking STM32F103C8T6 as the core,which mainly includes PWM driving circuits made up of IR2310,inverter circuit formed by IRF3808,speed feedback circuit composed of incremental rotary encoder and so on.Speed servo control system or position servo control system can be composed of BLDM controller with computer or PLC through CAN communication interface or RS232 serial communication interface.By using the hardware in the loop simulation platform built by xPC target,the PI parameters are set up.The Speed servo response performance of the controller is tested.When the speed is 2 400 rpm,the response time of the controller is 0...
標(biāo)簽： stm32 無刷直流電機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-05-07
上傳用戶：
摘要：近年來主從式機(jī)器人系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在醫(yī)療、深海等非結(jié)構(gòu)性環(huán)境，在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，研究了主從式機(jī)器人系統(tǒng)的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統(tǒng)的控制精度；解決了主從運(yùn)動(dòng)比例變化的問題；并通過搭建的主從機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)位置控制策略進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明了系統(tǒng)位置控制策略的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性將主從位置誤差引入系統(tǒng)的力反饋控制策略，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并通過MATLAB/Simulink對(duì)力反饋策略進(jìn)行仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所建立控制策略的有效性.關(guān)鍵詞：機(jī)器人系統(tǒng)；主從控制；力反饋；位置控制
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-06-21
上傳用戶：jiabin
四軸起飛時(shí)，發(fā)出觸發(fā)信號(hào)使導(dǎo)航模塊開始工作，同時(shí)讀取ICM20602的加速度計(jì)、陀螺儀數(shù)據(jù)，對(duì)數(shù)據(jù)卡爾曼濾波后姿態(tài)解算，對(duì)角度與角速度采取串級(jí)PID調(diào)節(jié)。控制系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)主要有ICM20602濾波算法，姿態(tài)解算算法、串級(jí)PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級(jí)PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標(biāo)系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計(jì)無法計(jì)算出航向角，由于巡線機(jī)器人保持穩(wěn)定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到四個(gè)電機(jī)的控制中。數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態(tài)對(duì)激光測(cè)距的影響及減小高度控制對(duì)姿態(tài)控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數(shù)轉(zhuǎn)換后的歐拉角與陀螺儀測(cè)出來的角速度進(jìn)行串級(jí)PID控制，其中歐拉角作為外環(huán)，角速度作為內(nèi)環(huán)。外環(huán)的PID以及內(nèi)環(huán)的PD設(shè)定值為測(cè)試數(shù)據(jù)值。由于內(nèi)環(huán)的角速度控制不需要無靜差,所以內(nèi)環(huán)采用PD控制,為防止測(cè)量的誤差造成較大影響,外環(huán)積分需要限幅。
標(biāo)簽： 傳感器
上傳時(shí)間： 2022-06-24
上傳用戶：默默
前言說明控制的方法遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止PID這一招，在許多場(chǎng)合也未必是最佳的控制算法。對(duì)于學(xué)習(xí)能力較好的師弟也可以再去尋求一種更優(yōu)秀的控制算法。PID的分類多如牛毛，例如：模糊PlD、數(shù)字PID、神經(jīng)元PID等等。另外，本文檔是參考幾十個(gè)PID相關(guān)文檔資料整合而成。由于個(gè)人能力等原因，從策劃、編輯、排版等花了一個(gè)多月的時(shí)間才完成此次PlD法的整合。為了更有針對(duì)性和有效性，本文檔主要講解數(shù)字PID及其變種（改進(jìn)式PID）：位置式和增量式。以及這兩種PID的C語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn)、參數(shù)的調(diào)整確定和PID控制的應(yīng)用。我們?yōu)槭裁匆肞ID岸法呢？原國(guó)很商單：其一，PlD是一種比較成熟的控制算法，而且還有許多基于PID的變種算法（簡(jiǎn)稱改進(jìn)式PID）。其二，資杜多，學(xué)習(xí)難度路低，入門快。其三，多屆師兄實(shí)踐過，感覺效果還不錯(cuò)！但每年資料成指數(shù)增長(zhǎng)，從上屆師兄那搭貝了好幾G資料，進(jìn)PID控制的文檔可以夸張的說跟天上的“星星”一樣，看了之后眼花繚亂，而且有很多重復(fù)的。為了讓更多人能快速上手使用PID控制算法，結(jié)合個(gè)人經(jīng)驗(yàn)和相關(guān)文檔將它濃縮如下：
標(biāo)簽： pid算法
上傳時(shí)間： 2022-07-01
上傳用戶：
L3_1.m: 純量量化器的設(shè)計(jì)(程式) L3_2.m: 量化造成的假輪廓(程式) L3_3.m: 向量量化器之碼簿的產(chǎn)生(程式) L3_4.m: 利用LBG訓(xùn)練三個(gè)不同大小與維度的碼簿並分別進(jìn)行VQ(程式) gau.m: ML量化器設(shè)計(jì)中分母的計(jì)算式(函式) gau1.m: ML量化器設(shè)計(jì)中分子的計(jì)算式(函式) LBG.m: LBG訓(xùn)練法(函式) quantize.m:高斯機(jī)率密度函數(shù)的非均勻量化(函式) VQ.m: 向量量化(函式) L3_2.bmp: 影像檔 lena.mat: Matlab的矩陣變數(shù)檔
上傳時(shí)間： 2013-12-26
上傳用戶：jiahao131
反激式變換器中RCD箝位電路的設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-07-13
上傳用戶：eeworm
轉(zhuǎn)換式電源供給器原理與設(shè)計(jì)
標(biāo)簽： 轉(zhuǎn)換式 電源供給器
上傳時(shí)間： 2013-05-16
上傳用戶：eeworm
剖析切換式電源供應(yīng)器的原理及常用元件規(guī)格
標(biāo)簽： 元件
上傳時(shí)間： 2013-06-27
上傳用戶：eeworm
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號(hào)-1
