本設(shè)計以P89V51RD2FN單片機為電動小車的控制核心,采用MSA-LD2.0傾角傳感器實時測量蹺蹺板的傾斜角,用ST198光電傳感器檢測黑色引導(dǎo)線監(jiān)測小車運動。光電傳感器和傾角傳感器模塊把實時測量信號饋送至單片機,利用專用細分芯片TA8435H驅(qū)動步進電機,以脈寬調(diào)制式斬波方式對步進電機步進角進行細分,控制和調(diào)節(jié)小車速度。采用增量式PID控制算法確保小車能夠達到平衡;用RT128×64M液晶顯示時間、角度等參數(shù)。經(jīng)測試表明:小車各項性能指標(biāo)達到設(shè)計要求,能夠?qū)崿F(xiàn)30秒內(nèi)小車行駛到規(guī)定點,并保持蹺蹺板平衡;在蹺蹺板一端配重可調(diào)整的情況下,小車也能自動找到平衡點并保持蹺蹺板平衡。
標(biāo)簽:
P89
2FN
89V
V51
上傳時間:
2013-12-07
上傳用戶:lwwhust