摘 要:讓智能機器人在多變的光線與溫度環境中沿預定線路行走, 在工業生產和學術研究中均有重要意義, 筆者闡述了實現該功能的可靠方法. 通過討論關鍵傳感器件的選用、檢測原理的合理應用、抗環境光干擾的實現、自適應調整算法及其實現等內容, 分析了競賽機器人的巡線技術. 以這些技術思想為主體的競賽機器人在國內外競賽中均取得優異成績, 表明所述硬軟件方法簡潔可靠, 對智能機器人的應用研究有一定的參考意義.關鍵詞:智能機器人;巡線;可靠性;反射式紅外傳感器 為了使人工智能與機器人技術能在更廣泛、更深入的層面展開研究, 并使其研究成果盡快轉化為生產力, 在機器人足球成為人工智能與機器人學的標準問題并被廣泛開展的同時, 近年來, 國內外開展了多種形式、多個層面的機器人比賽. 把這些競賽機器人中涉及到的一些共同問題進行深入研究, 無疑對學術研究和生產應用都有很強的實際意義。在亞廣聯亞太地區機器人大賽中, 首屆日本東京規則——— “攀登富士山頂”、第二屆泰國曼谷規則———“藤球太空征服者”、第三屆韓國漢城規則——— “鵲橋相會”、以及2005 年的北京規則——— “攀長城、點圣火”中都有在綠色地面尋白色引導線行走的問題. 這也是移動機器人的標準問題之一, 是解決移動機器人在自由環境自主行動的基礎. 經過細致的理論設計和反復的實驗驗證得到了簡潔可靠的競賽機器人巡線方案, 這也是西南科技大學參賽隊在第二、三屆國內比賽中蟬聯“最佳技術獎” , 并在第三屆國內大賽中奪得冠軍, 在亞太地區獲得亞軍及“最佳技術獎”的核心技術之一. 這里重點對其“準確巡線、可靠巡線及其簡潔實現”進行詳細分析..
標簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-06-09
上傳用戶：ttalli
本書包含四個組成部分：導論，監督學習，無監督學習，神經網絡動力學模型。導論部 分介紹神經元模型、神經網絡結構和機器學習的基本概念和理論。監督學習討論感知機學習 規則，有監督的Hebb學習，Widrow-Hoff學習算法，反向傳播算法及其變形，RBF網絡，正則 化網絡，支持向量機以及委員會機器。無監督學習包括主分量分析，自組織特征映射模型的 競爭學習形式，無監督學習的信息理論，植根于統計力學的隨機學習機器，最后是與動態規 劃相關的增強式學習。
標簽： 神經網絡
上傳時間： 2022-06-21
上傳用戶：fliang
本書主要講述神經網絡的基本概念，介紹實用的網絡模型、學習規則和訓練方法。全書分19章，內容涵蓋神經元模型和網絡結構、感知機學習規則、有監督的Hebb學習、Widrow—Hoff學習算法、反向傳播算法及其變形、聯想學習、競爭網絡、Grossberg網絡、自適應諧振理論和Hopfield網絡。書中注重對數學分析方法和性能優化的討論，強調神經網絡在模式識別、信號處理以及控制系統等實際工程問題中的應用。同時本書包含大量例題、習題，并配有基于MATLAB軟件包的“神經網絡設計演示&
標簽： 神經網絡
上傳時間： 2022-06-21
上傳用戶：默默
單片機課程設計 籃球記分器 LANE STUDIO CONTENT 1 2 3 4 5 系統功能 課題運用的知識點 系統原理的設計 硬件部分的設計 軟件部分設計 1 系統功能 PART 1 PART 1 隨著科技的迅猛發展,單片機在計算機應用領域中起到了越來越重要的作用. 單片機體積小,功能強,集成了微型機的各部件,大大縮短了系統內信號傳送的距離,從而提高了系統的可靠性及運行速度。 該系統主要是實現以下幾種功能： ① 計分：能同時顯示甲、乙兩隊比分,最大計分數為99。能分別對甲、乙兩隊比分進行加分。 ② 計時：從比賽開始時啟動計時工作方式,初始時間為00,最大計時為99 分鐘， 經過修改后應該還能實施計時暫停,還能設定為倒計時。 ③ 交換比分：中場交換比賽場地時，能交換甲、乙兩隊比分的位置。 ④ 哨音提示：設定的比賽時間到了,能自動哨音提示比賽結束. PART 1 2 課題運用的知識點 PART 1 PART 2 1 2 3 人機接口 AT89C51單片機的運用 LED數碼管的運用 本課題主要運用單片機設計知識設計籃球賽記時計分器，因此涉及到的知識點主要有以下幾點： 3 系統原理的設計 PART 3 按 鈕 單片機芯 片 時間顯示 比分顯示 為了實現原理圖的設計目標，同時結合自己獲取的各種資料以及要達到的具體功能，所確定的組成框圖如圖。 一、組成框圖的組成說明 二、組成框圖的組成及其功能說明 1、LED能夠顯示比賽成績和比賽時間，并且能夠顯示調整后的比賽成績和時間 2、控制按鈕由兩隊的加分按鈕組成、以中場中止按鈕組成。 3、暫停比賽時間 4 硬件部分的設計 PART 4 單片機接口電路 復位電路 1 復位是指單片機的CPU或系統中其它的部件處于某一確定的初試狀態，并從這一狀態開始工作。除了進入系統的正常初始化之外，當由于程序運行出錯或是操作錯誤使系統處于鎖死狀態，為擺脫困境，需要進行按鍵復位。 通常單片機的復位操作有上電復位、信號復位、運行監視復位，運行監視復位有程序運行監視和電源監視。 在本設計中，則是采用上電復位，原理是當電源接通后，上電瞬間RESET引腳獲取高電平，該高電平需要電容充電來維持，當高電平維持在兩個機械周期以上則單片機能被復位。 PART 4 2 晶體振蕩電路 晶體振蕩電路用于產生單片機工作時所需的時鐘信號，從而保證各部分工作的同步。單片機內部有一個高增益反相反大器，只要在輸入端XTAL1與輸出XTAL2之間掛一個晶體振蕩器和微調電容就可以構成一個穩定的自激震蕩器并在單片機內部產生的時鐘脈沖信號。電容器C1與C2用于穩定頻率和快速起振，電容一般在5PF—30PF，本設計電容為30PF。 PART 4 3 鍵盤接口電路 與通用單片機相比，單片機應用系統中的鍵盤種類很多，鍵盤中按鍵數量設置依系統操作要求而定。單片機應用系統中的鍵盤有獨立式和行列式兩種。
上傳時間： 2022-06-22
上傳用戶：canderile
本書系《自動控制原理》·書的第四版.比較全面地闡述了自動控制的基本理倫與應用。全書共分十章，前八章著重介紹經典控制理論及應用，后兩章介紹現代控制理論中的線性系統理論和最優控制理論。本書精選了第二版中的主要內容，加強了對基本理論及其應用的闡述。書中深入淺出地介紹了自動控制的基本概念，控制系統在時域和復域中的數學模型及其結構圖和信號流圖；比較全面地闡述了線性控制系統的時域分折法、根軌跡法、頻域分析法以及校止和設計等方法；對線性離散系統的基礎理論、數學模型、穩定性及穩態誤差、動態性能分析以及數字校正等問題，進行了比較詳細的討論；在非線性控制系統分析方面，給出了相平面和描述函數兩種常用的分析方法，對日前應用日益增多的非線性控制的逆系統方法也作了較為詳細的介紹；最后兩章根據高新技術發展的需要系統地闡述了線性系統的狀態空間分析與綜合，以及動態系統的最優控制等方法：書末給出的兩個附錄，可供讀者在學習本書的過程中查詢之用。本書1985年被評為航空工業部優秀教材，1988年被評為全國優秀教材，1997年被評為國家級教學成果二等獎，同年被批準列為國家“九丘”重點教材。本書可作為高等工業院校自動控制、工業自動化、電氣白動化、儀表及測試、機械、動力、治金等專業的教科書，亦可供從事自動控制類的各專業工程技術人員自學參考。
標簽： 自動控制
上傳時間： 2022-06-23
上傳用戶：
本文主要超薄芯片的背面金屬化中的一些問題，闡述了兩種主要的背面金屬化工藝的建立，并解決了這兩個工藝中關鍵問題，使得工藝獲得好的成品率，提高了產品的可靠性，實現了大規模量產。流程（一）介紹了一種通過技術轉移在上海先進半導體制造有限公司（ASMC）開發的一種特殊工藝，工藝采用特殊背面去應力工藝，通過機械應力和背銀沾污的控制，將背面金屬和硅片的黏附力和金硅接觸電阻大大改善。論文同時闡述了一種自創的檢驗黏附力的方法，通過這種方法的監控，大幅度提高了產品良率，本論文的研究課題來源于企業的大規模生產實踐，對于同類的低壓低導通電阻VDMOS產品有實用的參考意義。流程（二）討論了在半導體器件中應用最為廣泛的金-硅合金工藝的失效模式及其解決辦法。并介紹了我公司獨創的刻蝕-淀積-合金以及應力控制同時完成的方案。通過這種技術，使得金硅合金質量得到大步的提升，并同時大大減少了背金工藝中的碎片問題，為企業獲得了很好的效益。
上傳時間： 2022-06-26
上傳用戶：1208020161
STM32Cubel是STM32系列單片機初始化代碼工程生成工具。我們可以用它搜索選擇滿足我們需求的芯片，用它配置芯片外設引腳和功能，用它配置使用如LWIR FAT32 FreeRTOS等第三方軟件系統，還可以用它做功耗評估。STM32CubeMx不僅能生成初始化代碼工程，也能生成引腳配置信息的pdf和txt 文檔，方便查閱和設計原理圖。一—我相信STM32Cube的強大會使玩過它的人贊不絕口，毅然決然地放棄使用標準庫，轉而使用基于HAL庫的它和HAL庫。下面就開始介紹STM32Cubel的使用：一、打開軟件后的界面，如下。這里主要介紹“Help”菜單。“Updater Setings”可以設置下載的固件庫及其解壓文件的存放位置，這樣就可以找到軟件下載的固件庫到底存放到哪了?！癐nstall New Libraries”可以檢查并下載固件庫和軟件更新情況，以及歷史版本，也可以手動導入固件庫。二、點擊“New Projet”進入芯片選擇界面。這里選擇STM32F407ZGT因為我的開發板是這個型號）。
標簽： stm32
上傳時間： 2022-06-29
上傳用戶：
PSS/E功能特點·輸入數據方式及與其他程序數據文件共享的方便性·程序模型庫包括發電機模型、勵磁系統模型、調速器模型、HVDC模型、FACTS模型、負荷模型等的完整性·分析計算功能的多樣性·用戶自定義計算順序與用戶自定義計算功能·用戶自定義模型功能和程序接口功能·計算方法的透明性與文檔的完整性·國際交流的方便性基本功能介紹>潮流計算（Load Flow）>動態仿真（Dynamic Simulation）>批處理功能>計算和仿真結果輸出>潮流計算模塊（psslf4）>動態仿真模塊（pssds4）>仿真結果輸出模塊（pssplt）DOS模式啟動>數據文件建立>潮流計算啟動和數據導入>數據查詢和修改》數據檢查>潮流計算>結果輸出和數據保存◆PSS/E的可視化和圖形化◆潮流結果文件的處理（動態仿真準備）
標簽： psse
上傳時間： 2022-07-01
上傳用戶：
基于單片機的密碼鎖設計，內含工程文件和源碼文件以及電路圖#include "config.h" void main(){ LCD_Initial(); //lcd初始化 init_sys(); //硬件系統初始化 setpsw(); //密碼設置 while(1) { time=3; //限定嘗試3次 while(1) { inputpsw(); //輸入密碼 checkpsw(); //密碼驗證 checksuper(); //驗證是否是超級密碼 if(error_flag==0) {right();break;} else if(time>1) error(); //允許2次嘗試錯誤 else {lock();break;} //3次錯誤,系統鎖定 } }}
上傳時間： 2022-07-17
上傳用戶：默默
Altium Designer 10 提供了一個強大的高集成度的板級設計發布過程，它可以驗證并將您的設計和制造數據進行打包，這些操作只需一鍵完成，從而避免了人為交互中可能出現的錯誤。發布管理系統簡化規范了發布您的設計項目的流程，或者更具體地說，是那些項目中定義的配置， 直觀，簡潔而且穩定。更重要的是，該系統可以被直接鏈接到您的后臺版本控制系統。 新增的強大的預發布驗證手段的組合 - 用以確保所有包含在發布中的設計文件都是當前的，與存儲在您的版本控制系統中的相應的文件“主人”保持同步的文件，并且通過了所有特定的規則檢查（ERC, DRC, 等等) – 從而您可以在更高層面上控制發布管理，并可保證卓越的發布質量。亮點 ● 提供了將設計數據管理置于設計流程核心地位的全新桌面平臺● 提供了新的維度，以供器件數據的搜尋和管理，確保輸出到制造廠的設計數據具有準確性和可重復性● 為設計環境提供供應鏈信息的智能鏈接，確保對元器件的使用有更好的選擇● 提供了涵蓋整個設計與生產生命周期的器件數據管理方案，而結構性的輸出流程更是確保了輸出信息的完整性R10 系列的增強功能包括：輸出Output Job編輯器、內電層分割加速改善、彈出式的多邊形鋪銅管理器、AtmelQTouch支持、自定制的笛卡爾直角和極坐標柵格、Aldec HDL 仿真功能、實現比使用指針更多的GUI增強，以及隨著Altium Designer10臨近發布日前，我們將構建其中的更多酷炫功能。而且，其平臺穩定性也得到了增強。新功能與過去以季節性主題（如Winter09，Summer09）來命名的方案不同，而是采用新型的平實的編號形式來為新的發布版本進行命名。最新發布的Altium Designer - Release 10 將繼續保持不斷插入新的功能和技術的過程，使得您可以更方便輕松地創建您的下一代電子產品設計。 Altium 的統一的設計架構以將硬件，軟件和可編程硬件等等集成到一個單一的應用程序中而聞名。它可讓您在一個項目內，甚或是整個團隊里自由地探索和開發新的設計創意和設計思想，團隊中的每個人都擁有對于整個設計過程的統一的設計視圖。在軟件解決方案的開發過程中，偶爾腦子里會跳出不斷進化的創意，跳出的每一個創意都在它能做么，并且能給用戶帶來什么好處方面，帶領軟件的解決方案到一個更高的臺階。Release 10 的到來是對于Altium Designer的又一個進化跳躍 – 是軟件及其功能上的世代性的交替和革新，如果您愿意縱向追溯，其規模DXP平臺推出以來，從未見過的以單一的統一模式交付的設計經驗。 此次飛躍的亮點是收集了大量令人印象深刻而廣泛全面的新技術，旨在不但幫助進化您管理您的設計信息的方式，而且還幫助您自動配置發布程。AD10 與Altium Vault Server -- 來自Altium的另一解決方案 -- 提供了一個設計數據管理系統，它可以有效地識別并解決許多導致設計，發布和制造等進程緩慢的各種問題。它是一種非常具有創造性和革命性的智能數據管理系統。該數據管理解決方案的重要組成部分是一個元器件管理系統。該元器件管理系統提供了真正的生命周期追蹤功能和器件檢驗的獨立性。 Altium Designer 10 提供了一個強大的高集成度的板級設計發布過程，它可以驗證并將您的設計和制造數據進行打包，這些操作只需一鍵完成，從而避免了人為交互中可能出現的誤差。發布管理系統簡化規范了發布您的設計項目的流程，或者更具體地說，是那些項目中定義的配置， 直觀，簡潔而且穩定。更重要的是，該系統可以被直接鏈接到您的后臺版本控制系統。 新增的強大的預發布驗證手段的組合 - 用以確保所有包含在發布中的設計文件都是當前的，與存儲在您的版本控制系統中的相應的文件“主人”保持同步的文件，并且通過了所有特定的規則檢查（ERC, DRC, 等等) – 從而您可以在更高層面上控制發布管理，并可保證卓越的發布質量。通過AD10，您可以利用完整的生命周期（從概念和設計，經由原型和產品，到折舊和廢棄 ）來開發并管理您的電子產品，關于所有這些操作的正確性您都有足夠的信心。我們很高興能帶給您這些富有靈感的新技術，和很多其他新功能一起，我們開發了這個發布系統并且得到了很多正面的反應，我們相信您也會很興奮！通過全新的安裝和內容交付系統，以及Altium Subscrption 訂戶計劃可讓您訪問那些酷炫的新功能，并且隨時保持更新。以可選擇的插件方式交付各種功能模塊，您再也不需要為下一個主體（或附體）發布而等待。相反，如果您愿意，您可以通過一個內容流水線 持續不斷地從Altium獲得最新的技術和解決方案的更新。Altium Designer 10 – ---所有一切將從這里開始。設計數據和發布管理設計數據管理系統Altium Designer 的統一平臺 – 用一個統一的數據模型來代表所設計的系統 – 已被有效地運用，而且已有效地解決了在確保不斷增長的產品性能增強和革新的要求的同時，提供更高的數據完整性的問題。其結果是一個設計數據管理模式的執行，允許關于設計世界和最終負責構建實際產品的供應鏈這二者之間的鏈接進行正式的定義。統一的數據模型會將設計數據映射到供應鏈將實際構建的特定的產品條目（裸裝配板）。有了這種模型，并且配以各種功能和技術的廣泛支持，該軟件可使您輕松無痛苦地，流線式地，自動地傳遞來自設計領域的數據到產品領域 – 以高集成度的，直觀的方式一鍵生成數據的輸出。板級實現導出到 Ansoft HFSS?Updated in Beta 4對于那些需要用到RF和幾G頻率數字信號的PCB設計，您現在可以直接從PCB編輯器導出您的PCB文檔到一個 Ansoft Neutral文件格式，這種格式可以被直接導入并使用 Ansys' ANSOFT HFSS? 3D Full-wave Electromagnetic Field Simulation軟件來進行仿真。 Ansoft 與Altium合作提供了在PCB設計以及其電磁場分析方面的高質量協作能力。導出到 SiSoft Quantum-SI?Altium Designer 的 PCB編輯器支持保存PCB設計時同時包括詳細的層棧信息以及過孔和焊盤的幾何信息，并保存為CSV文件，該文件可用于 SiSoft 的 Quantum-SI 系列信號完整性分析軟件工具。 SiSoft 與 Altium 合作特別為Altium Designer的用戶提供了最理想的 Quantum-SI 可接受的導入格式。PCB 3D 視頻為了提供對于您的PCB板的更為生動和更為有用的文檔， Altium Designer 的 Release 10 提供了生成PCB 3D視頻文檔的功能。 從您的主管那邊所看到的PCB 3D視頻的內容，就是簡單的一系列關于您的PCB板3維畫面的快照截圖，類似于關鍵幀。對于這一系列按順序排列的每一個后來的畫面關鍵幀，您都可以調整其縮放程度，平移或者旋轉，調整這些所有相對之前的關鍵幀的設置。輸出時，畫面幀的順序采用強大的多媒體發布器導出為視頻格式 – 一個可配置的輸出媒介被單獨添加到 Release 10 以用于生成PCB 3D 視頻。 其結果就是一系列畫面幀按順序平滑地內插到關鍵幀系列。統一的光標捕獲系統Altium Designer 的 PCB編輯器已經有了很好的柵格定義系統 – 通過可視柵格，捕獲柵格，元件柵格和電氣柵格等等都可以幫助您有效地放置您的設計對象到PCB文檔。隨著Altium Designer 10 的發布，該系統已休整而且隨著統一的光標捕獲系統的到來達到一個新的水平。該系統匯集了三個不同的子系統，共同驅動并達到將光標捕獲到最優選的坐標集：用戶可定義的柵格，直角坐標和極坐標之間可按照喜好選擇；捕獲柵格，它可以自由地放置并提供隨時可見的對于對象排列進行參考的線索；以及增強的對象捕捉點，使得放置對象的時候自動定位光標到基于對象熱點的位置。按照您覺得合適的方式，使用這些功能的組合， 可確保您輕松地搞定在PCB工作區放置和排列您的對象！PCB 中類的結構在將設計從原理圖轉移到PCB的時候，Altium Designer中已經提供了對于高質量，穩定的類（器件類和網絡類）創建功能的支持。Release 10 將這種支持提升到一個新的水平，可以在PCB文檔中定義生成類的層次結構。從本質上講，這使得您可以按照圖紙層次將元件或網絡類組合到從那張圖紙生成的一個母類，而這個母類本身也可以是它上面的一個母類的子類，如此一路到您的設計中的頂層圖紙。而頂層生成的母類（或叫特級類）從本質上來講即是類的結構層次的源頭。這些所有生成的母類都被稱為結構類。結構類，不僅允許在PCB領域中對原理圖文檔結構進行繁衍和高級導航 ，而且也可用于邏輯查詢，例如，設計規則的范圍，或者設置條件進行過濾查找。設計協作喜歡進行協同PCB設計，多個設計師可以同一時間對同一電路板進行工作，然后把他們的結果合并在一起的想法？ Release 10 帶來了真正的PCB設計過程中的協作。通過新的協作，比較和合并面板您會了解你的PCB板當前的狀態，與您的協作同伴的結果進行比較。點擊面板上的命令來顯示差異，然后使用差異映射圖得到關于誰在板上做了些什么的整體視圖。在映射圖中進行點擊以所放到您感興趣的區域，然后在工作區中使用右鍵單擊命令來保留您的更改，或拖拽其他人所做的更改到您的PCB板。甚至還有一個自動命令，可以自動集成所有的與您的板子的當前版本不相沖突的更改 ，并且帶來大量來自其他設計師的布線成果。當您一切準備就緒，可以將更新保存下來，并提交回儲存庫。每個設計師還可以定義工作區域，確保每個人都知道其他人在哪一塊工作，以及不能在哪一塊工作。對于 Atmel Touch Controls 的支持隨便看一下如今任何最新的電子產品，您也許會發現一個很酷的用戶界面 - 如按鈕，滑條和滾輪等等觸摸感應控制塊。為了適應您的電子產品中對這種控制塊的使用，Altium Designer 10 提供了在您的PCB中創建平面電容性的傳感器模式的支持，用于 Atmel? QTouch? 和QMatrix? 傳感器控制器。增強的多邊形鋪銅管理器Altium Designer 的Release 10 中的多邊形鋪銅管理器 對話框提供了更強大的功能性增強，提供了關于管理您的PCB板中所有多邊形鋪銅的附加功能。這些附加功能包括創建新的多邊形鋪銅，訪問對話框的相關屬性和多邊形鋪銅刪除，等等都可以在這里進行操作 --- 全面地豐富了多邊形鋪銅管理器對話框的內容，并將多邊形鋪銅管理整體功能帶到新的高度！為使設計師們成功協作的重要工具，是使得設計師們能夠圖形化地比較他們的工作成果，然后合并以保留任何他們認為合適的更改。但對于庫方面的協作呢？ Altium Designer 已經提供了在某一時間更新PCB到庫元件的最新版本的功能，但Release 10 包含了一個功能強大，可視化比較的工具，以協助PCB設計師在更新和改變控制流程方面的工作。
上傳時間： 2022-07-22
上傳用戶：canderile
