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遙控智能小車

  • 神經網絡在智能機器人導航系統(tǒng)中的應用研究

    神經網絡在智能機器人導航系統(tǒng)中的應用研究1神經網絡在環(huán)境感知中的應 用 對環(huán)境 的感 知 ,環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的,常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環(huán)境,在滿足 精度要求 的情況下,必定要占用大量的內存,并且采用柵 格法進行路徑規(guī)劃,其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經瞬絡為機器人對未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經網絡是一十自組織神經網絡,其學習的結 果能體現(xiàn)出輸入樣本的分布情況,從而對輸入樣本實現(xiàn)數(shù) 據(jù)壓縮 。基于 網絡 的這些特 性,可采 用K0h0n曲 神經元 的 權向量來表示 自由空間,其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網絡輸入,神經嘲絡通 過對大量的輸八樣本的學習,其神經元就會體現(xiàn)出一定的 分布形 式 學習過程如下:開 始時網絡的權值隨機地賦值 , 其后接下式進行學 習: , 、 Jm(,)+叫f)f,)一珥ff)) ∈N,(f) (,) VfeN.(f1 其 中M(f1:神經元 1在t時刻對 應的權值 ;a(∽ 謂整系 數(shù) ; (『l網絡的輸八矢量;Ⅳ():學習的 I域。每個神經元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經 元權 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網絡學習的鄰域 (,) 可 以動 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經 元數(shù)量 的選取取 決 于環(huán)境 的復雜度 ,如果神 經元 的數(shù)量 太少 .它們就 不能 覆 蓋整十空間,結果會導致節(jié)點穿過障礙物區(qū)域 如果節(jié)點 妁數(shù)量太大 .節(jié)點就會表示更多的區(qū)域,也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下,節(jié)點是對整個 自由空間 的學 習,而不是 學習最 小框架空 間 。節(jié) 點的數(shù) 量可 以動態(tài) 地定義,在每個學習階段的結柬.機器人會檢查所有的路 徑.如檢鍘刊路徑上有障礙物 ,就意味著沒有足夠的節(jié)點 來 覆蓋整 十 自由窯 間,需要增加 網絡節(jié)點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ,應該采用較少的網絡 節(jié)點升 始學習,逐步增加其數(shù)量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習,自由空間教小,就可用線段表示;若自由空問 較大,就需要由二維結構表示 。 采用Kohonen~沖經阿絡表示環(huán)境是一個新的方法。由 于網絡的并行結構,可在較短的時間內進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息.如形狀、位置等 通過 學習可用樹結構表示自由空問的基本框架,起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術報容易地被找到 在機器人對環(huán)境的感知的過程中,可采用人】:神經嘲 絡技術對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ,因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經 網絡在局部路徑規(guī)射中的應 用 局部路徑 規(guī)刪足稱動吝避碰 規(guī)劃 ,足以全局規(guī)荊為指 導 利用在線得到的局部環(huán)境信息,在盡可能短的時問內

    標簽: 神經網絡 智能機器人 導航

    上傳時間: 2022-02-12

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  • 嵌入式智能機器人平臺研究

    嵌入式智能機器人平臺研究摘 要:針對傳統(tǒng)工業(yè)機器人采用的封閉式結構的局限性,在WindowsCE.NET系統(tǒng)基礎上,通過剪裁定制 ,去 除冗余的功能,搭建嵌入式智能機器人平臺.該智能機器人系統(tǒng)具有移動機器人需要的主要感知模塊,并有豐富的 運動控制接口及驅動模塊.同時 ,設計了多傳感器數(shù)據(jù)融合 、軌跡規(guī)劃、運動控制、無線網絡通信 、圖形人機界面等智 能機器人的測試軟件和應用模塊.該智能機器人平臺具有模塊化、易擴展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實 時性強、可靠性高等優(yōu)點. 關鍵詞:智能機器人平臺;WindowsCE.NET;實時控制;自主機器人;雙目視覺;語音識別引言(Introduction) 隨著計算機技術 的快 速發(fā)展 ,機器 人技術也得 到了飛速發(fā)展.然而 ,現(xiàn)有機器人系統(tǒng)在硬件 和軟件 開發(fā)方面雖然已經趨于成熟,但依然存在一些問題. 它們的硬件多是專用的,軟件系統(tǒng)也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統(tǒng)….這些機器人系統(tǒng) 主要 存在以下一些缺點 : (1)系統(tǒng)的實時性差.機器人控制系統(tǒng)是一個實 時性要求非常高的控制系統(tǒng),作為一般桌面應用的 Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達到高實時性的要 求. . (2)開放性 以及擴展性差.常見的機器人控制系 統(tǒng)存在的一個 問題就是 系統(tǒng) 的冗余大、開放性擴展 基金項 目:國家 自然科學基金 資助項 目(60475036) 收稿 日期 :2005—05—16 性差,系統(tǒng)適用于特定的應用 ,不便于在硬件和軟件 上進行擴展和剪裁. (3)軟件的獨立性差.軟件結構及其邏輯結構依 賴于處理器硬件 ,難以在不同的系統(tǒng) 間移植. (4)缺少友好的人機交互界面. 2 系統(tǒng)概述(System description) 為促進當前智能機器人研究和應用,迫切需要 開發(fā)“具有開放式結構 的、模塊化 、標準化 的嵌 入式 智能機器人平臺”.這種智能機器人平臺具

    標簽: 嵌入式 智能機器人

    上傳時間: 2022-02-12

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  • 基于人工神經網絡實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制

    基于人工神經網絡實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制摘 要:利用人工神經網絡中的二級 BP網。模擬智能機器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關系。實現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調整橢圓長、短軸大小。能實現(xiàn)多個及多層障礙物的避障控制.該方法 的突出特點是方法簡單、算法容易實現(xiàn) 。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態(tài)環(huán)境里其它機器人(障 礙物)位置的變化.在仿真實驗中。取得了理想的效果. 關鍵詞;BP神經網絡I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中,避障軌跡的生成是一個重要的問 題.對于不確定的動態(tài)環(huán)境下的實時避障軌跡生成, 是較為困難的.有關這方面的研究,目前已有許多方 法.一些神經網絡模型被設計出來,產生實時的軌跡 生成.文獻113[23提供的神經網絡模型產生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設空間中沒有障礙 物的情況.[3]提供的神經網絡模型,能為智能機器 人產生導航的避障軌跡,然而模型在計算上相當復 雜.文獻[43提供了Hopfield神經網絡模型,能在動 態(tài)環(huán)境下產生時實的避障軌跡生成,并在文獻[5] 中,嚴格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點逃離問題.并且文獻[63用兩個神經網絡層疊 加起來,每層構造相似于[43中的網絡結構.它是利 用第二層網絡來發(fā)現(xiàn)下一個機器人位置的無監(jiān)督模 型,然而它卻加倍了計算量,盡管文獻[4,6]提供的 方法能在動態(tài)環(huán)境下,產生時實避障軌跡,但都具有 較慢的運動速度,在快速變化的環(huán)境下不能恰當?shù)? 完成動作執(zhí)行,因為機器人要比較好地完成避障動 作,必須不能滯后于障礙物動作變化

    標簽: 神經網絡 智能機器人

    上傳時間: 2022-02-12

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  • 基于紅外技術的智能機器人控制系統(tǒng)

    基于紅外技術的智能機器人控制系統(tǒng)基于紅外技術、單片機技術等完成 了智能機器人控制 系統(tǒng)的設計。該機器人實現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術 智 能機 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局 、 戰(zhàn)爭形 式 的 變化 ,在 偵察 、戰(zhàn) 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領 域 {冉}要 大量 無人 作戰(zhàn) 機 器人 ;人 類探 索太 空 、建設 航 天站 、搶 險救 災等 不 適合 由人 來承擔 的任務 的增 加 ,也 {冉}要 機器 人代 替 人類執(zhí) 行 任務 。 同時, 新 的需 求和任 務 也對 機器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力, 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設計 基 于紅 外技 術 完 成 智 能機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 的 設 計 , 主 要 實現(xiàn) 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ,在 遇到 外界 條件 發(fā)生 變化 時, 該機 器人 將采 取不 同 的措 施對 待, 能較 好地 表 現(xiàn) 出該 機器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機器人說明 1.1功能簡介機系統(tǒng)框圖 機 器人 控 制系 統(tǒng)框 圖如 圖 1。 耦,P3,0~P3.5接 ISD語音芯片, P3,O~P3.5接 ISD語 音 芯 片 。 該機器人 采用 2片 AT89C51來控制,一 片用于 整個 系統(tǒng)的控制, 一片僅 用于驅動 液晶屏 1602的控 制 ,它 們之 間通過 I/O 121通 訊, 以實現(xiàn) 兩片單 片機 工 作 的協(xié)

    標簽: 紅外技術 智能機器人

    上傳時間: 2022-02-13

    上傳用戶:zhanglei193

  • VK36E4更少腳位更小體積 4按鍵觸摸觸控多種輸出選擇:鎖存/直接輸出/CMOS輸出或者開漏輸出

    產品型號:VK36E4 產品品牌:VINKA/永嘉微電/永嘉微 封裝形式:ESSOP10 產品年份:新年份 聯(lián) 系 人:許先生 Q Q:191 888 5898 聯(lián)系手機:188 9858 2398(信) 深圳市永嘉微電科技有限公司,原廠直銷,原裝現(xiàn)貨更有優(yōu)勢!工程服務,技術支持,讓您的生產高枕無憂!QT273 量大價優(yōu),保證原裝正品。您有量,我有價! 1.概述 VK36E4具有4個觸摸按鍵,可用來檢測外部觸摸按鍵上人手的觸摸動作。該芯片具有較 高的集成度,僅需極少的外部組件便可實現(xiàn)觸摸按鍵的檢測。 提供了4路直接輸出功能。芯片內部采用特殊的集成電路,具有高電源電壓抑制比,可 減少按鍵檢測錯誤的發(fā)生,此特性保證在不利環(huán)境條件的應用中芯片仍具有很高的可靠性。 此觸摸芯片具有自動校準功能,低待機電流,抗電壓波動等特性,為各種觸摸按鍵+IO 輸出的應用提供了一種簡單而又有效的實現(xiàn)方法。 特點 ? 工作電壓 2.4-5.5V ? 待機電流6uA/3.0V,12uA/5V ? 上電復位功能(POR) ? 低壓復位功能(LVR) ? 觸摸輸出響應時間: 工作模式 48mS 待機模式160mS ? CMOS輸出,低電平有效,支持多鍵 ? 有效鍵最長輸出16S ? 無觸摸4S自動校準 ? 專用腳接對地電容調節(jié)靈敏度(1-47nF) ? 各觸摸通道單獨接對地小電容微調靈敏度(0-50pF). ? 上電0.25S內為穩(wěn)定時間,禁止觸摸. ? 封裝 ESSOP10L(4.9mm x 3.9mm PP=1.00mm)

    標簽: CMOS 輸出 36E VK 36 E4 腳位 體積 按鍵 開漏輸出

    上傳時間: 2022-02-25

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  • 智能家居體驗館建設方案.pdf

    智能家居體驗館建設方案.pdf智能家居體驗館建設方案 一、前言 1.背景 隨著科技的不斷發(fā)展,高校教學的不斷改進,目前高校實驗教學方面,不再像以往 那樣,只需要實驗箱,實驗平臺等實驗設備,而是需要與實際體驗場館配合使用,開展 教學,本系統(tǒng)采用了智能家居系統(tǒng)采用了物聯(lián)網技術、嵌入式技術、Zigbee 技術、自 動控制、網絡通訊、無線通訊、視頻處理等多項先進技術,將各種家居智能化功能輕松 的融合成一個整體,是家居智能化的完整解決方案,將使您正真享受到高科技為我們帶 來的舒適、愜意、時尚的現(xiàn)代化數(shù)字生活。 智境系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、照明控制系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)、遠程控制系統(tǒng)。本方案以應 用技術最全面、學能家居體驗館系統(tǒng)涵蓋八大子系統(tǒng):家電控制系統(tǒng)、安防系統(tǒng)、門禁 系統(tǒng)、家居環(huán)境系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、照明控制系統(tǒng)、中央控制系統(tǒng)、遠程控制系統(tǒng)。本方 案以應用技術最全面、學習開發(fā)最方便、操作最簡單、體驗效果最舒適為設計目標,在 提供全方位功能的前提下,為老師、同學提供最全面的技術支持。 2.智能家居體驗館定位 伴隨物聯(lián)網技術風靡全球的熱潮,我公司采用物聯(lián)網技術、嵌入式技術、無線傳輸 技術、傳感器技術等當前熱門技術,研發(fā)出智能家居實訓平臺,并推出智能家居體驗館 與智能家居實訓平臺結合使用的實施方案。致力于改變高校人才培養(yǎng)現(xiàn)狀,幫助高校完 善培養(yǎng)計劃。 3.高等學校人才培養(yǎng)現(xiàn)狀 近幾年,隨著全球計算機技術的高速發(fā)展,電子、傳感器、工控、通訊、網絡、生 物科學快速發(fā)展,并且以人工智能為代表呈現(xiàn)出多學科交叉應用趨勢。為了適應科學技 術的高速發(fā)展,為了提高產品競爭力,企業(yè)對畢業(yè)生的要求越來越高,但是畢業(yè)生的實 踐經驗遠遠不能滿足企業(yè)的要求。造成教育與企業(yè)需求脫節(jié)的主要原因有: 第一,企業(yè)不僅需要畢業(yè)生具有較深的理論修要,更青睞具有綜合實踐經驗、有較

    標簽: 智能家居

    上傳時間: 2022-03-11

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  • 智能家居設計八大經典電路設計八大經典電路

    智能家居設計八大經典電路設計八大經典電路智能硬件設計九個實用設計制作(附原理圖、源代碼、視頻) 什么叫智能硬件?就如每個人心中都有一個佛一樣,沒有一個標準的定義。我說通過技 術可以替代勞動力的就叫智能硬件;他說智能硬件只是基礎,需要軟件的支撐,整個系統(tǒng)才 能算作是智能;度娘說通過軟硬件結合的方式,對傳統(tǒng)的設備進行改造,進而讓其擁有智能 化的功能。給大家總結了電路城上原創(chuàng)的一些可以認為是智能硬件的幾個制作設計,看過這 些設計之后,你對只能硬件的定義是否更加清晰了呢? 1、瑞薩電子——智能家居解決方案 瑞薩雖然是鬼子的產品,但不得不說,他們有些東西還是值得我們學習的。就說這套智能家 居的方案設計吧,它就很全面,包含了家居的所有方案,連微型的電量計模塊都沒放過。設 計方案、電路圖,源代碼也全都公布,忍不住要點個贊。 2、多功能智能宿舍改造,看的我也是醉了 前幾天看新聞,幾個小女生把宿舍改造成 hello Kitty 風格的,這算什么呢?看看這位同學 改造的智能宿舍,估計前面幾個小女生該自慚形穢了!語音控制日光燈、電視機、空調、窗 簾自動開關,并且可以通過無線或藍牙進行控制。最重要的一點是這套系統(tǒng)基于 51 單片機 的,一是性價比高,二是簡單容易上手。 3、CHDS01 手持設備開發(fā)平臺 先來普及什么是 CHDS01?CHDS01=最小系統(tǒng)開發(fā)板+12864 液晶屏+定制鍵盤+定制外殼 +內置電池。加入 ID 卡讀卡模塊就可以實現(xiàn) ID 卡讀取操作,并可以進行深度開發(fā)設計出 ID 卡。發(fā)卡及管理設備。另外可以用于實現(xiàn)溫度濕度等數(shù)據(jù)采集,超聲波測距,故障檢測器, 設備控制器等等。

    標簽: 智能家居

    上傳時間: 2022-03-11

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  • 智能家居燈光控制系統(tǒng).pdf

    智能家居燈光控制系統(tǒng).pdf1.系統(tǒng)功能 ? 商場燈光區(qū)域化管理。 ? 燈光遠程手自動開關,減少人工工作量,提高工作效率。 ? 可設定燈光開關時間,減少不必要的能耗。 ? 強電弱電分離,減少不安全因素。 ? 可根據(jù)需要擴展控制模塊和燈具。 2.系統(tǒng)組成 本地部分 采集控制模塊:eIMB3602 嵌入式可編程工業(yè)主板; 數(shù)據(jù)遠傳設備:GPRS-5-232/485 無線數(shù)傳終端; 中繼器:每 500 米安裝一個,數(shù)量根據(jù)實際需求配備。 控制室部分 服務器:ePC3602 嵌入式工控機; 配套軟件:IOTMonitor 物聯(lián)網信息監(jiān)控軟件一套,安裝于 ePC3602 嵌入式工控 機。

    標簽: 智能家居 控制系統(tǒng)

    上傳時間: 2022-03-11

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  • 智能家居的標準與協(xié)議

    家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現(xiàn) 的 重 要 基 礎 . 是 住 宅 內 部 的 神 經 系 統(tǒng) . 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設 備 . 負責 將 家 庭 內 的 各 種 通 信 設 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設 備 等 )連 接 在 一 起 . 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網 絡 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發(fā) 展 的 國 家 之 一 , 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統(tǒng) (H O m e B u S S Y S t e m , 簡稱H B S ) 的概念 . 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 . 并 在 郵政省和 通 產 省 的指 導 下 組 成 了H B S 標 準委 員 會 , 制定 了 日 本 的H B s 標 準 。 按 照 該 標 準 , H B S 系統(tǒng) 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構 成 , 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 . 后者 用 于 傳輸語 音 、 數(shù)據(jù)及 控制信 號 。 各 類家用 設 備 與 電氣 設 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 , 這 些 電氣設 備 既 可 以在 室 內進 行 控制 . 也 可 在異地 通 過 電話進行 遙 控 。 為適 應 大型 居住社 區(qū) 的需 要 , 1 9 8 8 年年初 , 日 本住 宅信息 化推進協(xié)會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m , 簡 稱S - H B S ) , 它適 用 于 更 大 的范 圍 . 因 為一 個S - H B s 系統(tǒng)可 掛接 數(shù)千個家庭 內部 網 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網絡能夠彼此 相容 . 總線協(xié) 議是 其精髓 所 在 , 只 有接 E l 暢通 , 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發(fā) 出的指令 , 因此 總線標準 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標 準 協(xié) 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 , 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協(xié)議 、 電子 工 業(yè) 協(xié) 會 (E I A ) 的C E 總線協(xié) 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協(xié) 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協(xié) 議等。 這 些 協(xié) 議 各 有 優(yōu) 劣 。

    標簽: 智能家居

    上傳時間: 2022-03-11

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  • 智能機器人仿真系統(tǒng)設計

    摘要: 智能機器人仿真系統(tǒng),由于智能機器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響,仿真系統(tǒng)設計主要都 是以數(shù)學建模的形式化仿真為主,無法實現(xiàn)數(shù)學建模與場景實現(xiàn)協(xié)調仿真。為此,首先分析兩輪移動機器人數(shù)學運動模型, 然后設計與機器人控制系統(tǒng)相關的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機器人智能自動控制和人工控制等模塊,以實現(xiàn)機器人控制的真 實場景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設計控制界面,并結合 Robotics 工具包的建模、計算和控制功能。仿真結果表明設計的平 臺更適合教學和實驗室研究,并可為實際的物理過程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關鍵詞: 機器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號: TP242 文獻標識碼: B1 引言 隨著測控技術的發(fā)展,虛擬儀器技術已成為工業(yè)控制和 自動化測試等領域的新生力量[1]。而機器人作為一種新型 的生產工具,應用范圍已經越來越廣泛,幾乎滲透到各個領 域,是一項多學科理論與技術集成的機電一體化技術。目前 機器人仿真系統(tǒng)主要集中在復雜的機器人數(shù)學模型構建與 形式化仿真,無法實現(xiàn)分析機器人運動控制的靜態(tài)和動態(tài)特 性,更加無法實現(xiàn)控制的真實場景[2]。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開發(fā)周期較長的缺點,本文擬建立一個基于通用軟 件的實時仿真和控制平臺,以更適合教學和實驗室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics [3]為實時仿真與控 制平臺,采用 LabVIEW 搭建控制界面,利用 Robotics 在后臺 進行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計算,使其完成機器人控制系 統(tǒng)應有的靜態(tài)和動態(tài)性能分析,不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構成 仿真系統(tǒng)的構成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和 智能控制進行程序設計。仿真運行時,障礙檢測一直存在, 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下,障礙檢測依然存在,只不過對機器人行 動不產生影響,目的是把環(huán)境信息直觀

    標簽: 智能機器人

    上傳時間: 2022-03-11

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