視覺SLAM十四講一書的草稿版，系統(tǒng)介紹了視覺SLAM（同時(shí)定位與地圖構(gòu)建）所需的基本知識(shí)與核心算法，既包括數(shù)學(xué)理論基礎(chǔ)，如三維空間的剛體運(yùn)動(dòng)、非線性優(yōu)化，又包括計(jì)算機(jī)視覺的算法實(shí)現(xiàn)，例如多視圖幾何、回環(huán)檢測(cè)等。此外，還提供了大量的實(shí)例代碼供讀者學(xué)習(xí)研究，從而更深入地掌握這些內(nèi)容。可以作為對(duì)SLAM 感興趣的研究人員的入門自學(xué)材料，也可以作為SLAM 相關(guān)的高校本科生或研究生課程教材使用。 適讀人群 ：本書適合對(duì)SLAM感興趣的讀者閱讀，也適合有志于從事計(jì)算機(jī)視覺、機(jī)器人研究等領(lǐng)域的廣大學(xué)生閱讀，可作為SLAM技術(shù)的入門教材。 SLAM技術(shù)是全自動(dòng)無人駕駛、無人機(jī)、機(jī)器人等人工智能產(chǎn)品的核心技術(shù)之一。 作者是SLAM領(lǐng)域非常杰出的青年專家。 書中不僅有深入淺出的講解，同時(shí)注重理論和實(shí)踐結(jié)合，大大降低了國(guó)內(nèi)學(xué)生和相關(guān)從業(yè)者的進(jìn)入門檻。 隆重向讀者推薦《視覺SLAM十四講：從理論到實(shí)踐》。一方面本書是業(yè)界少有的涵蓋從基礎(chǔ)理論到代碼實(shí)例，系統(tǒng)性講解SLAM的書；另一方面，本書的作者和地平線頗有淵源，高翔曾經(jīng)是我們的算法實(shí)習(xí)生，顏沁睿是自動(dòng)駕駛算法工程師，都是在SLAM領(lǐng)域非常杰出的青年專家，走在技術(shù)實(shí)踐前沿。在移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)大潮之后，自動(dòng)駕駛、無人機(jī)、服務(wù)機(jī)器人等人工智能硬件會(huì)成為下一個(gè)產(chǎn)業(yè)爆發(fā)點(diǎn)，其中關(guān)鍵的技術(shù)之一就是動(dòng)態(tài)定位和環(huán)境建模的SLAM技術(shù)。本書是國(guó)內(nèi)非常有價(jià)值的有關(guān)SLAM技術(shù)的書籍，適合有志于從事機(jī)器人技術(shù)的研究生和工程師，一定會(huì)讓讀者很有收獲。 ——地平線機(jī)器人創(chuàng)始人，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)副秘書長(zhǎng)，余凱 我在新加坡和加拿大給學(xué)生講視覺SLAM時(shí)常常覺得缺乏一本適合初學(xué)者的教材。高翔博士的《視覺SLAM十四講：從理論到實(shí)踐》從基礎(chǔ)的四元數(shù)、李代數(shù)講起，涵蓋了卡爾曼濾波、Bundle Adjustment、Pose-Graph等高級(jí)優(yōu)化工具。書中更有zui近十多年成功系統(tǒng)的概述，從2003年的MonoSLAM直到2016年的ORB-SLAM。通篇既有清晰的理論敘述，又輔以大量示例程序，是一本非常好的視覺SLAM教材。 ——加拿大西蒙弗雷澤大學(xué)終身教授，譚平 視覺SLAM隨著近年增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、無人駕駛等應(yīng)用的興起而重新獲得重大關(guān)注。視覺SLAM屬于計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器人研究的交叉領(lǐng)域，因此涉及的基礎(chǔ)知識(shí)廣而分散。國(guó)內(nèi)專門的研究機(jī)構(gòu)相對(duì)較少，因此學(xué)生入門的門檻較高。幸運(yùn)的是，本書不僅有深入淺出的講解，同時(shí)注重理論和實(shí)戰(zhàn)的結(jié)合，大大降低了國(guó)內(nèi)學(xué)生和相關(guān)從業(yè)者的進(jìn)入門檻。因此，本書非常值得初學(xué)者學(xué)習(xí)實(shí)踐。 ——網(wǎng)易感知與智能中心增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)算法架構(gòu)師，劉海偉 作者的這本書既是通俗有趣的高科技演義，又是足以指導(dǎo)研發(fā)實(shí)踐的翔實(shí)教程，對(duì)國(guó)內(nèi)SLAM 界而言可謂意義重大。我甚至發(fā)現(xiàn)有不少目前圈內(nèi)的一流人才都是因?yàn)榭戳吮緯脑缙谡鹿?jié)才決定進(jìn)入這個(gè)行業(yè)并快速成長(zhǎng)起來的。 本書里所涵蓋的知識(shí)面、技術(shù)細(xì)節(jié)，甚至是某些寶貴的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，對(duì)國(guó)內(nèi)剛剛起步的虛擬現(xiàn)實(shí)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（VR/AR）、無人機(jī)、無人車、機(jī)器人等行業(yè)而言，都將產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響！ ——uSens凌感科技聯(lián)合創(chuàng)始人/首席運(yùn)營(yíng)官，時(shí)馳（Chris）博士
標(biāo)簽： 計(jì)算機(jī)視覺 SLAM
上傳時(shí)間： 2022-05-23
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生化分析儀是目前各級(jí)醫(yī)院、防疫站必備的臨床診斷儀器之一,它能夠檢測(cè)出人體體液中某些生化指標(biāo)的含量,為醫(yī)生對(duì)病人病情的判斷、治療提供依據(jù),還可以對(duì)病人愈后的健康狀態(tài)進(jìn)行跟蹤檢查。全自動(dòng)生化分析儀是隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步而發(fā)展起來的，它集加樣、加試劑、混合、去干擾物、保溫、檢測(cè)、計(jì)算等一體,克服了傳統(tǒng)檢測(cè)方法速度慢、精度低等缺點(diǎn)，越來越受到各級(jí)醫(yī)院的歡迎。 本論文在查閱了大量中英文資料的基礎(chǔ)上，首先介紹了全自動(dòng)生化分析儀的背景、意義以及發(fā)展現(xiàn)狀，指出了設(shè)計(jì)全自動(dòng)生化分析儀的必要性，然后結(jié)合國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品的設(shè)計(jì)介紹了其工作原理。 在生化分析儀工作原理的基礎(chǔ)上，本論文結(jié)合單片機(jī)技術(shù)和TWI、CAN通訊技術(shù)，設(shè)計(jì)了全自動(dòng)生化分析儀的控制部分，該部分按照功能分為：加樣、加試劑1、加試劑2、攪拌和清洗五個(gè)模塊，各個(gè)模塊內(nèi)部又分兩層進(jìn)行設(shè)計(jì)：執(zhí)行層以ATMEL公司的Atmega48單片機(jī)為主控芯片，控制層則以Atmega64單片機(jī)為核心。論文給出了詳細(xì)的電路原理圖、PCB圖，并編寫了全部程序，實(shí)現(xiàn)了控制部分預(yù)定的功能。以ATmega48為主控芯片，電機(jī)控制器L297和雙橋驅(qū)動(dòng)器L298為驅(qū)動(dòng)芯片設(shè)計(jì)了電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，給出了詳細(xì)的電路原理圖以及PCB圖，編寫了驅(qū)動(dòng)模塊的程序，實(shí)現(xiàn)了預(yù)定的功能。以ATmega48為主控芯片，設(shè)計(jì)了基于電容分壓原理的樣品針液位感知和撞針保護(hù)電路，給出了詳細(xì)的電路原理圖以及PCB圖，實(shí)現(xiàn)了預(yù)定的功能。詳細(xì)敘述了加樣模塊、攪拌模塊和清洗模塊三個(gè)模塊控制層的程序流程以及CAN和TWI通訊的程序，經(jīng)過調(diào)試證明所有程序運(yùn)行正常。最后介紹了儀器調(diào)試的過程及方法，指出了設(shè)計(jì)中需要改進(jìn)的地方。經(jīng)過調(diào)試，儀器實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能，驗(yàn)證了軟硬件設(shè)計(jì)的合理性。
標(biāo)簽： 全自動(dòng)生化分析儀
上傳時(shí)間： 2022-06-08
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空中鼠標(biāo)硬件由兩個(gè)部分組成，鼠標(biāo)端（發(fā)射板）和USB端（接收板）。◆ 發(fā)射板主要器件是STM32、MPU6050、NR24L01。MPU6050感知人手的動(dòng)作（X、Y、Z軸上的角速度值），并將測(cè)得的數(shù)據(jù)通過I2C數(shù)據(jù)接口傳輸給STM32。STM32內(nèi)部自帶12位ADC對(duì)數(shù)據(jù)做轉(zhuǎn)換，并且通過NRF24L01無線傳輸給USB端。◆ 接收板是模擬的HID鼠標(biāo)和鍵盤即插即用，通過USB接口和電腦連接。USB端同樣有一顆NRF24L01芯片接收發(fā)射板傳輸過來的數(shù)據(jù)，通過SPI接口傳輸給STM32。 作為電腦的輸入設(shè)備，空中鼠標(biāo)可以像傳統(tǒng)鼠標(biāo)一樣操作屏幕，僅需要在空中晃動(dòng)或者移動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn)鼠標(biāo)的操作和翻頁等功能。
標(biāo)簽： stm32
上傳時(shí)間： 2022-06-16
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ax88179千兆網(wǎng)卡芯片手冊(cè)，usb3.0 rj45網(wǎng)卡
標(biāo)簽： usb 千兆網(wǎng)卡
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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機(jī)器人是整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，能實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能。機(jī)器人代表了科學(xué)技術(shù)的最高水平，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學(xué)建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途]。宋健院士在國(guó)際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)第14屆大會(huì)報(bào)告中指出：“機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化”2嗎。現(xiàn)在，國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（Robot Institute of America，RlA）于1979年給機(jī)器人的定義：一種可編程和多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)]。作為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，雙足機(jī)器人（Humanoid Robot）由于其廣闊的應(yīng)用空間一直是研究熱點(diǎn)之一。所謂雙足機(jī)器人，又稱仿人機(jī)器人，是具有人形的機(jī)器人，是關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，控制系統(tǒng)復(fù)雜，能完成高難度的動(dòng)作的機(jī)器人。它是機(jī)械、自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能、微電子學(xué)、模式識(shí)別、通訊技術(shù)、傳感器技術(shù)、仿生學(xué)等多學(xué)科和技術(shù)綜合的結(jié)果，代表著一個(gè)國(guó)家高科技發(fā)展水平。研制與人類特征類似，具有人類智能、靈活性，并能與人類交流，不斷適應(yīng)環(huán)境的雙足機(jī)器人一直是人類的努力的目標(biāo)]。與傳統(tǒng)機(jī)器人相比，雙足機(jī)器人具有顯著的優(yōu)勢(shì)，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動(dòng)性、靈活性，同時(shí)也具有更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。雙足機(jī)器人的出現(xiàn)是控制科學(xué)、傳感器技術(shù)、人工智能、材料科學(xué)等學(xué)科的技術(shù)進(jìn)步，以及機(jī)器人使用范圍的擴(kuò)大和人類日常生活需要的產(chǎn)物。雙足機(jī)器人在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)探測(cè)、軍事偵察、生活服務(wù)與娛樂等很多方面都有廣泛的應(yīng)用前景。首先雙足機(jī)器人在拓展人類的認(rèn)知范圍上發(fā)揮著重要作用，在外層空間、深海等人類尚不能到達(dá)的環(huán)境都有雙足機(jī)器人的身影；其次雙足機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用在惡劣、危險(xiǎn)條件下或其它不適合人類活動(dòng)的環(huán)境中。雙足機(jī)器人的迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，對(duì)人類社會(huì)的生活和生產(chǎn)產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響。也正是因?yàn)殡p足機(jī)器人的廣泛的應(yīng)用背景和商業(yè)價(jià)值，所以近年來，雙足機(jī)器人成為機(jī)器人研究領(lǐng)域內(nèi)的一個(gè)熱點(diǎn)]。
標(biāo)簽： avr單片機(jī) 雙足機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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論文首先研究了基于Har-like特征和Adaboost分類器的目標(biāo)車輛探測(cè)算法原理和參數(shù)設(shè)置，并利用車載攝像頭采集真實(shí)道路車輛圖像，建立車輛樣本數(shù)據(jù)庫，訓(xùn)練車輛分類器，實(shí)現(xiàn)對(duì)道路車輛的探測(cè)，并對(duì)探測(cè)效果進(jìn)行量化分析。針對(duì)在車輛探測(cè)過程中誤檢率較高、探測(cè)不連續(xù)以及檢測(cè)框不穩(wěn)定的現(xiàn)象，對(duì)基于無跡卡爾曼濾波器的車輛跟蹤算法進(jìn)行了研究，建立了車輛相對(duì)運(yùn)動(dòng)模型，對(duì)真實(shí)道路交通場(chǎng)景中的多目標(biāo)車輛進(jìn)行探測(cè)與跟蹤，并對(duì)跟蹤算法對(duì)探測(cè)性能提升的效果和原因進(jìn)行了深入分析。在單目測(cè)距中，針對(duì)一般測(cè)距算法受車輛俯仰角和攝像頭畸變影響很大的缺點(diǎn)，利用PreScan仿真軟件，對(duì)車輛測(cè)距算法進(jìn)行了改進(jìn)，提山了一個(gè)同時(shí)考慮車輛俯仰角和攝像頭畸變等參數(shù)的測(cè)距模型，以及一種將攝像頭內(nèi)參與外參分開標(biāo)定的新方法，最后利用場(chǎng)地實(shí)驗(yàn)利真實(shí)道路交通場(chǎng)景對(duì)模型的測(cè)距精度、參數(shù)靈敏度進(jìn)行量化分析。研究了僅利用圖像信息估算車輛間碰撞時(shí)間的方法，利用PreScan仿真軟件，對(duì)車輛碰撞時(shí)間估算算法進(jìn)行了改進(jìn)，建立了一個(gè)考慮車間相對(duì)加速度碰撞時(shí)間估算模型，最后，利用真實(shí)道路交通視頻對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證和分析。最后，介紹了利用仿真軟件輔助ADAS開發(fā)的方法，在虛擬的開發(fā)環(huán)境中建立了以真實(shí)攝像頭物理參數(shù)為依據(jù)的攝像頭仿真模型、交通場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)了對(duì)單目測(cè)距和碰撞時(shí)間估算算法的驗(yàn)證和改進(jìn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，論文中所建立的算法表現(xiàn)出良好的性能，所構(gòu)建的基于PreScan的仿真平臺(tái)能有效地提高算法的開發(fā)效率.
標(biāo)簽： adas系統(tǒng) 目標(biāo)車輛感知算法
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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Bus Hound是是由美國(guó)perisoft公司研制的一款超級(jí)軟件總線協(xié)議分析器，它是一種專用于PC機(jī)各種總線數(shù)據(jù)包監(jiān)視和控制的開發(fā)工具軟件，其名“hound”的中文意思為“獵犬”，即指其能敏銳地感知到總線的絲毫變化。主要可用于捕捉來自設(shè)備的協(xié)議包和輸入輸出操作。
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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本書包含四個(gè)組成部分：導(dǎo)論，監(jiān)督學(xué)習(xí)，無監(jiān)督學(xué)習(xí)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動(dòng)力學(xué)模型。導(dǎo)論部 分介紹神經(jīng)元模型、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和機(jī)器學(xué)習(xí)的基本概念和理論。監(jiān)督學(xué)習(xí)討論感知機(jī)學(xué)習(xí) 規(guī)則，有監(jiān)督的Hebb學(xué)習(xí)，Widrow-Hoff學(xué)習(xí)算法，反向傳播算法及其變形，RBF網(wǎng)絡(luò)，正則 化網(wǎng)絡(luò)，支持向量機(jī)以及委員會(huì)機(jī)器。無監(jiān)督學(xué)習(xí)包括主分量分析，自組織特征映射模型的 競(jìng)爭(zhēng)學(xué)習(xí)形式，無監(jiān)督學(xué)習(xí)的信息理論，植根于統(tǒng)計(jì)力學(xué)的隨機(jī)學(xué)習(xí)機(jī)器，最后是與動(dòng)態(tài)規(guī) 劃相關(guān)的增強(qiáng)式學(xué)習(xí)。
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
上傳時(shí)間： 2022-06-21
上傳用戶：fliang
本書主要講述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本概念，介紹實(shí)用的網(wǎng)絡(luò)模型、學(xué)習(xí)規(guī)則和訓(xùn)練方法。全書分19章，內(nèi)容涵蓋神經(jīng)元模型和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、感知機(jī)學(xué)習(xí)規(guī)則、有監(jiān)督的Hebb學(xué)習(xí)、Widrow—Hoff學(xué)習(xí)算法、反向傳播算法及其變形、聯(lián)想學(xué)習(xí)、競(jìng)爭(zhēng)網(wǎng)絡(luò)、Grossberg網(wǎng)絡(luò)、自適應(yīng)諧振理論和Hopfield網(wǎng)絡(luò)。書中注重對(duì)數(shù)學(xué)分析方法和性能優(yōu)化的討論，強(qiáng)調(diào)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在模式識(shí)別、信號(hào)處理以及控制系統(tǒng)等實(shí)際工程問題中的應(yīng)用。同時(shí)本書包含大量例題、習(xí)題，并配有基于MATLAB軟件包的“神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)演示&
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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智能車輛，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、通訊、電子、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。本系統(tǒng)以Freescalel6位單片機(jī)MC9S12DG128作為系統(tǒng)控制處理器，基于CCD傳感器采集視頻圖像，通過對(duì)獲得的圖像進(jìn)行處理分析，獲得道路信息提取賽道黑線，并結(jié)合測(cè)速反饋實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的閉環(huán)反饋控制，后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制模換采用了模薪PID控制算法，充分的利用了內(nèi)部提供的模糊推理機(jī)，文中介紹了賽車的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)，小車圖像采集模塊、轉(zhuǎn)向模塊和驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)，以及攝像頭工作機(jī)制和速度反饋的設(shè)計(jì)。通過對(duì)智能模型車系統(tǒng)設(shè)計(jì)、開發(fā)及研究，取得了一定的成果，但仍有不完善的地方，有待進(jìn)一步深入研究。關(guān)鍵詞：模糊PIDCCD圖像采集測(cè)速反饋
上傳時(shí)間： 2022-06-23
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