基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫(xiě)j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢(shì)能 場(chǎng)原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線(xiàn)性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過(guò)比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
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FPGA的作用與簡(jiǎn)介.pdf1. 什么是 FPGA ? 一個(gè) FPGA 是一種包含有一個(gè)可重配置的門(mén)陣列邏輯電路矩陣的設(shè)備。通過(guò)配置， FPGA 的內(nèi)部電路以一定方式相連接，從而創(chuàng)建了軟件應(yīng)用的一個(gè)硬件實(shí)現(xiàn)。與處 理器不同，F(xiàn)PGA 使用專(zhuān)用硬件進(jìn)行邏輯處理，而不具有操作系統(tǒng)。FPGA 在本質(zhì) 上是完全并行的，故不同的處理操作不必競(jìng)爭(zhēng)相同的資源。因此，增加額外的處理 時(shí)，應(yīng)用某一部分的性能不會(huì)受影響。而且，多個(gè)控制循環(huán)可以以不同的速率在單 個(gè) FPGA 設(shè)備上運(yùn)行。基于 FPGA 的控制系統(tǒng)可以加強(qiáng)關(guān)鍵互鎖邏輯，也可以通 過(guò)設(shè)計(jì)防止操作人員強(qiáng)奪 I/O。然而，不同于擁有固定硬件資源的硬連接的印制電 路板（PCB）設(shè)計(jì)，基于 FPGA 的系統(tǒng)可以完全重新連接其內(nèi)部電路，以支持控制 系統(tǒng)在現(xiàn)場(chǎng)部署后可以重新配置。FPGA 設(shè)備提供了專(zhuān)用硬件電路所特有的性能與 可靠性。 單個(gè) FPGA 可以通過(guò)在單個(gè)集成電路（IC）芯片上集成數(shù)百萬(wàn)個(gè)邏輯門(mén)以代替數(shù) 以千計(jì)的分立元件。一個(gè) FPGA 芯片的內(nèi)部資源包括一個(gè)被 I/O 組塊環(huán)圍的可配置 邏輯組塊（CLB）矩陣。在 FPGA 矩陣內(nèi)，信號(hào)通過(guò)可編程的互連開(kāi)關(guān)和連線(xiàn)傳遞。 CompactRIO 入門(mén)教程 2 CompactRIO 入 門(mén) 教 程 圖 2.FPGA 芯片的內(nèi)部構(gòu)造
標(biāo)簽： fpga
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電子書(shū)-FA工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備設(shè)計(jì)基礎(chǔ)緒 論 一 目的 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及人們對(duì)于產(chǎn)品品質(zhì)的更高追求，越來(lái)越多的企業(yè)和 工廠(chǎng)都期望使用大量的自動(dòng)化設(shè)備和裝置來(lái)取代工人繁冗無(wú)味的重復(fù)勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn) 產(chǎn)品的全部或者部分制造過(guò)程的自動(dòng)化以消除因?yàn)槿藶橐蛩貙?dǎo)致的產(chǎn)品質(zhì)量的 不穩(wěn)定性，這就是我們通常所說(shuō)的“工廠(chǎng)自動(dòng)化”（Factory Automation,簡(jiǎn)稱(chēng)： FA）。 本文以及后續(xù)系列篇幅介紹的就是為了實(shí)現(xiàn)工廠(chǎng)自動(dòng)化而做的工業(yè)自動(dòng)化 設(shè)備的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)知識(shí)。本系列文章主要面對(duì)的對(duì)象是：有志于投身機(jī)械設(shè)計(jì)行業(yè) 的，具有基本機(jī)電知識(shí)的大學(xué)生、應(yīng)屆畢業(yè)生以及畢業(yè) 3 年以?xún)?nèi)的初級(jí)設(shè)計(jì)師（助 理設(shè)計(jì)師）。所以本系列文章的主要宗旨是：讓在校大學(xué)生明白學(xué)習(xí)的方向，讓 應(yīng)屆畢業(yè)生能迅速地把學(xué)校學(xué)到的理論知識(shí)正確地應(yīng)用到設(shè)計(jì)實(shí)踐中來(lái)，讓助理 設(shè)計(jì)師發(fā)現(xiàn)自己的不足之處。本系列文章不會(huì)解釋設(shè)計(jì)方法學(xué)的問(wèn)題，凡涉及到 設(shè)計(jì)方法學(xué)的問(wèn)題，煩請(qǐng)諸位自己查閱相關(guān)資料。比如：自頂向下設(shè)計(jì)、優(yōu)化設(shè) 計(jì)等。所以，在接下來(lái)的講解中，本人會(huì)盡量使用簡(jiǎn)潔、系列的方式，通俗的語(yǔ) 言列舉我們所要表達(dá)的內(nèi)容，盡量做到不羅嗦、不重復(fù)，盡量減小諸位的閱讀強(qiáng) 度、節(jié)約大家的時(shí)間。所以，我們的口號(hào)是“理論聯(lián)系實(shí)際”。好了，以下咱們 開(kāi)始進(jìn)入工廠(chǎng)自動(dòng)化設(shè)備的天地中。 注意：本文中所說(shuō)的自動(dòng)化設(shè)備主要是大量使用了現(xiàn)代自動(dòng)化元器件以及自 動(dòng)化控制系統(tǒng)的各類(lèi)設(shè)備，與傳統(tǒng)的純機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的設(shè)備有一定的區(qū)別。但是， 也不可盲目的崇拜自動(dòng)化元器件和現(xiàn)代控制技術(shù)的能力，傳統(tǒng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)仍然是 機(jī)械的主要組成部分；與現(xiàn)代自動(dòng)化器件組成的結(jié)構(gòu)模塊相比較，傳統(tǒng)的機(jī)械機(jī) 構(gòu)具有非常明顯的簡(jiǎn)潔、高效的優(yōu)點(diǎn)；所以，在設(shè)備設(shè)計(jì)過(guò)程中，只有合理地運(yùn) 用機(jī)構(gòu)和自動(dòng)化元器件、現(xiàn)代控制技術(shù)才有可能設(shè)計(jì)出完美的自動(dòng)化設(shè)備。由于 機(jī)械機(jī)構(gòu)學(xué)在 18 世紀(jì)已經(jīng)發(fā)展成熟，而且在大學(xué)的《機(jī)械原理》課程中有清晰 的闡述，所以，本文會(huì)盡量少的提到機(jī)械原理，涉及到的機(jī)械原理
標(biāo)簽： 工業(yè)自動(dòng)化
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CAMS設(shè)備用戶(hù)管理功能技術(shù)白皮書(shū)1 介紹 隨著網(wǎng)絡(luò)規(guī)模的增長(zhǎng)，網(wǎng)絡(luò)環(huán)境也越來(lái)越復(fù)雜，企業(yè)網(wǎng)絡(luò)的骨干架構(gòu)常常會(huì)由許多 的服務(wù)器、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備所連接，負(fù)責(zé)系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)或信息安全的管理者經(jīng)常需要登錄網(wǎng) 絡(luò)里的各臺(tái)重要設(shè)備，進(jìn)行例行維護(hù)、故障修復(fù)或安裝最新修補(bǔ)程序等諸多操作。 而登錄不同設(shè)備的用戶(hù)名和密碼管理則成為網(wǎng)絡(luò)管理中最重要的環(huán)節(jié)之一。 目前常見(jiàn)的情形是管理員的用戶(hù)名和密碼分散存儲(chǔ)在各個(gè)需要進(jìn)行日常管理的網(wǎng)絡(luò) 設(shè)備中，同一用戶(hù)在多臺(tái)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備中擁有多套身份和密碼，而同一網(wǎng)絡(luò)設(shè)備中又可 能保存多套用戶(hù)身份、權(quán)限信息。在一個(gè)大型網(wǎng)絡(luò)中，需要管理員遠(yuǎn)程登錄進(jìn)行管 理的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備往往數(shù)量眾多。如果增加一個(gè)設(shè)備管理員，用戶(hù)可能需要在數(shù)十臺(tái)網(wǎng) 絡(luò)設(shè)備上都做相應(yīng)的管理員信息配置，同時(shí)用戶(hù)的每一個(gè)密碼都可能受到不同規(guī)則 的制約，支持不同安全級(jí)別的訪(fǎng)問(wèn)，而且還有不同的期限。顯而易見(jiàn)，這不僅導(dǎo)致 網(wǎng)絡(luò)維護(hù)的不便，還容易引起密碼混亂，存在安全隱患。 因而針對(duì)上述問(wèn)題，H3C CAMS綜合訪(fǎng)問(wèn)管理服務(wù)器提供設(shè)備用戶(hù)管理功能，統(tǒng) 一管理網(wǎng)絡(luò)中多臺(tái)設(shè)備的管理用戶(hù)信息。 2 CAMS設(shè)備管理用戶(hù)功能介紹 H3C CAMS（Comprehensive Access Management Server）綜合訪(fǎng)問(wèn)管理服務(wù)器 是一個(gè)集事前認(rèn)證、事中監(jiān)控、事后審計(jì)和業(yè)務(wù)管理為一體的多業(yè)務(wù)安全接入管理 平臺(tái)。 設(shè)備用戶(hù)管理功能可以對(duì)設(shè)備管理用戶(hù)（CAMS系統(tǒng)提供的對(duì)配合CAMS系統(tǒng)中的 各種網(wǎng)絡(luò)設(shè)備完成設(shè)備管理工作的管理員用戶(hù)）進(jìn)行管理。這里所說(shuō)的設(shè)備管理用 戶(hù)不同于CAMS系統(tǒng)維護(hù)的可進(jìn)行接入認(rèn)證的帳號(hào)和卡號(hào)用戶(hù)，不能用于提供寬帶 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)，不提供帳務(wù)管理功能。 設(shè)備用戶(hù)管理功能可以對(duì)被管理的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備設(shè)定可以訪(fǎng)問(wèn)設(shè)備的用戶(hù)主機(jī)IP地址范 圍（可以隸屬于不同的多個(gè)網(wǎng)段），并對(duì)不同用戶(hù)設(shè)置不同的訪(fǎng)問(wèn)服務(wù)類(lèi)型
標(biāo)簽： cams
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華為網(wǎng)絡(luò)安全白皮書(shū)2014-cn.pdf在我們2013年10月發(fā)布的白皮書(shū)《構(gòu)筑公司的網(wǎng)絡(luò)安全基因——一套綜合流程、政策與標(biāo)準(zhǔn)》1 中 ，我們?cè)敿?xì) 描述了我們?nèi)娼⒍说蕉司W(wǎng)絡(luò)安全流程的方法。我們說(shuō)過(guò)，我們借此機(jī)會(huì)將客戶(hù)告訴我們的與安全相關(guān)的前 100件事情記錄下來(lái)。實(shí)際上，任何人都可能向其技術(shù)供應(yīng)商提出那些問(wèn)題，了解他們的網(wǎng)絡(luò)安全方法。本白 皮書(shū)是一個(gè)清單，詳細(xì)講述了前100件事情，聚焦于技術(shù)購(gòu)買(mǎi)商向其技術(shù)供應(yīng)商提出的問(wèn)題。 其目的是根據(jù)別人向華為提出的問(wèn)題以及我們針對(duì)一系列的“標(biāo)準(zhǔn)”和最佳實(shí)踐所做的評(píng)估提出建議，讓購(gòu)買(mǎi) 者可以在招投標(biāo)時(shí)系統(tǒng)性地分析供應(yīng)商的網(wǎng)絡(luò)安全能力。 為了撰寫(xiě)這前100個(gè)要求，我們參考了很多的資料。 ? 首先也是最重要的是，我們認(rèn)真傾聽(tīng)了客戶(hù)的心聲。他們的問(wèn)題和關(guān)注點(diǎn)是什么？他們的擔(dān)心是什么？他 們自己的要求，他們的行業(yè)或者國(guó)家的要求是什么？ ? 作為全球ICT行業(yè)的領(lǐng)軍企業(yè)，華為的業(yè)務(wù)遍及大規(guī)模通信基礎(chǔ)設(shè)施、云計(jì)算、企業(yè)和消費(fèi)者解決方案等所 有東西。我們擁有來(lái)自150000員工、科學(xué)家和工程師的豐富知識(shí)——我們利用他們的知識(shí)和激情來(lái)做好這 件事。 ? 最后，我們?yōu)g覽了1200多份“標(biāo)準(zhǔn)”、文章或者“最佳實(shí)踐”，以確保一定程度的一致性。 我們認(rèn)識(shí)到，在很多國(guó)家，與網(wǎng)絡(luò)安全相關(guān)的法律和行業(yè)要求越來(lái)越多。政府和規(guī)則制定者開(kāi)始將網(wǎng)絡(luò)安全義 務(wù)和網(wǎng)絡(luò)安全失敗的后續(xù)責(zé)任轉(zhuǎn)嫁給國(guó)家關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施供應(yīng)商和計(jì)算機(jī)或信息技術(shù)服務(wù)供應(yīng)商，這種現(xiàn)象確實(shí) 不再罕見(jiàn)了。越來(lái)越多的公司不得不詳細(xì)闡述其應(yīng)對(duì)網(wǎng)絡(luò)安全的方法，并詳細(xì)說(shuō)明他們對(duì)其自身的技術(shù)供應(yīng)商 和服務(wù)供應(yīng)商所做的分析和評(píng)估。 服務(wù)供應(yīng)商可以說(shuō)“我不知道”或者“我原以為他們是優(yōu)秀的，有能力的”，這樣的時(shí)代正快速走向終點(diǎn)。技 術(shù)購(gòu)買(mǎi)者不對(duì)其所有供應(yīng)商使用一致的評(píng)估問(wèn)題的時(shí)代馬上就要終結(jié)了。在一個(gè)全球相互交織的世界，威脅可 能來(lái)自任何地方，而且也確實(shí)如此。這前100個(gè)要求是一個(gè)開(kāi)始，讓你開(kāi)始評(píng)估供應(yīng)商的網(wǎng)絡(luò)安全能力，減少 自身的風(fēng)險(xiǎn)。至關(guān)重要的是，我們相信，在要求高質(zhì)量的安全保障方面，購(gòu)買(mǎi)者的要求越高，購(gòu)買(mǎi)者越一致， ICT供應(yīng)商對(duì)安全進(jìn)行投資、提高其安全標(biāo)準(zhǔn)的可能性就越大。 本白皮書(shū)大部分篇幅闡述了根據(jù)我們的研究，我們認(rèn)為你在選擇技術(shù)供應(yīng)商時(shí)應(yīng)該考慮的100件事情。我們把 它們分成了幾個(gè)章節(jié)，包括：戰(zhàn)略、治理與控制，標(biāo)準(zhǔn)和流程，法律法規(guī)，人力資源，研究和開(kāi)發(fā)，驗(yàn)證，第 三方供應(yīng)商管理，制造，安全地交付服務(wù)，問(wèn)題、缺陷和漏洞解決以及審計(jì)。 每個(gè)章節(jié)都詳細(xì)講述了許多你應(yīng)該考慮向你的技術(shù)供應(yīng)商提出的要求。我們也提供了一些額外的理?yè)?jù)，說(shuō)明為 什么這可能很重要的原因。其中一些問(wèn)題可能會(huì)在以下方面對(duì)你們自己的組織有所幫助：內(nèi)部審計(jì)人員要看什 么，你自身的治理可能要考慮什么，以及你的董事會(huì)和審計(jì)委員會(huì)可能會(huì)問(wèn)些什么問(wèn)題。 1
標(biāo)簽： 華為 網(wǎng)絡(luò)安全
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飛凌嵌入式-LS1043A LS1046A核心板硬件設(shè)計(jì)手冊(cè)第一章 NXP QorIQ LS104xA 簡(jiǎn)介 QorIQ? LS104xA 處理器是恩智浦面向嵌入式網(wǎng)絡(luò)推出的一款四核 64 位 ARM?處理器。LS1023A (雙 核版本)和 LS104xA (四核版本)可通過(guò)支持無(wú)風(fēng)扇設(shè)計(jì)的靈活 I/O 封裝，提供超過(guò) 10 Gbps 的性能。這款 SoC 是專(zhuān)為小規(guī)格網(wǎng)絡(luò)和工業(yè)應(yīng)用而設(shè)計(jì)的解決方案，針對(duì)經(jīng)濟(jì)型低端 PCB 進(jìn)行了 BOM 優(yōu)化，降低了 電源成本，采用了單時(shí)鐘設(shè)計(jì)。全新 0.9V 版本的 LS104xA 和 LS1023A 能夠面向無(wú)線(xiàn) LAN 和以太網(wǎng)供電 系統(tǒng)提供額外的功耗節(jié)省。全新 23x23 封裝方式，支持引腳兼容設(shè)計(jì)，可擴(kuò)展至 LS1046A (四核 A72 處 理器)。QorIQ LS104xA 能夠提升雙核 32 位 ARM 產(chǎn)品的性能，并且延續(xù)了 QorIQ 系列一貫的 I/O 靈活性， 集成了 QUICC Engine?，繼續(xù)提供對(duì) HDLC、TDM 或 Profibus 的無(wú)縫支持。 FET104xA-C 核心板 CPU 采用的是 LS1043AXE8QQB 和 LS1046AXE8T1A。如下為 LS1043A 和 LS1046A 的應(yīng)用處理框圖：
標(biāo)簽： 嵌入式
上傳時(shí)間： 2022-03-06
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工程直接就可以用匿名四軸上位機(jī)就可以使用，也可以在串口助手理里面看數(shù)據(jù)
標(biāo)簽： stm32f407 mpu6050 串口
上傳時(shí)間： 2022-03-22
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一、產(chǎn)品概述SX1278 是一款高性能、低功耗、遠(yuǎn)距離的微功率無(wú)線(xiàn)模塊，內(nèi)部自動(dòng)擴(kuò)頻計(jì)算和硬件校驗(yàn)處理，用戶(hù)不需要了解太復(fù)雜的射頻知識(shí)，和硬件調(diào)，只是需要調(diào)試底層 SPI 通信，和理解好函數(shù)的意義。就可以輕松的應(yīng)用此模塊。模塊非常適合遠(yuǎn)距離，低數(shù)據(jù)量和低功耗等應(yīng)用場(chǎng)合。模塊的射頻芯片基于擴(kuò)頻跳頻技術(shù)，在穩(wěn)定性、抗干擾能力以及接收靈敏度上都超越現(xiàn)有的 GFSK 射頻模塊。二、產(chǎn)品特點(diǎn)基于 LoRa 擴(kuò)頻調(diào)制技術(shù)。半雙工通訊，SPI 通信控制。420~450MHz 免申請(qǐng)頻段，其他頻段可定制。免調(diào)試，2.1-3.6V 寬電壓范圍。微功率發(fā)射，標(biāo)準(zhǔn) 100mW，設(shè)置功率寄存器。接收靈敏度高達(dá)-148dBm，最大發(fā)射功率+20dBm。硬件檢驗(yàn)，和硬件擴(kuò)頻編碼，可以自定義調(diào)頻機(jī)制。接收，發(fā)射，CAD 檢測(cè)，休眠等多種模式任意卻換。貼片封裝，方便客戶(hù)嵌入自己的 PCB。C 語(yǔ)言函數(shù)封裝，直接調(diào)入函數(shù)接口。三、應(yīng)用領(lǐng)域智能家居、智能交通、傳感網(wǎng)絡(luò)；工業(yè)自動(dòng)化、農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化、建筑智能化；自動(dòng)抄表系統(tǒng)；水利、油田、礦井、氣象等設(shè)備信息采集；路燈控制、電網(wǎng)監(jiān)測(cè)、風(fēng)光互補(bǔ)系統(tǒng)；工業(yè)設(shè)備數(shù)據(jù)無(wú)線(xiàn)傳輸以及工業(yè)環(huán)境監(jiān)測(cè)；掌機(jī)數(shù)據(jù)采集，嵌入式設(shè)備數(shù)據(jù)傳輸；其他一切需要無(wú)線(xiàn)代替有線(xiàn)通訊的情況
標(biāo)簽： sx1278
上傳時(shí)間： 2022-03-26
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JIELI杰理 TWS SOC藍(lán)牙芯片數(shù)據(jù)手冊(cè).
標(biāo)簽： ac6936
上傳時(shí)間： 2022-04-21
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GD32F10x系列器件是基于ARM? Cortex?-M3處理器的32位通用微控制器。ARM? Cortex?- M3處理器包括三條AHB總線(xiàn)分別稱(chēng)為I-CODE總線(xiàn)、D-Code總線(xiàn)和系統(tǒng)總線(xiàn)。Cortex?-M3處 理器的所有存儲(chǔ)訪(fǎng)問(wèn)，根據(jù)不同的目的和目標(biāo)存儲(chǔ)空間，都會(huì)在這三條總線(xiàn)上執(zhí)行。存儲(chǔ)器的 組織采用了哈佛結(jié)構(gòu)，預(yù)先定義的存儲(chǔ)器映射和高達(dá)4 GB的存儲(chǔ)空間，充分保證了系統(tǒng)的靈活 性和可擴(kuò)展性。
標(biāo)簽： mcu
上傳時(shí)間： 2022-04-21
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