普林斯頓電化學工作站說明書，包括循環(huán)伏安法，腐蝕法，阻抗三個板塊說明
上傳時間： 2022-02-10
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近些年來，云計算與移動云計算迅速發(fā)展，隨之而來出現(xiàn)的問題是由于智能終端的數(shù)量和處理器計算能力能力的增加，越來越多的計算密集型應用應用被卸載到云端，這樣就給核心網(wǎng)絡造成很大的負載，從而不能滿足那些對延遲敏感的應用，所以移動邊緣計算就因此產生。它通過將計算、存儲等資源部署在網(wǎng)絡的邊緣，能快速地處理任務并傳輸。但是由于用戶終端的移動性，需要考慮的一個很重要的問題就是當服務厥量受到位置影響時應當采取什么措施。合理的計算切換能夠很好地解決這個問題。在移動邊緣計算中，什么時候進行計算切換以及切換到哪里是切換問題的關鍵。本文研究了計算切換的具體過程、影響計算切換的因素及管理體系，提出了計算切換的管理框架。在考慮任務完成時間、移動終端能耗和任務完成成本這些因素影響的基礎上并根據(jù)切換管理的框架和具體的判決準則，提出了簡單加權法、熵值法和基于理想解排序的這三種多屬性決策計算切換筧法。最后在實驗部分對這三種多屬性決策計算切換算法進行仿真實驗，在根據(jù)實驗結果對三種算法的性能進行分析，然后再研究計算量與數(shù)據(jù)量變化對算法性能的影響。實驗結果表明：采用多屬性切換決策的方法要優(yōu)于不切換和總是發(fā)生切換的決策，并且在多屬性決策的方法中，班想解排序的方法要優(yōu)于簡單加權法和值法，并且任務的完成時間、移動終端能耗、和任務的執(zhí)行成本隨著終端移動速度的增大而有明顯減少，說明基于閾值的判決準則和多屬性切換決策算法適用于移動邊緣計算中的計算切換。關鍵詞：移動邊緣計算：計算切換：判決準則；多屬性決策
標簽： 移動邊緣計算
上傳時間： 2022-03-11
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首先，本文分析了雙足機器人動態(tài)步行過程的運動學特征。即分析雙足步行機器人連桿的位置和姿態(tài)與各個關節(jié)角之間的關系。包含雙足機器人動態(tài)步行的正運動學與逆運動學特性。其中，針對雙足步行機器人的逆運動學問題，使用了解析法與數(shù)值法進行求解，并對上述兩種方法進行了對比。其次，在針對雙足機器人動態(tài)步行過程運動學特性的分析基礎上，推導出雙足步行機器人零力矩點（ZMP）的計算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機器人ZMP與機器人質心之間的關系。在此基礎上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機器人的動力學模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動力學模型。為了方便得到雙足步行機器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機器人動態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設計了基于ZMP的雙足機器人動態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機器人關節(jié)角時間序列帶入機器人動力學模型計算，可以得到關節(jié)力矩時間序列。關節(jié)驅動器按照力矩時間序列控制關節(jié)運動即可實現(xiàn)動態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計算等因素導致的誤差累計，本文同時基于桌子—一小車模型設計了動態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調節(jié)機器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設計的雙足步行機器人逆運動學問題求解算法、動態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開放源代碼動力學引擎0pen Dynamic Engine 進行仿真驗證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機器人虛擬樣機模型，其次設計了零重力環(huán)境下剛體運動實驗與雙足動態(tài)步行實驗。驗證了本文針對雙足步行機器人動態(tài)步行所設計的控制方法的有效性。
標簽： 機器人 動態(tài)步行控制
上傳時間： 2022-06-19
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第1章：介紹如何輸出方波信號，使喇叭發(fā)出聲音的方法，包括發(fā)出“嘩”聲的函數(shù)和分別傳遞一個、二個及三個白變量的“嘩”聲函數(shù)，以及利用定時器產生方波信號而令喇叭發(fā)出“嘩”聲，并敘述音階與頻率的關系，以此作為演奏音樂的基礎。第2章：演奏音樂的程序由main（）函數(shù)開始，將其所有函數(shù)定義在·個main.c的模塊內，并分別以各種指令結構來循序漸進地介紹軟件構建的思維與解決方法。第3章：以模塊化的設計方式將單獨的個main.c模塊細分為main.c模塊、initial.c模塊、delay.c模塊、music.c模塊以及其對應的包括文件，可以使種序易于了解，節(jié)省開發(fā)時間。而且，用范例來說明各種應用方法，以使讀者建立.整體思維，并進行有效的學習。第4章：詳細介紹如何利用定時器釣中斷方法來產生音階的頻率，并山1/）輸出此方波信號而驅動喇叭發(fā)出正確的音階。當連續(xù)產生各音符的音調頻率時，則形成演奏音樂，并漸進式地說明什么樣的設計方法是最好的。第5章：音符的形成有兩個要素：音調及音長，當音調以定時器中斷方法來生，音長是否也可以由定時器來產生呢？本章介紹如何利用timerO及timer]兩個定時器中斷方法來演奏音樂，并特別說明當音長計時中斷時間太短時所造成的影響以及解決的方法。第6章：說明音樂中“移調”的概念，分別以查表法和計算法來舉例說明D大調、降E大調、F大調、G大調、降A大調、降B大調。并以TACT開關的按鍵動作來闡述移調的功能，而以外部中斷的方法來達到音樂演奏中實時移調的功能。第7章：介紹如何以按鍵開關來選曲，以“嘩”聲和LED閃爍方式作為選曲的提示動作，并以下列技巧來說明按鍵的處理方法：開關持續(xù)按著的重復動作、開關持續(xù)按著也動作一次、消除按鍵彈跳波的程序規(guī)劃、持續(xù)按鍵以延時方式來繼續(xù)執(zhí)行動作，及持續(xù)按鍵以定時器計時方式來繼續(xù)執(zhí)行動作。同時，通過此方式來培養(yǎng)讀者軟件設計的能力并使讀者養(yǎng)成慎密的思維方式。第8章：以9個按鍵開關分別代表1~9首的按鍵選曲，并介紹如何以l/O的方式、SCAN的方式以及ADC的方式來檢測按鍵動作，以及當微電腦1/0不敷使用時的解決方法。更多相關內容已全部上傳：8051單片機徹底研究-基礎篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330965.html 8051單片機徹底研究-經(jīng)驗篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330966.html 8051單片機徹底研究-入門篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330967.html 8051單片機徹底研究-實習篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330969.html 8051單片機C語言軟件設計的藝術：http://dl.21ic.com/download/8051-330970.html
上傳時間： 2022-06-25
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照度計是一種把可以見光通過特定的光電傳感器和轉換電路，用來檢測出光照度具體數(shù)值大小的儀器。本文文的照度計，基于51單片機為主要的控制芯片，再結合光電檢測電路、模數(shù)轉換電路以及顯示電路，把檢測出來的光照度的數(shù)值通過數(shù)碼管顯示。與傳統(tǒng)照度計相比，51單片機過片為核心的照度計的優(yōu)點在于具有穩(wěn)定性較高、電路簡單、成本低、再續(xù)功能添加較為方便等。目前市場上的照度計儀器，主要采用特別文的的控制芯片作為主要控制器，成本較高且進行文較為復雜。因此，如何文成本低廉、精度較高、攜帶方便并且有實際應用價值的數(shù)字顯示照度計，顯得有十分重要的意義。照度的檢測方法一般可以分為目視法和客觀法。而目前在照度檢測領域，一般認為目視法有被客觀法逐漸取代的趨勢，另一方面隨著各種方便和可以靠的照度計出現(xiàn)，在我們的實際工作中絕大部分檢測都把采用客觀法，即通過照度計來進行。將于照度檢測系統(tǒng)來說，他們的原理主要是通過光電探測器件，把光數(shù)據(jù)轉化成很小的電數(shù)據(jù)輸出，然后通過放大電路以及模數(shù)轉換電路等后續(xù)的處理，再通過一定的算法并通過LED顯示具體的照度值，從而可以得出照度值的具體大小。傳統(tǒng)的照度計，主要是數(shù)碼管和指針顯示。指針式操作復雜，檢測精度很低，而且很容易受到外界的干擾。數(shù)碼管顯示的方式，檢測精度和顯示有一定的提高，但是檢測范圍有限，而且數(shù)碼管耗電量也較大，所以需要的硬件電路也比較復雜。于是可以通過采用量程轉化的方式，當?shù)驼斩鹊碗娏鬏敵鰰r采用高放大倍數(shù)，當高照度大電流輸出時采用低放大倍數(shù)，在增加檢測精確度和穩(wěn)定性的同時，也可以降低成本。
上傳時間： 2022-07-29
上傳用戶：slq1234567890
編譯器 像YACC的編譯及語法產生器
標簽： YACC
上傳時間： 2013-12-05
上傳用戶：moerwang
編譯器的語法產生器
標簽：
上傳時間： 2013-11-25
上傳用戶：windwolf2000
編譯器的accent語法分析器
上傳時間： 2013-12-19
上傳用戶：czl10052678
一個HTML語法檢查的工具軟體源碼, 想學C的好範例
標簽： HTML
上傳時間： 2015-02-27
上傳用戶：王小奇
以一個簡單的例子說明模擬退火算法的思想。 模擬退火法求函數(shù)f(x,y) = 5sin(xy) + x^2 + y^2的最小值，對理解模擬退火算法是一個很好的程序示例。
上傳時間： 2015-04-13
上傳用戶：zhanditian
