(1)用8 個LED 發光管的來回滾動顯示或跳躍運動顯示來模擬靶的移動,用按1~8 數字鍵(對應8 個LED)來模擬射擊,如果在某個LED 點亮期間按下相應數字鍵,表示射中并熄燈(全部熄),記錄射中次數。 (2)比賽規則可有以下兩種: 比賽規則1:靶始終來回不斷地移動(一旦射中則從頭開始滾動)，在規定的時間(如50 秒)和規定的射擊次數(如20 次)內看誰的射中次數多誰獲勝； 比賽規則2:總共有若干個(如20 個)移動靶,每個靶的移動時間限制在一定的時間范圍內(如5 秒),要求在此時間內射擊,若射中則記一分并出現下一個移動靶,若未射中或在規定時間內未射擊則不記分并出現下一個移動靶。同樣看誰的射中次數多誰就獲勝。 (3) 要求精確定時中斷計時
上傳時間： 2017-07-30
上傳用戶：anng
數字秒表的設計，設計并調試一個計時范圍為0.01秒~1小時的數字秒表，并用實驗開發系統進行硬件驗證。有詳細步驟和源碼。
標簽： 數字秒表
上傳時間： 2013-12-12
上傳用戶：我干你啊
音頻信息在人們的工作和生活中具有非常重要的作用，數字化的音頻信息的數據量也相當巨大，為更好地存儲、傳輸和使用數字化的音頻信息需要對音頻信息進行標準化的編碼壓縮。本文簡要介紹音頻編碼標準的發展現狀及發展趨勢。
標簽： 音頻信息
上傳時間： 2017-09-04
上傳用戶：wang5829
何使用? 工廠模式是我們最常用的模式了,著名的Jive論壇 ,就大量使用了工廠模式，工廠模式在Java程序系統可以說是隨處可見。 為什么工廠模式是如此常用？因為工廠模式就相當于創建實例對象的new，我們經常要根據類Class生成實例對象，如A a=new A() 工廠模式也是用來創建實例對象的，所以以后new時就要多個心眼，是否可以考慮實用工廠模式，雖然這樣做，可能多做一些工作，但會給你系統帶來更大的可擴展性和盡量少的修改量。
上傳時間： 2014-12-06
上傳用戶：qoovoop
利用AD590溫度傳感器完成溫度的測量，把轉換的溫度值的模擬量送入ADC0809的其中一個通道進行A/D轉換，將轉換的結果進行溫度值變換之后送入數碼管顯示
上傳時間： 2017-09-14
上傳用戶：fredguo
探索一種應用 Kalman 濾波技術估計出系統狀態，通過反饋校正實現慣導系統水平阻尼的方法。當外速度存在常值誤差時，慣導系統水平姿態誤差和加表零偏的耦合量經 Kalman 濾波，能夠被快速準確地估計出來，在最優時刻反饋此估計量對系統進行校正，可以對舒勒振蕩進行阻尼，實現傳統水平阻尼網絡的作用。仿真試驗表明，與傳統阻尼網絡相比，Kalman 濾波阻尼不僅能夠有效地消除舒勒周期振蕩誤差，而且在導航狀態切換過程中能有效抑制超調的產生，改善系統的性能。
標簽： Kalman 濾波技術 捷聯慣導 水平 系統 算法 阻尼
上傳時間： 2016-08-17
上傳用戶：瓦力瓦力hong
題目：基于51單片機的RS485從機系統設計 單片機接口資源配置： 1. 上電復位電路； 2. 晶振電路采用11.0592Mhz晶振； 3. 485接口電路（P3.7用于485芯片的收發控制，收發管腳接單片機的rxd和txd）； 4. P2口通過外部跳線接相應的高低電平，配置從機地址為組號； 5. P3.6外接一發光二極管（注意串聯電阻進行限流）； 6. P3.2外接一按鍵，斷開高電平，按下低電平； 7. 按鍵檢測采用外部中斷方式，下跳沿觸發； 8. 單片機定時器0以模式1（16位模式）工作，產生50ms的定時中斷，并在此基礎上設計一單片機內部時鐘（24小時制，能計數時、分、秒、50ms值）； 9. 單片機串行通信采用模式1非多機通信方式，采用9600波特率以串行中斷方式進行數據的收發通信，主機地址為0xF0，廣播地址為0xFF。 系統功能需求： 1. 系統配置和自檢功能： l 從機上電后進行初始化，通過讀取P2口進行從機地址配置； l 發光二極管以每秒一次的頻率閃爍（亮0.5秒，滅0.5秒）； l 檢測到一次按鍵按下操作后，熄滅發光二極管。 2. 數據接收和按鍵計時功能： l 從機接收主機程序（PC機上的串口調試程序）的按鍵允許命令幀并進行校驗； l 校驗正確并且目的地址是廣播地址或者本從機的地址，通過發光二極管長亮指示，并允許按鍵操作； l 按鍵按下后，盡可能準確記錄按鍵的動作時點（定時器的低8位、定時器的高8位、50ms值、秒、分、小時）； l 按鍵操作只能響應一次，重復按鍵操作不響應； l 按鍵的動作時點記錄后，發光二極管以每秒一次的頻率閃爍（亮0.5秒，滅0.5秒）。 3. 數據發送功能： l 從機接收主機程序發來的時鐘數據搜索命令幀并進行校驗； l 如果校驗正確并且數據幀的目的地址是本從機的地址，從機將前面記錄的按鍵動作時點數據（定時器的低8位、定時器的高8位、50ms值、秒、分、小時）按附錄中的時鐘數據返回幀的幀格式回傳給主機； l 時鐘數據返回幀回傳結束后，熄滅發光二極管。 4. 校驗和生成和檢測功能： l 發送數據幀時能自動生成數據幀校驗和； l 每幀數據在發送幀尾前，發送一字節的當前幀數據的校驗和； l 接收數據幀時能檢測校驗和并判斷接收數據是否正確。 附錄：幀定義 校驗和的計算：除去幀頭和幀尾后將幀中的其他數據求和并取低8位； 幀長：不計幀頭、幀尾和校驗和字節。 按鍵允許命令幀： 幀頭 幀長 目的地址 源地址 命令字 校驗和 幀尾 AA 04 FF F0 01 F4 66 時鐘數據搜索命令幀： 幀頭 幀長 目的地址 源地址 命令字 保留字 校驗和 幀尾 AA 05 01 F0 03 00 F9 66 時鐘數據返回幀： 幀頭 幀長 目的地址 源地址 命令字 TL0 TH0 50ms 秒 分 時 校驗和 幀尾 AA 0A F0 01 07 01 B6 09 03 00 00 C5 66 幀結構頭文件frame.h（內容如下） //幀格式定義 #define FRAME_HEAD 0xAA //幀頭 #define FRAME_FOOT 0x66 //幀尾 #define FRAME_LEN 0x00 //幀長 #define FRAME_DST_ADR 0x01 //目的地址 #define FRAME_SRC_ADR 0x02 //源地址 #define FRAME_CMD 0x03 //命令字 #define FRAME_DATA 0x04 //幀數據起始 //幀命令定義 #define READY 0x01 //按鍵允許命令 #define TIME_SERCH 0x03 //時鐘數據輪詢命令 #define TIME_BACK 0x07 //時鐘數據返回命令 //地址定義 #define BROAD_ADR 0xFF //廣播地址 #define MASTER_ADR 0xF0 //主機地址
上傳時間： 2020-06-18
上傳用戶：umuo
四路20秒聲光顯示計分搶答器Multisim14仿真源文件+設計文檔資料摘要數字搶答器由主體電路與擴展電路組成。優先編碼電路、鎖存器、譯碼電路將參賽隊的輸入信號在顯示器上輸出；用控制電路和主持人開關啟動報警電路，以上兩部分組成主體電路。通過定時電路和譯碼電路將秒脈沖產生的信號在顯示器上輸出實現計時功能，構成擴展電路。經過布線、焊接、調試等工作后數字搶答器成形。關鍵字：開關陣列電路；觸發鎖存電路；解鎖電路；編碼電路；顯示電路一，設計目的本設計是利用已學過的數電知識，設計的4人搶答器。（1）重溫自己已學過的數電知識；（2）掌握數字集成電路的設計方法和原理；（3）通過完成該設計任務掌握實際問題的邏輯分析，學會對實際問題進行邏輯狀態分配、化簡；（4）掌握數字電路各部分電路與總體電路的設計、調試、模擬仿真方法。二，整體設計（一）設計任務與要求：1.搶答器同時供4名選手或4個代表隊比賽，分別用4個按鈕S0 ~ S3表示。2.設置一個系統清除和搶答控制開關S，該開關由主持人控制。3.搶答器具有鎖存與顯示功能。即選手按動按鈕，鎖存相應的編號，并在LED數碼管上顯示，同時揚聲器發出報警聲響提示。選手搶答實行優先鎖存，優先搶答選手的編號一直保持到主持人將系統清除為止。4.參賽選手在設定的時間內進行搶答，搶答有效，定時器停止工作，顯示器上顯示選手的編號和搶答的時間，并保持到主持人將系統清除為止。5.如果定時時間已到，無人搶答，本次搶答無效。（二）設計原理與參考電路搶答器的組成框圖搶答器的一般組成框圖如下圖所示。它主要由開關陣列電路、觸發鎖存電路、解鎖電路、編碼電路和顯示電路等幾部分組成。
上傳時間： 2021-11-06
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用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究1神經網絡在環境感知中的應 用 對環境 的感 知 ，環境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內存，并且采用柵 格法進行路徑規劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經瞬絡為機器人對未知環境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經網絡是一十自組織神經網絡，其學習的結 果能體現出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現數 據壓縮 。基于 網絡 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經元 的 權向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網絡輸入，神經嘲絡通 過對大量的輸八樣本的學習，其神經元就會體現出一定的 分布形 式 學習過程如下：開 始時網絡的權值隨機地賦值 ， 其后接下式進行學 習： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經元 1在t時刻對 應的權值 ；a(∽ 謂整系 數 ； (『l網絡的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經 元權 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網絡學習的鄰域 (，) 可 以動 態地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經 元數量 的選取取 決 于環境 的復雜度 ，如果神 經元 的數量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結果會導致節點穿過障礙物區域 如果節點 妁數量太大 ．節點就會表示更多的區域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節點是對整個 自由空間 的學 習，而不是 學習最 小框架空 間 。節 點的數 量可 以動態 地定義，在每個學習階段的結柬．機器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節點 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網絡節點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應該采用較少的網絡 節點升 始學習，逐步增加其數量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結構表示 。 采用Kohonen~沖經阿絡表示環境是一個新的方法。由 于網絡的并行結構，可在較短的時間內進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等 通過 學習可用樹結構表示自由空問的基本框架，起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術報容易地被找到 在機器人對環境的感知的過程中，可采用人】：神經嘲 絡技術對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經 網絡在局部路徑規射中的應 用 局部路徑 規刪足稱動吝避碰 規劃 ，足以全局規荊為指 導 利用在線得到的局部環境信息，在盡可能短的時問內
上傳時間： 2022-02-12
上傳用戶：qingfengchizhu
