神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究1神經網絡在環境感知中的應 用 對環境 的感 知 ，環境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內存，并且采用柵 格法進行路徑規劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經瞬絡為機器人對未知環境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經網絡是一十自組織神經網絡，其學習的結 果能體現出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現數 據壓縮 ?；?網絡 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經元 的 權向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網絡輸入，神經嘲絡通 過對大量的輸八樣本的學習，其神經元就會體現出一定的 分布形 式 學習過程如下：開 始時網絡的權值隨機地賦值 ， 其后接下式進行學 習： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經元 1在t時刻對 應的權值 ；a(∽ 謂整系 數 ； (『l網絡的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經 元權 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網絡學習的鄰域 (，) 可 以動 態地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經 元數量 的選取取 決 于環境 的復雜度 ，如果神 經元 的數量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結果會導致節點穿過障礙物區域 如果節點 妁數量太大 ．節點就會表示更多的區域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節點是對整個 自由空間 的學 習，而不是 學習最 小框架空 間 。節 點的數 量可 以動態 地定義，在每個學習階段的結柬．機器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節點 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網絡節點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應該采用較少的網絡 節點升 始學習，逐步增加其數量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結構表示 。 采用Kohonen~沖經阿絡表示環境是一個新的方法。由 于網絡的并行結構，可在較短的時間內進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等 通過 學習可用樹結構表示自由空問的基本框架，起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術報容易地被找到 在機器人對環境的感知的過程中，可采用人】：神經嘲 絡技術對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經 網絡在局部路徑規射中的應 用 局部路徑 規刪足稱動吝避碰 規劃 ，足以全局規荊為指 導 利用在線得到的局部環境信息，在盡可能短的時問內
上傳時間： 2022-02-12
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超聲波測距在智能機器人中的開發與應用摘 要：本文提出了在機器人控制中，使用軟件方法實現超聲波測距機器人避障功能的工作原理和設計 方法。該系統在使用過程中，測量精度高，機器人避障準確，可靠，真正實現了智能化控制。 關鍵詞：機器人 超聲波 測距 軟件觸發 Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊 曲 喀sot~aretrigger 1 引言 在智能機器人的研制開發中，很重要 的一部 分就是機器人 要能實現避 障功能 ，即通過傳感器 的作用 ，探測機器人行進道路 上是否碰到障礙。 若碰到了障礙 ，機器人應該 自動轉向 ，躲避障礙 。 本文所介 紹的超聲 波測距方法 ，應用 于 ET一18 Hem智能機器人中。通過超聲波測距 ，該智能機 器人實現了對步進電動機的智能控制及運動控制 方式的靈活應用。同時，超聲波測距作為一種非 接觸 的檢測方式 ，和紅外 、激光及無線電測距相 比，在近距范 圍內有不受光線影響、結構簡單 、成 本低等優點 2 超聲波測距基本原理 超聲波是指頻率在 2000Hz以上 ，不能引起正 常人聽覺反應 的機械振動波 ，是物體 的機械振 動 在彈性介質 中傳播所形成 的機械振動波。由于超 聲波具有非常短 的波長 ，可 以聚集成狹小 的發
上傳時間： 2022-02-16
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multisim設計12V-5V開關電源電路及設計分析(含仿真)總體設計方案：2.1.1:PWM調制脈寬調制技術是通過對逆變電路開關的通斷控制來實現對模擬電路的控制的。脈寬調制技術的輸出波形是一系列大小相等的脈沖，用于替代所需要的波形，以正弦波為例，也就是使這一系列脈沖的等值電壓為正弦波，并且輸出脈沖盡量平滑且具有較少的低次諧波。根據不同的需求，可以對各脈沖的寬度進行相應的調整，以改變輸出電壓或輸出頻率等值，進而達到對模擬電路的控制。2.1.2:PFM調制當輸出直流電壓超過額定值時，反饋控制電路在保證調整管的導通時間不變的情況下，自動的改變調整管的開關頻率，從而改變電壓的占空比，使輸出直流電壓穩定在允許范圍內，這種方案稱為脈沖頻率調制整，簡稱PFM型開關電源，其反饋電路為脈沖頻率調整電路。2.2：PFM調制下的兩種方案：2.2.1：自激式自激式變壓器開關電源，是指當變壓器的初級線圈正在被直流脈沖激勵時，變壓器的次級線圈正好有功率輸出。如圖是自激式變壓器開關電源的簡單工作原理圖，其中V1為輸入電壓，S1A是控制開關，T1是開關變壓器，L1是儲能濾波電感，C1是儲能濾波電容，D2續流二極管，D3削反峰二極管，R1負載電阻。
上傳時間： 2022-02-25
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從3G-5G小區間干擾抑制技術綜述一、概述： 干擾,泛指一切進入信道或通信系統對合法信號的正常工作造成了影響非期 望信號。移動通信系統的干擾是影響無線網絡掉話率、接通率等系統指標的重要 因素之一。它嚴重影響了網絡的正常運行和用戶的通話質量。 1.1、干擾的分類： （1）、從頻段上可分為上行干擾與下行干擾。上行干擾定義為干擾信號在移 動網絡上行段,基站受外界射頻干擾源干擾。上行干擾的后果是造成基站覆蓋率 的降低。物理上看,在無上行干擾的情況下,基站能夠接收較遠處手機信號。當上 行干擾出現時,期望的手機信號需強于干擾信號,基站才能與手機聯絡,因此手機 必須離基站更近,因此造成了基站覆蓋率的降低。下行干擾是指干擾源所發干擾 信號在移動網絡下行頻段,手機接收到干擾信號,無法區分正常基站信號,使手機 與基站聯絡中斷,造成掉話或無法登記。由于基站下行信號通常較強,對 GSM 來說, 當某一下行頻點被干擾時,手機能夠選擇次強頻點,與其他基站聯絡。而 CDMA 本 身即自擾系統,因此上行干擾的危害比下行干擾更嚴重。
上傳時間： 2022-02-25
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現 的 重 要 基 礎 ． 是 住 宅 內 部 的 神 經 系 統 ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設 備 ． 負責 將 家 庭 內 的 各 種 通 信 設 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網 絡 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統 (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產 省 的指 導 下 組 成 了H B S 標 準委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標 準 。 按 照 該 標 準 ， H B S 系統 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數據及 控制信 號 。 各 類家用 設 備 與 電氣 設 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設 備 既 可 以在 室 內進 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進行 遙 控 。 為適 應 大型 居住社 區 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進協會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統可 掛接 數千個家庭 內部 網 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網絡能夠彼此 相容 ． 總線協 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發 出的指令 ， 因此 總線標準 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標 準 協 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協議 、 電子 工 業 協 會 (E I A ) 的C E 總線協 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協 議等。 這 些 協 議 各 有 優 劣 。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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智能化門禁管理系統在圖書館的應用高校圖書館是一個特殊的服務場所，它的服務對象主要是本校師生，不希望什么人都可以進出。為了工 作的安全有效，需要進行封閉式管理。隨著技術的進步，智能化的門禁管理系統應運而生。 1 智能化門禁管理系統 智能化門禁管理系統是近幾年迅速發展起來的一種現代化電子安全防范管理系統，它集合了計算機自動 識別技術和現代安全管理系統為一體，應用了電子、機械、計算機技術、通信技術、光學技術、生物技術等 多類別的一項綜合新型技術。它是解決重要部門出入口實現安全防范管理的有效措施。作為環境安防系統的 一個重要組成部分，已越來越受到人們的重視。 智能化門禁管理系統又稱為出入口控制系統，它就像是一種電子門鎖，按照安裝在門口的電子讀卡器所 讀取到的個人識別卡上的信號辨別人員身份，從而取代傳統的人工管理出入口登記。時刻記錄人員的出入情 況，有助于內部管理機制與模式的有序化，以及有效維護控制區域內的的正常工作秩序，禮貌地拒絕不速之客。 2 智能化門禁管理系統的類別及工作原理 2 .1 智能化門禁管理系統的類別。智能化門禁管理系統分為非聯網式和聯網式兩種。 非聯網式指各自獨立、分別控制、未形成網絡控制的系統，如密碼鍵盤控制的門禁系統，主要優勢在
標簽： 門禁管理系統
上傳時間： 2022-03-11
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華為電容基礎和深入認識+電容10說1）旁路 旁路電容是為本地器件提供能量的儲能器件，它能使穩壓器的輸出均勻化， 降低負載需求。 就像小型可充電電池一樣，旁路電容能夠被充電，并向器件進 行放電。 為盡量減少阻抗，旁路電容要盡量靠近負載器件的供電電源管腳和地 管腳。 這能夠很好地防止輸入值過大而導致的地電位抬高和噪聲。地彈是地連 接處在通過大電流毛刺時的電壓降。 2）去藕 去藕，又稱解藕。 從電路來說， 總是可以區分為驅動的源和被驅動的負載。 如果負載電容比較大， 驅動電路要把電容充電、放電， 才能完成信號的跳變， 在上升沿比較陡峭的時候， 電流比較大， 這樣驅動的電流就會吸收很大的電源 電流，由于電路中的電感，電阻（特別是芯片管腳上的電感，會產生反彈），這 種電流相對于正常情況來說實際上就是一種噪聲，會影響前級的正常工作，這就 是所謂的“耦合”。 去藕電容就是起到一個“電池”的作用，滿足驅動電路電流的變化，避免相 互間的耦合干擾。 將旁路電容和去藕電容結合起來將更容易理解。旁路電容實際也是去藕合 的，只是旁路電容一般是指高頻旁路，也就是給高頻的開關噪聲提高一條低阻抗 泄防途徑。高頻旁路電容一般比較小，根據諧振頻率一般取 0.1μF、0.01μF 等；
上傳時間： 2022-03-20
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第一章移植內核1.Linux內核基礎知識在動手進行 Linux內核移植之前，非常有必要對 Linux內核進行一定的了解下面從 Linux內核的版本和分類說起1.L.I Linux版本Linux內核的版本號可以從源代碼的頂層目錄下的 Makefile中看到，比如2.6.29.1內核的 Makefile中：其中的 VERSION和 PATCHLEVELI組成主版本號，比如24、2.526等，穩定版本的德主版本號用偶數表示（比如26的內核），開發中的版本號用奇數表示（比如25），它是下一個穩定版本內核的前身。SUBLEVEL稱為次版本號，它不分奇偶，順序遞增，每隔1-2個月發布一個穩定版本1 EXTRAVERSION稱為擴展版本號，它不分奇偶，順序遞增，每周發布幾次擴展本版號。1，1，2什么是標準內核按照資料上的習慣說法，標準內核（或稱基礎內核）就是指主要在htp/www.kernelorg/維護和獲取的內核，實際上它也有平臺屬性的。這些linux內核并不總是適用于所有imux支持的體系結構。實際上，這些內核版本很多時候并不是為一些流行的嵌入式 linux系統開發的，也很少運行于這些嵌入式inux系統上，這個站點上的內核首先確保的是在 InteIX86體系結構上可以正常運行，它是基于X86處理器的內核，如對inux-24l8ab2的配置 make menuconfig時就可以看到，Processor type and features->中只有386、486、586/K5/5x86/6x866x86MX、Pentium-Classic、Pentium-MMX、Pentium-Pro/Celeron/Pentium-ll，Pentium-Ill/Celeron（Coppermine），Pentium-4K6K6-/k6-Ⅲl、Athlon/Duron/K7、Elan，Crusoe，Winchip-C6·winchip-2
標簽： linux
上傳時間： 2022-04-01
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本次設計介紹了電力系統故障分析方法及 Matlab/Simulink的基本特點。通過算例對電力系統故障進行分析計算。然后對算例，運用 Matlab/Simulink進行電力系統故障仿真，得出仿真結果。并將電力系統故障的分析計算結果與 Matlab仿真的分析結果進行比較，從而得出結論。結果表明運用 Matlab對電力系統故障進行分析與仿真，能夠準確直觀地考察電力系統故障的動態特性，驗證了 Matlab在電力系統仿真中的強大功能。關鍵詞：電力系統：故障：Matlab；仿真短路是電力系統的嚴重故障。所謂短路，是指一切不正常的相與相之間或相與地（對于中性點接地的系統）發生系統通路的情況。電力系統在運行中，相與相之間或相與地（或中性線）之間發生非正常連接（即短路）時流過的電流。其值可遠遠大于額定電流，并取決于短路點距電源的電氣距離。例如，在發電機端發生短路時，流過發電機的短路電流最大瞬時值可達額定電流的10~15倍。大容量電力系統中，短路電流可達數萬安。這會對電力系統的正常運行造成嚴重影響和后果供電網絡中發生短路時，很大的短路電流會使電器設備過熱或受電動力作用而遭員壞，同時使網絡內的電壓大大降低，因而破壞了網絡內用電設備的正常工作，為了消除或減輕短路的后果，就需要計算短路電流，以正確地選擇電器設備、設計繼電保護和選用限制短路電流的元件
上傳時間： 2022-04-02
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永磁元；自n交流電機被認為是21 世紀最有發展前途和廣泛應用前景的電子控能電貌。本書著重對永磁無踴3支流電機與控制技術的定要問題進行較深入的研究分析和介紹，包指無刷3主流電動機與永磁同步電動機的結構和性能比較；元刷直流電機數學模搜；計及繞組電感的特性與參數計算方法；分數糟集中繞組和多相繞組；不肉相數繞組連接和導通方式的分析與比較：氣隙磁通密度的計算：反電動勢波形和反電動勢計算z 霍爾傳感器位置分布～規律分析和確定方法：無剿寬流電機設計要素前選擇；±蔡尺寸基本關系式考慮電感影響的修正；應粘性思尼系數確定電機主要尺寸的方法；整數槽和分數槽繞組元崩豆豆流傳Z板的電樞反應：轉短波動及其抑制方法；齒槽轉矩及其削弱方法：寵剿直流電機基本控制技術E 元傳感器控制技術；低成本正弦波控鵝技術：總相元麟直流電機與控制等。2秘書同時綜合介紹國內外元；到直流電機與控制技術最新進展動態和研究成泉。每章后附有相關參考文獻，便于讀者跟蹤和進一步深入研究。本書遵循理論研究與實用技術相結合的編寫原則，可供即將從事或正在從事與元刷直流電機有關的研究開發、設計、生產、控制和應用的科技人員、管理人員，以及大專院校教師、學生和研究生參考。
標簽： 永磁無刷直流電機
上傳時間： 2022-04-10
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