本書在綜合大量的技術文獻資料基礎上,結合作者從事的研究工作 從數學角度系統地論述了機器人操作的運動學、動力學、控制及運動規劃。本書內容反映了近年來機器人領域的主要研究成果。本書共九章，包括緒論，剛體運動飛機器人運動學、機器人動力學及控制、多指手運動學、機器人手的動力學及控制機器人系統的非完整約束、非完整運動規劃和機器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實例，并附有小結和大量的習題。本書可作為有關專業研究生的教材，也可供從事機楛人飛自動控制等領域工作的科研和工程技術入員參考。
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-07-10
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非接觸電能傳輸技術是一門新興的能量傳輸技術，它集合了電力電子能量傳輸技術、磁場耦合技術以及現代控制理論。由于這種電能傳輸方式沒有接觸摩擦，可減少對設備的損傷，不會產生易引燃引爆的火花，解決了給移動設備特別是在惡劣環境下，工作設備的供電問題。在交通運輸、航空航天、機器人、醫療器械、照明、便攜式電子產品、礦井和水下應用等場合有著廣泛的應用前景。本文對非接觸電能傳輸技術進行了理論和實驗研究。主要研究內容如下： ⑴介紹了非接觸電能傳輸技術的國內外研究現狀，發展前景，基本原理與所涉及到的關鍵技術。 ⑵通過建立漏感模型，對采用各種補償方式時，補償電容的選擇進行了分析與研究，并對不同補償方式時，負載對系統傳輸效率的影響進行了分析。 ⑶介紹了PWM調制硬開關技術、軟開關技術，比較分析了應用于無接觸電能傳輸系統主變換器的幾種逆變器拓撲結構，詳細分析了移相全橋變換器的工作原理，在此基礎上，對變換器進行改進，提出了基于移相全橋控制的諧振變換器，并對變換器的工作原理進行了詳細分析。 ⑷對系統原副邊主電路的主要參數進行了分析與設計，對松耦合變壓器的結構選擇、主要參數進行了分析與設計。 ⑸分別用通用DSP芯片TMS320F2812和專用控制芯片UC3875對系統的控制電路進行了設計。 ⑹對系統進行了仿真研究，在仿真成功的基礎上，采用UC3875控制方案制作了實驗樣機，進行了實驗研究。
上傳時間： 2013-07-19
上傳用戶：libenshu01
電氣與自動化工程學院為本科生和研究生開設了DSP原理及應用課程、DSP技術及其應用綜合實驗。根據我們學院所設置專業的特點，選擇TI公司C2000系列DSP芯片作為主要學習內容，該課程的實踐性很強，即實驗是該課程的主要內容。我們針對TI公司C2000系列DSP芯片的工作原理、體系結構、指令系統和應用開發了一套實驗平臺――TMS320LF2407A實驗箱，該實驗箱內容豐富，易于擴展，可以做綜合性的提高實驗。為了方便實驗教學，我們編寫了實驗箱的實驗指導書。 該實驗指導書共分為五章。第一章是概述，簡單介紹TMS320LF2407A芯片的特點，DSP應用軟件的開發流程和如何編寫源程序和cmd文件。第二章介紹DSP的集成開發環境－CCS，即介紹CCS的安裝、配置和使用。第三章介紹DSP的并口仿真器。第四章介紹我們開發的實驗平臺――TMS320LF2407A實驗箱。第五章介紹在TMS320LF2407A的實驗箱平臺上進行的20個實驗。 在電氣與自動化工程學院DSP實驗室的建設中，得到了美國TI公司大學計劃的捐贈；得到合肥工業大學實驗裝置改造與研制基金和本科評建實驗室建設項目的資助；學院領導給予了很大的重視和支持，院實驗中心的老師們也做了大量的工作。在此一并表示感謝。 該實驗指導書是第3版。第1版是李巧利、吳婷和徐科軍針對TMS320LF2407A EVM板編寫的，由徐科軍審閱。在實驗中，張瀚、陳智淵、余向陽、周楊、梅楠楠和曾憲俊等提出了修訂意見。第2版是在第1版的基礎上，針對張瀚和陳智淵研制的實驗箱（由合肥工業大學實驗基金資助），由陳智淵和張瀚編寫，由徐科軍審閱。第3版是在第2版的基礎上，針對陳智淵、張瀚和周楊研制的實驗箱（由合肥工業大學本科評建項目資助），由陳智淵完成初稿，由黃云志、張瀚、周楊和曾憲俊修訂，由徐科軍審閱。在實驗指導書的編寫過程中，參考了一些公司的資料和專家的書籍。由于編者水平有限，書中肯定存在不妥之處，敬請批評指正。
上傳時間： 2013-06-26
上傳用戶：gut1234567
目錄 第1章 概述 1.1 采用C語言提高編制單片機應用程序的效率 1.2 C語言具有突出的優點 1.3 AvR單片機簡介 1.4 AvR單片機的C編譯器簡介 第2章 學習AVR單片機C程序設計所用的軟件及實驗器材介紹 2.1 IAR Enlbedded Workbench IDE C語言編譯器 2.2 AVR Studio集成開發環境 2.3 PonyProg2000下載軟件及SL—ISP下載軟件 2.4 AVR DEM0單片機綜合實驗板 2.5 AvR單片機JTAG仿真器 2.6 并口下載器 2.7 通用型多功能USB編程器 第3章 AvR單片機開發軟件的安裝及第一個入門程序 3.1 安裝IAR for AVR 4.30集成開發環境 3.2 安裝AVR Studio集成開發環境 3.3 安裝PonyProg2000下載軟件 3.4 安裝SLISP下載軟件 3.5 AvR單片機開發過程 3.6 第一個AVR入門程序 第4章 AVR單片機的主要特性及基本結構 4.1 ATMEGA16(L)單片機的產品特性 4.2 ATMEGA16(L)單片機的基本組成及引腳配置 4.3 AvR單片機的CPU內核 4.4 AvR的存儲器 4.5 系統時鐘及時鐘選項 4.6 電源管理及睡眠模式 4.7 系統控制和復位 4.8 中斷 第5章 C語言基礎知識 5.1 C語言的標識符與關鍵字 5.2 數據類型 5.3 AVR單片機的數據存儲空間 5.4 常量、變量及存儲方式 5.5 數組 5.6 C語言的運算 5.7 流程控制 5.8 函數 5.9 指針 5.10 結構體 5.11 共用體 5.12 中斷函數 第6章 ATMEGA16(L)的I/O端口使用 6.1 ATMEGAl6(L)的I/O端口 6.2 ATMEGAl6(L)中4組通用數字I/O端口的應用設置 6.3 ATMEGA16(L)的I/O端口使用注意事項 6.4 ATMEGAl6(L)PB口輸出實驗 6.5 8位數碼管測試 6.6 獨立式按鍵開關的使用 6.7 發光二極管的移動控制(跑馬燈實驗) 6.8 0～99數字的加減控制 6.9 4×4行列式按鍵開關的使用 第7章 ATMEGAl6(L)的中斷系統使用 7.1 ATMEGA16(L)的中斷系統 7.2 相關的中斷控制寄存器 7.3 INT1外部中斷實驗 7.4 INTO／INTl中斷計數實驗 7.5 INTO／INTl中斷嵌套實驗 7.6 2路防盜報警器實驗 7.7 低功耗睡眠模式下的按鍵中斷 7.8 4×4行列式按鍵的睡眠模式中斷喚醒設計 第8章 ATMEGAl6(L)驅動16×2點陣字符液晶模塊 8.1 16×2點陣字符液晶顯示器概述 8.2 液晶顯示器的突出優點 8.3 16×2字符型液晶顯示模塊(LCM)特性 8.4 16×2字符型液晶顯示模塊(LCM)引腳及功能 8.5 16×2字符型液晶顯示模塊(LCM)的內部結構 8.6 液晶顯示控制驅動集成電路HD44780特點 8.7 HD44780工作原理 8.8 LCD控制器指令 8.9 LCM工作時序 8.10 8位數據傳送的ATMEGAl6(L)驅動16×2點陣字符液晶模塊的子函數 8.11 8位數據傳送的16×2 LCM演示程序1 8.12 8位數據傳送的16×2 LCM演示程序2 8.13 4位數據傳送的ATMEGA16(L)驅動16×2點陣字符液晶模塊的子函數 8.14 4位數據傳送的16×2 LCM演示程序 第9章 ATMEGA16(L)的定時/計數器 9.1 預分頻器和多路選擇器 9.2 8位定時/計時器T/C0 9.3 8位定時/計數器0的寄存器 9.4 16位定時/計數器T/C1 9.5 16位定時/計數器1的寄存器 9.6 8位定時/計數器T/C2 9.7 8位T/C2的寄存器 9.8 ICC6.31A C語言編譯器安裝 9.9 定時/計數器1的計時實驗 9.10 定時/計數器0的中斷實驗 9.11 4位顯示秒表實驗 9.12 比較匹配中斷及定時溢出中斷的測試實驗 9.13 PWM測試實驗 9.14 0～5 V數字電壓調整器 9.15 定時器(計數器)0的計數實驗 9.16 定時/計數器1的輸入捕獲實驗 ......
上傳時間： 2013-07-30
上傳用戶：yepeng139
嵌入式系統開發工具在開發過程中所起的作用日益突出，相關研究、技術也隨之不斷更新。隨著硬件性能不斷提升，很多智能家電、智能手機、甚至高端游戲機都采用了嵌入式系統作為平臺進行開發。作為嵌入式開發的關鍵，調試環節成為嵌入式系統研發的主要瓶頸。在嵌入式硬件性能不斷提升的同時，嵌入式軟件規模也不斷擴大，因此調試難度也與日俱增。 本文首先簡要說明了嵌入式軟件的開發過程，回顧嵌入式交叉調試技術發展的各種技術。然后分析調試器整個框架和核心，介紹了調試器相關理論和設計思想，并分別研究、對比幾種調試技術實現途徑和方法，并對調試器中關鍵流程進行詳細闡述。 然后，針對GDB所提供i386和SPARC架構下遠程調試環境代碼進行分析，抽象出調試樁GDB進行遠程調試的核心流程，并根據具體硬件平臺差異在ARM處理器上進行代碼和遠程調試協議移植。本文編寫過程中所使用的硬件平臺是由使用ARM7處理器的S3C4510b開發板。進入測試階段，又在S3C4480開發板上進行了測試，對這套模式的可用性進行了驗證。
上傳時間： 2013-08-04
上傳用戶：huyiming139
并口仿真器驅動安裝文件，適用于所有ccs3.1版本的并口仿真器
上傳時間： 2013-06-24
上傳用戶：rhl123
并口仿真器驅動安裝文件，適用于所有ccs3.1版本的并口仿真器
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：star_in_rain
RS譯碼的Euclid算法及其FPGA實現，并通過仿真器的出結果，對于設計ＲＳ譯碼很有幫助
上傳時間： 2013-08-17
上傳用戶：leawon947
JTAG CPLD實現源代碼，比用簡單并口調試器快5倍以上。\r\n以前總覺得簡單的并口jtag板速度太慢，特別是調試bootloader的時候，簡直難以忍受。最近沒什么事情，于是補習了幾天vhdl，用cpld實現了一個快速的jtag轉換板。cpld用epm7128stc100-15，晶振20兆，tck頻率5兆。用sjf2410作測試，以前寫50k的文件用時5分鐘，現在則是50秒左右。tck的頻率還可以加倍，但是不太穩定，而且速度的瓶頸已經不在tck這里，而在通訊上面了。\r\n
上傳時間： 2013-09-04
上傳用戶：LANCE
介紹一種簡單射頻識別系統設計。該設計包括閱讀器、應答器和線圈3部分。由單片機控制閱讀器向應答器發射無線信號，并接收應答器回送的信號，再通過分析回送信號識別物品。閱讀器和應答器之間以半雙工通信方式通信。 Abstract: A simple design of radio frequency identification system is given in this paper.The design includes reader,responder and winding.Through MCU，signals are sent to responder from reader，then corresponding signals are sent back. According to the analysis of the signals sent back，the objects can be identified.Half-duplex communication is adopted? between? reader? and? responder.
上傳時間： 2013-10-11
上傳用戶：plsee
