首先，本文分析了雙足機器人動態步行過程的運動學特征。即分析雙足步行機器人連桿的位置和姿態與各個關節角之間的關系。包含雙足機器人動態步行的正運動學與逆運動學特性。其中，針對雙足步行機器人的逆運動學問題，使用了解析法與數值法進行求解，并對上述兩種方法進行了對比。其次，在針對雙足機器人動態步行過程運動學特性的分析基礎上，推導出雙足步行機器人零力矩點（ZMP）的計算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機器人ZMP與機器人質心之間的關系。在此基礎上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機器人的動力學模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動力學模型。為了方便得到雙足步行機器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機器人動態步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設計了基于ZMP的雙足機器人動態步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機器人關節角時間序列帶入機器人動力學模型計算，可以得到關節力矩時間序列。關節驅動器按照力矩時間序列控制關節運動即可實現動態步行。但是，考慮到數值計算等因素導致的誤差累計，本文同時基于桌子—一小車模型設計了動態步行穩定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調節機器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設計的雙足步行機器人逆運動學問題求解算法、動態步行模式生成算法與步行穩定控制器所組成的控制系統，采用開放源代碼動力學引擎0pen Dynamic Engine 進行仿真驗證。首先在三維虛擬環境中建立了雙足步行機器人虛擬樣機模型，其次設計了零重力環境下剛體運動實驗與雙足動態步行實驗。驗證了本文針對雙足步行機器人動態步行所設計的控制方法的有效性。
上傳時間： 2022-06-19
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本文為一個名叫 Besiding的雙足機器人建立了完整的力學模型和控制模型，使機器人能在平面上實現穩定的動態行走。并且對模型的可靠性和實用性進行了仿真計算，結果證實了文中模型的合理性和可行性。這個名為 Besiding的機器人有10個自由度，從機械學的角度看，其結構能實現基本的步行動作為了使建立的模型利于計算機控制和編程計算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機器人的力學模型，這種方法的特點是利用遞推計算的辦法來形成力學方程中動力矩陣和關聯矩陣的元素，這就使得非常復雜的動力學方程在編程計算的時候顯得非常簡潔、有效，在這個基礎上，文章對步行策略進行了設計，并得到了實現穩定的動態行走所必須滿足的力學條件在 Besiding機器人的控制問題上，文章采用的是跟蹤式的PD控制法，具體措施是首先把機器人的行走過程按一個很小的時間區間分成許多時間域，其次把機器人的力學方程在每個時間領域里線性化，然后在這個時間域內對機器人進行PD控制。其實這種控制方法允許對機器人控制系統的特性參數進行設計，這就更容易使控制系統達到我們的要求：另外，Besiding還添加一個控制環節，使其具有一定的魯棒性，來抵消由于實際機器人的某些力學參數很難精確測量所帶來的對穩定性的負面影響文章的最后對力學模型和控制用Maab進行了仿真計算，列出一些重要的計算結果，對穩定性、跟蹤誤差、響應性能等重要的控制指標進行了分析。其結果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實用的。關鍵詞：雙足機器人、力學模型、動態步行、行走策略、控制模型、仿真計算
上傳時間： 2022-06-19
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在現代無線通信系統中，射頻終端的功率放大器的性能指標影響著整個通信系統的好壞，它的線性特性和功率轉換效率等的研究正成為研究熱點。在此背景下，研究設計出了一個工作在800MHz，用于移動設備終端的功率放大器。研究中，我們采用ADS進行了性能仿真，得到了該放大器的性能指標。針對制板時的電路原理圖和布線，分析了板圖布局的電磁兼容特性，并給出了仿真結果。最后采用Protel根據電路原理圖設計了板圖。本文的主要貢獻如下：1、介紹了射頻功率放大器的基本技術，包括分類、性能指標、演進和設計要求等。研究了當前如何改進放大器的線性性能的主要技術，如功率回退法、前饋技術、反饋技術及預失真技術等。同時研究了功率放大器的功率轉換效率特性和提高效率的一些措施。2、研究設計了一個工作在800MHz用于移動終端的功率放大器。完成了從系統到電路的匹配和優化的全過程，并進行了性能仿真。3、采用功率回退線性化技術，進一步優化該放大器的性能指標，包括輸出功率、增益、三階交調、1dB增益壓縮點、效率、頻譜特性等性能參數。仿真結果表明，放大器的性能得到了進一步的提升。
標簽： 射頻功率放大器
上傳時間： 2022-06-20
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脈沖多普勒（PD）雷達，它利用了多普勒效應原理，既具備脈沖雷達的測距性能，又具備多普勒雷達的測速性能，同時對雜波的抑制能力也比較突出，是一種重要的全相參體制的雷達。雷達信號處理是雷達技術發展的核心內容，它主要包含了以下幾個方面的技術內容，如信號選擇、正交采樣技術、脈沖壓縮技術、動目標檢測技術和恒虛警檢測技術等。雷達信號處理的仿真研究具有靈活、方便、快速、經濟等特點，對于雷達技術的研究發展具有重要意義。論文首先分析了脈沖多普勒雷達的距離和速度的檢測原理，對PD雷達的模糊函數的含義和性質進行了研究，分析了幾種不同信號所對應的模糊函數并分別進行了仿真。以此為據，選擇能夠獲得較高分辨率的波形設計方法。其次，根據雷達的檢測性能、分辨率以及測量精度等性能要求，以線性調頻（LFM）信號為主進行了研究，主要分析了線性調頻信號的特性。模擬目標回波信號，將其加入噪聲和雜波形成混合信號并對其進行脈沖壓縮、動目標檢測以及恒虛警處理。其中，脈沖壓縮部分，論文選擇采用相關處理器法實現。動目標檢測部分，論文選擇采用脈沖對消器級聯多普勒濾波器組來實現。恒虛警處理部分，論文選擇采用單元平均恒虛警檢測來實現。最后，論文給出了雷達信號處理系統框圖，建立目標函數，對其進行相關處理并進行仿真。對仿真結果進行分析，驗證通過以上方法進行處理，能夠有效獲取目標的距離和速度信息，滿足精度要求。
上傳時間： 2022-07-08
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本次畢業論文的內容主要包括兩個方面：（1)確定基于膚色特征的人臉識別算法流程并實現MATLAB仿真.根據目前已有的人臉識別算法和學過的有關圖像處理知識確定出適合本次論文的最優算法，確定算法時的重點是將膚色判斷作為人臉檢測的預處理，即研究膚色模型的選取和建立、膚色分割的方法以及人臉區域的獲得；再根據面部特征提取出人臉的大致框架，通過人臉面積、高寬比、歐拉數等來判斷每塊區域是否為人臉，最后得到圖片中人臉的比較精確的位置。在確定算法時就應該要綜合考慮各方面的因素，要盡可能的提高人臉識別的時間效率，提高識別率。（2）設計出GUI界面，實現人臉識別功能。MATLAB/GUI自帶了很多工具箱函數，方便快捷。設計好的GUI界面只需通過鼠標等簡潔的方式與計算機交換信息，選擇想要運行的程序，實現快速識別。本次設計的GUT界面有窗口、光標、按鍵、菜單、文字說明等對象（Object)，主要包含讀入圖像，轉換顏色空間，皮膚概率圖像，皮膚二值化和定位五個部分，其中使用了開關按鈕（ToggleButton)、靜態文本框（Static Text)、坐標系（Axes)和面板（Pane1)按鈕，要對其進行合理布局，注意回調函數的嵌入。在設計過程中要熟悉MATLAB編程環境，注意控件的選用和參數設置，會根據設計要求對GUI界面進行布局，注意回調函數的編寫，以達到理想的效果。該系統可以較好的實現單人臉識別，能較準確的對其進行定位。但對于多人組和背景較復雜的圖像，會出現漏檢和錯檢的現象，需要進一步改進。
上傳時間： 2022-07-28
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從麥克斯韋方程組建立的新電路理論
上傳時間： 2013-06-07
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電磁場積分方程法 pdf版
上傳時間： 2013-05-20
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常微分方程手冊
標簽： 常微分方程
上傳時間： 2013-05-16
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中國兒童游戲方程：1-3歲親子益智游戲（新編版）
標簽： 方程
上傳時間： 2013-04-15
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ProE 曲線方程集錦 43個
上傳時間： 2013-04-15
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