提出基于牛頓運(yùn)動模型的電動機(jī)瞬時速度觀測器,采用傳感器低速異步采樣法進(jìn)行脈沖時刻的精準(zhǔn)定位和速度觀測器的高精度實時反饋校正。為提高低速工況下瞬時速度觀測準(zhǔn)確度,提出一種適合于軌道交通低開關(guān)頻率應(yīng)用場合的逆變器非線性模型誤差補(bǔ)償算法,并基于電動機(jī)本體方程提出一種能確保穩(wěn)定性的次級電阻在線辨識算法。基于某地鐵項目自主研發(fā)的直線電動機(jī)牽引控制系統(tǒng)進(jìn)行實驗驗證,實驗結(jié)果表明了所提算法的正確性和有效性。
標(biāo)簽： 直線感應(yīng)電動機(jī) 速度檢測 逆變器非線性 次級電阻辨識
上傳時間： 2016-01-01
上傳用戶：icebee251
隨著世界汽車工業(yè)的迅猛發(fā)展，汽車行駛速度的提高，汽車行駛安全性能越來越受到人們的重視，而汽車的緊急剎車往往造成汽車的側(cè)翻而對駕駛員造成傷害，ABS系統(tǒng)就是在這種要求下產(chǎn)生和發(fā)展的，它是提高汽車制動安全性的又一重大進(jìn)步。但是由于電子元件的故障導(dǎo)致ABS故障率也相對較高，使之不能正常的工作，給行車帶來了極大安全隱患。本課題主要研究ABS在控制系統(tǒng)作用下進(jìn)行增壓，保壓，降壓操作從而將滑移率控制在一定范圍內(nèi)，保證車輛在剎車過程中的安全性。
標(biāo)簽： matlab 汽車防抱死制動系統(tǒng) 控制方法 仿真研究
上傳時間： 2016-05-03
上傳用戶：楊少少少
本書詳盡系統(tǒng)地介紹直流電動機(jī).交流電動機(jī).步進(jìn)電動機(jī)和無刷直流電動機(jī)這些常見電動機(jī)的控制原理和采用單片機(jī)進(jìn)行控制的方法。
上傳時間： 2016-07-04
上傳用戶：gun0411
基于Opengl編寫的機(jī)器人，可以通過鍵盤操作 控制機(jī)器人的相關(guān)部位
標(biāo)簽： opengl
上傳時間： 2016-12-27
上傳用戶：olivia
隨著工業(yè)控制對可靠性與實時性要求不斷提高,傳統(tǒng)總線因無法突破實時性,通信效率及總線供電等技術(shù)瓶頸而逐漸被一些新的技術(shù)所替代。在國內(nèi)外,一種將以太網(wǎng)應(yīng)用于工業(yè)控制的新興工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)引起了越來越多的關(guān)注。EtherCAT是一種基于改進(jìn)的以太網(wǎng)幀結(jié)構(gòu)的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議,是目前可靠性和實時性最高的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議之一。 本文提出一種基于STM32處理器的EtherCAT從站協(xié)議棧的實現(xiàn)方法。首先從物理層、數(shù)據(jù)鏈路層及應(yīng)用層研究分析了 EtherCAT協(xié)議。其次,重點設(shè)計開發(fā)基于STM32處理器的EtherCAT從站設(shè)備的協(xié)議軟件,設(shè)計并實現(xiàn)了從站狀態(tài)機(jī)、周期性過程數(shù)據(jù)及郵箱數(shù)據(jù)三大通信任務(wù)的軟件代碼。在已搭建的 EtherCAT主從站運(yùn)行平臺驗證了系統(tǒng)的可靠與實時性。EtherCAT報文的一次發(fā)送和接收共需2ms,該時間隨著從站個數(shù)的增加變化不大。最后,本文創(chuàng)新點是設(shè)計一種基于 EtherCAT實時通信協(xié)議棧的智能家居網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng),比以往采用單片機(jī)作為終端控制器的控制系統(tǒng)在擴(kuò)展能力,數(shù)據(jù)處理能力,實時性方面都有顯著優(yōu)勢,實現(xiàn)了智能家居中智能開關(guān)與人臉識別門禁兩部分應(yīng)用控制任務(wù),該系統(tǒng)提高了家居控制的安全性及實時性,是目前最有發(fā)展前景的工業(yè)以太網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)之一。 從站協(xié)議棧實現(xiàn)EtherCAT的從站功能,并且運(yùn)行于STM32處理器上,提高了從站運(yùn)行速度,保證整個EtherCAT系統(tǒng)的實時性。
標(biāo)簽： ethercat 工業(yè)以太網(wǎng)
上傳時間： 2022-05-27
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全部都是個人珍藏開關(guān)電源書籍，學(xué)習(xí)完不成大牛你們來找我~1、《反激式開關(guān)電源設(shè)計、制作、調(diào)試》_2014年版2、《交換式電源供給器之理論與實務(wù)設(shè)計》3、《精通開關(guān)電源設(shè)計》_2008年版4、《開關(guān)電源的原理與設(shè)計》_2001年版5、《開關(guān)電源故障診斷與排除》_2011年版6、《開關(guān)電源設(shè)計》第2版_2005年版7、《開關(guān)電源設(shè)計與優(yōu)化》_2006年版8、《開關(guān)電源設(shè)計指南》_2004年版9、《開關(guān)電源手冊》第2版_2006年10、《新型開關(guān)電源優(yōu)化設(shè)計與實例詳解》_2006版11、開關(guān)電源專業(yè)英語
標(biāo)簽： 開關(guān)電源
上傳時間： 2022-06-01
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雙足步行機(jī)器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機(jī)器人，是移動式機(jī)器人領(lǐng)域中一類重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機(jī)器人作為一種移動式機(jī)器人，它與輪式，履帶式機(jī)器人相比有許多優(yōu)點與優(yōu)越性。由于雙足步行機(jī)器人的行走具有獨(dú)特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成為當(dāng)今研究的熱點。步行運(yùn)動模式與運(yùn)動控制是影響雙足步行機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步的重要問題，也是雙足步行機(jī)器人成功而有效地實現(xiàn)穩(wěn)定步行的理論基礎(chǔ)和技術(shù)關(guān)鍵。本文針對雙足步行機(jī)器人步行模式生成與步行控制相關(guān)問題進(jìn)行了研究，并在虛擬現(xiàn)實的實驗環(huán)境中實現(xiàn)了機(jī)器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機(jī)器人步行運(yùn)動模式生成。本文對雙足步行機(jī)器人的動力學(xué)模型進(jìn)行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機(jī)器人步行模式生成的簡化模型。設(shè)計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機(jī)器人前向行走，側(cè)向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點，本文采用了七次多項式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運(yùn)動的腰部運(yùn)動軌跡進(jìn)行規(guī)劃，實現(xiàn)了期望的運(yùn)動模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)控制系統(tǒng)。本文針對雙足步行機(jī)器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網(wǎng)絡(luò)CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)控制方法。機(jī)器人腿部正運(yùn)動學(xué)模型采用Denavit-Hartenberg方法進(jìn)行建模，在建立雙足步行機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)模型基礎(chǔ)上，設(shè)計了基于CMAC的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用兩個CMAC直接控制機(jī)器人的腿部運(yùn)動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機(jī)器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實現(xiàn)了對腰部運(yùn)動軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現(xiàn)實環(huán)境的雙足步行機(jī)器人行走控制實驗。
標(biāo)簽： 雙足步行機(jī)器人系統(tǒng) 運(yùn)動控制
上傳時間： 2022-06-19
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本文主要對三相四線制系統(tǒng)中的有源電力濾波器進(jìn)行了深入研究。主要的研究內(nèi)容有：研究在三相三線制條件下的瞬時無功功率理論；尋找適合在三相四線制系統(tǒng)中諧波電流和零序電流的實時檢測方法；探討三相四線制系統(tǒng)中有源電力濾波器的主電路結(jié)構(gòu)形式、控制方法和補(bǔ)償特性。論文首先研究了三相三線制系統(tǒng)中的瞬時無功功率理論，解釋了此條件下的瞬時有功功率、瞬時無功功率的定義及含義。在此基礎(chǔ)上，對采用零序電流分離法實現(xiàn)三相四線制系統(tǒng)中諧波電流和無功電流的實時檢測方法進(jìn)行了研究，該方法基于瞬時無功功率理論，實時性好，易于數(shù)字化。在解決了三相四線制系統(tǒng)條件下諧波電流的實時檢測方法和有源電力濾波器主電路工作原理的基礎(chǔ)上，論文采用四相變流器作為有源電力濾波器的主電路，并對電路原理、主電路設(shè)計以及主要元器件的參數(shù)計算進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。論文設(shè)計了控制系統(tǒng)的硬件電路，介紹了采樣電路、DSP控制電路和驅(qū)動電路；根據(jù)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計，確定了軟件實現(xiàn)方案，給出了主程序、補(bǔ)償電流產(chǎn)生子程序和雙DSP通信子程序的設(shè)計流程圖。最后通過仿真和實驗，證明了所設(shè)計的三相四線制并聯(lián)型有源電力濾波器是合理有效的，為其推廣應(yīng)用提供了理論和實驗根據(jù)。
標(biāo)簽： 電力濾波器
上傳時間： 2022-06-22
上傳用戶：得之我幸78
bldc學(xué)習(xí)，包含原理部分，電機(jī)的運(yùn)行講解。
標(biāo)簽： bldc 無刷直流電機(jī)
上傳時間： 2022-06-30
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前言說明控制的方法遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止PID這一招，在許多場合也未必是最佳的控制算法。對于學(xué)習(xí)能力較好的師弟也可以再去尋求一種更優(yōu)秀的控制算法。PID的分類多如牛毛，例如：模糊PlD、數(shù)字PID、神經(jīng)元PID等等。另外，本文檔是參考幾十個PID相關(guān)文檔資料整合而成。由于個人能力等原因，從策劃、編輯、排版等花了一個多月的時間才完成此次PlD法的整合。為了更有針對性和有效性，本文檔主要講解數(shù)字PID及其變種（改進(jìn)式PID）：位置式和增量式。以及這兩種PID的C語言編程實現(xiàn)、參數(shù)的調(diào)整確定和PID控制的應(yīng)用。我們?yōu)槭裁匆肞ID岸法呢？原國很商單：其一，PlD是一種比較成熟的控制算法，而且還有許多基于PID的變種算法（簡稱改進(jìn)式PID）。其二，資杜多，學(xué)習(xí)難度路低，入門快。其三，多屆師兄實踐過，感覺效果還不錯！但每年資料成指數(shù)增長，從上屆師兄那搭貝了好幾G資料，進(jìn)PID控制的文檔可以夸張的說跟天上的“星星”一樣，看了之后眼花繚亂，而且有很多重復(fù)的。為了讓更多人能快速上手使用PID控制算法，結(jié)合個人經(jīng)驗和相關(guān)文檔將它濃縮如下：
標(biāo)簽： pid算法
上傳時間： 2022-07-01
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