《GPS原理與接收機設計》電子工業出版社——謝鋼,很好的接收機書籍?！禛PS原理與接收機設計》系統、透徹地闡述了GPS及其接收機設計的各項相關內容，包括GPS信號結構、時空坐標系、測量值、定位原理、卡爾曼濾波、接收機的射頻前端、信號捕獲和信號跟蹤。此外，《GPS原理與接收機設計》還介紹了差分精密定位、GPS與慣性導航的組合和地圖匹配三方面GPS應用技術，并對多路徑、電磁干擾、互相關干擾、高靈敏度GPS、輔助GPS等關鍵課題做了論述。《GPS原理與接收機設計》理論分析清晰，實用性強，并且內容力求反映近些年來出現的GPS最新技術和成果。
上傳時間： 2022-03-27
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《統計信號處理基礎：估計與檢測理論》是一部經典的有關統計信號處理的權威著作。全書分為兩卷，分別講解了統計信號處理基礎的估計理論和檢測理論。 第一卷詳細介紹了經典估計理論和貝葉斯估計，總結了各種估計方法，考慮了維納濾波和卡爾曼濾波，并介紹了對復數據和參數的估計方法。本卷給出了大量的應用實例，范圍包括高分辨率譜分析、系統辨識、數字濾波器設計、自適應噪聲對消、自適應波束形成、跟蹤和定位等；并且設計了大量的習題來加深對基本概念的理解。第二卷全面介紹了計算機上實現的最佳檢測算法，并且重點介紹了現實中的信號處理應用，包括現代語音通信技術及傳統的聲吶/雷達系統。本卷從檢測的基礎理論開始，回顧了高斯、c2、F、瑞利及萊斯概率密度；講解了高斯隨機變量的二次型，以及漸近高斯概率密度和蒙特卡洛性能評估；介紹了基于簡單假設檢驗的檢測理論基礎，包括Neyman-Pearson定理、無關數據的處理、貝葉斯風險、多元假設檢驗，以及確定性信號和隨機信號的檢測。最后詳細分析了適合于未知信號和未知噪聲參數的復合假設檢驗。
標簽： 信號處理
上傳時間： 2022-04-14
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視覺SLAM十四講一書的草稿版，系統介紹了視覺SLAM（同時定位與地圖構建）所需的基本知識與核心算法，既包括數學理論基礎，如三維空間的剛體運動、非線性優化，又包括計算機視覺的算法實現，例如多視圖幾何、回環檢測等。此外，還提供了大量的實例代碼供讀者學習研究，從而更深入地掌握這些內容?？梢宰鳛閷LAM 感興趣的研究人員的入門自學材料，也可以作為SLAM 相關的高校本科生或研究生課程教材使用。 適讀人群 ：本書適合對SLAM感興趣的讀者閱讀，也適合有志于從事計算機視覺、機器人研究等領域的廣大學生閱讀，可作為SLAM技術的入門教材?！ LAM技術是全自動無人駕駛、無人機、機器人等人工智能產品的核心技術之一。 作者是SLAM領域非常杰出的青年專家。 書中不僅有深入淺出的講解，同時注重理論和實踐結合，大大降低了國內學生和相關從業者的進入門檻。 隆重向讀者推薦《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》。一方面本書是業界少有的涵蓋從基礎理論到代碼實例，系統性講解SLAM的書；另一方面，本書的作者和地平線頗有淵源，高翔曾經是我們的算法實習生，顏沁睿是自動駕駛算法工程師，都是在SLAM領域非常杰出的青年專家，走在技術實踐前沿。在移動互聯網大潮之后，自動駕駛、無人機、服務機器人等人工智能硬件會成為下一個產業爆發點，其中關鍵的技術之一就是動態定位和環境建模的SLAM技術。本書是國內非常有價值的有關SLAM技術的書籍，適合有志于從事機器人技術的研究生和工程師，一定會讓讀者很有收獲。 ——地平線機器人創始人，中國人工智能學會副秘書長，余凱 我在新加坡和加拿大給學生講視覺SLAM時常常覺得缺乏一本適合初學者的教材。高翔博士的《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》從基礎的四元數、李代數講起，涵蓋了卡爾曼濾波、Bundle Adjustment、Pose-Graph等高級優化工具。書中更有zui近十多年成功系統的概述，從2003年的MonoSLAM直到2016年的ORB-SLAM。通篇既有清晰的理論敘述，又輔以大量示例程序，是一本非常好的視覺SLAM教材。 ——加拿大西蒙弗雷澤大學終身教授，譚平 視覺SLAM隨著近年增強現實、無人駕駛等應用的興起而重新獲得重大關注。視覺SLAM屬于計算機視覺和機器人研究的交叉領域，因此涉及的基礎知識廣而分散。國內專門的研究機構相對較少，因此學生入門的門檻較高。幸運的是，本書不僅有深入淺出的講解，同時注重理論和實戰的結合，大大降低了國內學生和相關從業者的進入門檻。因此，本書非常值得初學者學習實踐。 ——網易感知與智能中心增強現實算法架構師，劉海偉 作者的這本書既是通俗有趣的高科技演義，又是足以指導研發實踐的翔實教程，對國內SLAM 界而言可謂意義重大。我甚至發現有不少目前圈內的一流人才都是因為看了本書的早期章節才決定進入這個行業并快速成長起來的。 本書里所涵蓋的知識面、技術細節，甚至是某些寶貴的實踐經驗，對國內剛剛起步的虛擬現實和增強現實（VR/AR）、無人機、無人車、機器人等行業而言，都將產生深遠影響！ ——uSens凌感科技聯合創始人/首席運營官，時馳（Chris）博士
上傳時間： 2022-05-23
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如何估計機器人在空間中移動時的狀態（如位置、方向）是機器人研究中一個重要的問題。大多數機器人、自動駕駛汽車都需要導航信息。導航的數據來自于相機、激光測距儀等各種傳感器，而它們往往受噪聲影響，這給狀態估計帶來了挑戰。本書將介紹常用的傳感器模型，以及如何在現實世界中利用傳感器數據對旋轉或其他狀態變量進行估計。本書涵蓋了經典的狀態估計方法（如卡爾曼濾波）以及更為現代的方法（如批量估計、貝葉斯濾波、sigmapoint 濾波和粒子濾波、剔除外點的魯棒估計、連續時間的軌跡估計和高斯過程回歸）。這些方法在諸如點云對齊、位姿圖松弛、光束平差法以及同時定位與地圖構建等重要應用中得以驗證。對機器人領域的學生和相關從業者來說，本書將是一份寶貴的資料。
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-05-23
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論文首先研究了基于Har-like特征和Adaboost分類器的目標車輛探測算法原理和參數設置，并利用車載攝像頭采集真實道路車輛圖像，建立車輛樣本數據庫，訓練車輛分類器，實現對道路車輛的探測，并對探測效果進行量化分析。針對在車輛探測過程中誤檢率較高、探測不連續以及檢測框不穩定的現象，對基于無跡卡爾曼濾波器的車輛跟蹤算法進行了研究，建立了車輛相對運動模型，對真實道路交通場景中的多目標車輛進行探測與跟蹤，并對跟蹤算法對探測性能提升的效果和原因進行了深入分析。在單目測距中，針對一般測距算法受車輛俯仰角和攝像頭畸變影響很大的缺點，利用PreScan仿真軟件，對車輛測距算法進行了改進，提山了一個同時考慮車輛俯仰角和攝像頭畸變等參數的測距模型，以及一種將攝像頭內參與外參分開標定的新方法，最后利用場地實驗利真實道路交通場景對模型的測距精度、參數靈敏度進行量化分析。研究了僅利用圖像信息估算車輛間碰撞時間的方法，利用PreScan仿真軟件，對車輛碰撞時間估算算法進行了改進，建立了一個考慮車間相對加速度碰撞時間估算模型，最后，利用真實道路交通視頻對算法進行驗證和分析。最后，介紹了利用仿真軟件輔助ADAS開發的方法，在虛擬的開發環境中建立了以真實攝像頭物理參數為依據的攝像頭仿真模型、交通場景，實現了對單目測距和碰撞時間估算算法的驗證和改進。實驗結果表明，論文中所建立的算法表現出良好的性能，所構建的基于PreScan的仿真平臺能有效地提高算法的開發效率.
上傳時間： 2022-06-21
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四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節?？刂葡到y算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。
標簽： 傳感器
上傳時間： 2022-06-24
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本書是作者在總結多年研究生“卡爾曼濾波與組合導航原理”課程的教學經驗，吸收十余年從事慣性導航與組合導航技術研究的科研成果，以及參閱國內外眾多文獻資料的基礎上編寫的，注重基礎理論與工程實踐相結合，實用性與可操作性強。全書共八章，主要包括捷聯慣導算法及其誤差分析、地球重力場基礎、卡爾曼濾波基本原理、初始對準與組合導航技術、捷聯慣導與組合導航仿真等內容。書中附有豐富的Matlab仿真程序可供參考，還有練習題可供讀者拓展學習或學生練習使用。本書可作為導航制導與控制、儀器儀表及相關專業的高年級本科生、研究生的教學用書和參考書，也可供從事相關專業的科研和工程技術人員閱讀參考。
上傳時間： 2022-07-01
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近年來地球的環境惡化問題使得新能源汽車受到人們的重視。動力電池是決定著純電動汽車的各方面性能的核心部件。電池管理系統（BMS）與整車控制器和充電機進行通訊，對動力電池組的充放電過程進行控制和保護，對各單體進行均衡控制，并根據一定的算法來估計動力電池組的電量狀態（SOC），為駕駛員提供續航信息。整車企業及電池廠商需要針對電池管理系統的測試設備來驗證考核BMS系統，以選配合適的BMS應用于動力電池組的管理。然而，電池管理系統作為一個技術尚未完全成熟的部件，其測試驗證還沒有統一的行業規范。本文首先對BMS的必要性和主要功能作了詳細的分析，BMS的主要功能有對動力電池狀態數據的采集、對動力電池進行充放電保護和熱管理、估算動力電池的SOC、對動力電池中各單體電池進行均衡及與整車和充電機通訊。本文研究了鋰電池Thevenin模型的參數識別方法并將開路電壓法、安時積分法和擴展卡爾曼濾波法結合起來用于SOC估計。在這些工作的基礎上，為某混合動力公交車的動力電池開發了一款BMS。該BMS采用主從式結構，主控制模塊主要對負責總電壓總電流的信號采集、動力電池的SOC進行估計、絕緣檢測、與整車通訊等功能，從控模塊實現單體電壓、電池組溫度采集和單體均衡等功能。為了檢測該BMS的功能和精度，為電池組選配合適的BMS系統，創新性地設計了BMS測試驗證系統。本文詳細說明了該系統的總體方案和設計原理，并對BMS驗證系統的輸出精度作了詳細的測試，數據表明其輸出信號具有良好的精度，可以用于BMS產品的測試試驗。
上傳時間： 2022-07-05
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四軸飛行器擁有四個旋翼，屬于多旋翼直升機。四軸飛行器具有四個成對稱分布的旋翼。它通過控制四個旋翼的旋轉速度而非機械結構來實現各種飛行動作。四軸飛行器具有成本低、機體結構簡單、沒有機械結構、飛行穩定性好、重量輕、有利于小型化無人化等特點。因此可以應用在人無法到達的一些復雜環境之中。目前四旋翼飛行器等多旋翼飛行器已經在很多行業比如航空拍攝、遙感勘測、實時監控、軍事偵察、噴灑農藥中得到了廣泛的應用，并已經形成了相關產業。四旋翼飛行器具有非線性控制、控制量多、飛行姿態控制過程復雜等特性。本課題基于實現四軸飛行器低成本小型化通用化的思路，通過研究剖析四旋翼飛行器飛行的原理，根據其數學模型和控制系統的功能要求，在MCU上實現了四旋翼飛行器的姿態數據的獲取、飛行姿態解算以及飛行姿態控制。本課題硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位處理器作為主控制器負責分析處理數據，根據姿態運算結果，輸出電機控制信號；主要使用慣性測量單元MPU-6050等傳感器模塊用于姿態信息的檢測；采用場效應管驅動電路來驅動空心杯電機；藍牙模塊負責和上位機進行通信以實時采集飛行數據便于分析測試。整個軟硬件系統均基于模塊化設計的思想。各傳感器采集飛行器的傳感器數據都使用通用數字接口和MCU進行數據交換和通信。軟件上，編寫飛行姿態控制軟件，在stm32單片機上實現了四元數法和卡爾曼濾波算法，解算出飛行器正確的姿態角，并使用PID控制進行姿態角的閉環控制，穩定飛行姿態。實驗結果表明，本課題設計的四軸飛行器能夠較好的自主達到穩定飛行狀態，抗擾動能力強。飛行姿態控制算法完全實現了使四旋翼飛行器能在室內平穩飛行的控制要求。
上傳時間： 2022-07-17
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《相控陣雷達數據處理》是相控陣雷達數據處理方面的一本專著，是作者多年來研究和應用該技術的總結，主要論述了相控陣雷達對機動目標和軌道目標進行跟蹤的數據處理方法。著者首先介紹了相控陣雷達數據處理中主要使用的最小二乘方估計和卡爾曼濾波，并給出了為滿足實時處理和提高精度要求的處理方法；論述了雷達測量坐標系的選擇、目標運動模型的設計和多目標跟蹤相關；對于相控陣雷達重要應用領域——彈道系統和衛星的探測，論述了實時定軌方法?！断嗫仃嚴走_數據處理》可供從事雷達系統研制、使用和維護的科技人員及相關領域的工程技術人員、高等院校師生學習參考。圖書目錄第1章 相控陣雷達數據處理的任務和方法第2章 最小二乘方估計第3章 跟蹤濾波第4章 橢圓軌道第5章 軌道目標的運動預報附錄 前n項自然數k次方求和公式符號表參考文獻
上傳時間： 2022-07-25
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