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倒立擺控制

  • 倒立擺全套仿真程序

    倒立擺全套仿真程序,里面包含極點配置控制,LQR控制等兩種控制算法的控制器,和無靜差跟蹤器,支持算法擴充。可用于控制算法的檢驗。

    標簽: 倒立擺 仿真程序

    上傳時間: 2013-12-10

    上傳用戶:AbuGe

  • 倒立擺是一個多變量

    倒立擺是一個多變量,強耦合,嚴重非線性的自然不穩定系統,必須使用計算機控制的方法使之穩定,其使用方法在軍工,航天,機器人領域都有廣泛的應用。因此對倒立擺的研究在理論和應用方面都有重要的意義。

    標簽: 倒立擺 多變量

    上傳時間: 2014-01-01

    上傳用戶:秦莞爾w

  • 固高一級倒立擺的4種極點配置方法

    固高一級倒立擺的4種極點配置方法,可以達到很好的角度和位置控制。

    標簽: 倒立擺 配置方法

    上傳時間: 2017-08-28

    上傳用戶:蠢蠢66

  • 旋轉倒立擺

    由單片機控制,實現旋轉倒立擺,包括電路圖和程序

    標簽: 單片機 控制 倒立擺

    上傳時間: 2015-11-30

    上傳用戶:sjj79

  • 雙足步行機器人系統設計與運動控制及虛擬現實仿真實驗研究

    雙足步行機器人(Biped Walking Robot)是一種仿人機器人,是移動式機器人領域中一類重要的仿生系統。雙足步行機器人作為一種移動式機器人,它與輪式,履帶式機器人相比有許多優點與優越性。由于雙足步行機器人的行走具有獨特的適應性和擬人性,其行走控制成為當今研究的熱點。步行運動模式與運動控制是影響雙足步行機器人技術進步的重要問題,也是雙足步行機器人成功而有效地實現穩定步行的理論基礎和技術關鍵。本文針對雙足步行機器人步行模式生成與步行控制相關問題進行了研究,并在虛擬現實的實驗環境中實現了機器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有:第一:基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機器人步行運動模式生成。本文對雙足步行機器人的動力學模型進行了簡化,采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機器人步行模式生成的簡化模型。設計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法,對雙足步行機器人前向行走,側向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進行了規劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點,本文采用了七次多項式插值,分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運動的腰部運動軌跡進行規劃,實現了期望的運動模式。第二:基于小腦模型控制器的雙足步行機器人逆運動學控制系統。本文針對雙足步行機器人腿部逆模型求解問題,提出一種基于小腦模型連接控制網絡CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller)的機器人逆運動學控制方法。機器人腿部正運動學模型采用Denavit-Hartenberg方法進行建模,在建立雙足步行機器人正運動學模型基礎上,設計了基于CMAC的控制系統。系統采用兩個CMAC直接控制機器人的腿部運動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機器人支撐腿與擺動腿的逆模型,實現了對腰部運動軌跡的跟蹤控制。第三:基于虛擬現實環境的雙足步行機器人行走控制實驗。

    標簽: 雙足步行機器人系統 運動控制

    上傳時間: 2022-06-19

    上傳用戶:1208020161

  • 先進PID控制MATLAB仿真

    先進PID控制MATLAB仿真

    標簽: MATLAB PID 控制 仿真

    上傳時間: 2013-05-15

    上傳用戶:eeworm

  • MATLAB語言與自動控制系統設計

    MATLAB語言與自動控制系統設計

    標簽: MATLAB 語言 自動控制 系統設計

    上傳時間: 2013-05-15

    上傳用戶:eeworm

  • 電視墻顯示及控制技術

    電視墻顯示及控制技術

    標簽: 電視墻 控制技術

    上傳時間: 2013-04-15

    上傳用戶:eeworm

  • 電氣控制與PLC 浙江水電專科精品課件 PPT版

    電氣控制與PLC 浙江水電專科精品課件 PPT版

    標簽: PLC 電氣控制 水電

    上傳時間: 2013-04-15

    上傳用戶:eeworm

  • 過程控制教程 ppt版

    過程控制教程 ppt版

    標簽: 過程控制 教程

    上傳時間: 2013-06-14

    上傳用戶:eeworm

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