隨著電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展，高頻開關(guān)電源由于其諸多優(yōu)點已經(jīng)廣泛深入到國防、工業(yè)、民用等各個領(lǐng)域，與人們的工作、生活密切相關(guān)，由此引發(fā)的電網(wǎng)諧波污染也越來越受到人們的重視，對其性能，體積，效率，功率密度等的要求也越來越高。因此，研究具有高功率因數(shù)、高效率的ACDC變換技術(shù)，對于抑制諧波污染、節(jié)釣?zāi)茉醇皩崿F(xiàn)綠色電能變換具有重要意義通過分析目前功率因數(shù)校正PFC）技術(shù)與直流變換（DcDC）技術(shù)的研究現(xiàn)狀，采用了具有兩級結(jié)構(gòu)的AcDc變換技術(shù)，對PFC控制技術(shù)，直流變換軟開關(guān)實現(xiàn)等內(nèi)容進行了研究。前級PFC部分采用先進的單周期控制技術(shù)，通過對其應(yīng)用原理、穩(wěn)定性與優(yōu)勢性能的研究，實璄了主電路及控電路的參數(shù)設(shè)計與優(yōu)化，簡化了PFC控制電路結(jié)構(gòu)、根據(jù)控制電路特點與系統(tǒng)環(huán)路穩(wěn)性要求，完成了電流環(huán)路與整個控制環(huán)路設(shè)計，確保了系統(tǒng)穩(wěn)定性，提高了系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)。通過建立電路閉環(huán)仿真模型，驗證了單周期控制抑制輸入電壓與負載擾動的優(yōu)勢性能及連續(xù)功率因數(shù)校正的優(yōu)點，優(yōu)化了電路參數(shù)后級直流變換主電路采用LLC諧振拓撲，通過變頻控制使直流變換環(huán)節(jié)具有軾開關(guān)特性。分析了不同開關(guān)頻率范圍內(nèi)電路工作原理，并建立了基波等效電路，采用基波分析法對VLc需城電路的電反增益性，輸入阻抗持性進行了研究，確定了電路軟開關(guān)工作范圖。以基波分析結(jié)果為基礎(chǔ)進行了合理的電路參數(shù)優(yōu)化設(shè)計，保證了直流變換環(huán)節(jié)在全輸入電壓范圍、全負載范圍內(nèi)能實現(xiàn)橋臂開關(guān)管零電壓開通zVS}，較大范圍內(nèi)邊整流二極管零電流關(guān)斷區(qū)CS），并將諧振電路中的電壓電流應(yīng)力降到最小，極大的提高了系統(tǒng)效率同時，為了提高系統(tǒng)功率密度，選擇了優(yōu)化的磁性元器件結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了諧振感性元件與變壓器的磁性器件集成，大大減小了變換電路的體積在理論研究與參數(shù)設(shè)計的基礎(chǔ)上，搭建了實驗樣機，分別對PFC部分和DcDC部分進行了實驗驗證與結(jié)果分析。經(jīng)實驗驗證ACDc變換電路功率因數(shù)在0.988以上，直瓿變換電路能實現(xiàn)全范圖軟開關(guān)，實現(xiàn)了高效率AcDC變換。關(guān)鍵詞：ACDC變換：功率因數(shù)校正：；高效率；LLC諧振電路：單周期控制
上傳時間： 2022-03-24
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資源較大，分為3個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全書共分8章。第1章，概論。是本書的總綱，主要介紹了機器人的由來與發(fā)展、定義、分類及機器人技術(shù)的研究內(nèi)容等。第2章，機器人的基本結(jié)構(gòu)原理。主要講述工業(yè)機器人的組成，主要技術(shù)參數(shù)，人手臂作用機能初步分析及工業(yè)機器人的手部、手腕、手臂、機身、行走機構(gòu)等原理結(jié)構(gòu)和特點。第3章，機器人運動學(xué)與動力學(xué)。先后介紹了齊次坐標與動系位姿矩陣、齊次變換等基本概念，在對機器人的位姿分析的基礎(chǔ)上，較為深入地介紹了機器人運動學(xué)和動力學(xué)方程建立的方法與步驟。第4章，機器人傳感器技術(shù)。首先介紹了機器人常用傳感器的分類、要求及選擇，然后較為深入地介紹了機器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器原理等。第5章，機器人驅(qū)動技術(shù)。先后介紹了機器人液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和新型驅(qū)動技術(shù)原理及結(jié)構(gòu)。第6章，機器人控制技術(shù)。主要講述工業(yè)機器人控制方式分類、機器人位置控制、運動軌跡規(guī)劃、力（力矩）控制、智能控制技術(shù)及其應(yīng)用等內(nèi)容。第7章，機器人系統(tǒng)設(shè)計方法與實例。首先介紹了機器人系統(tǒng)設(shè)計基本方法，在此基礎(chǔ)上詳細介紹了“昆山1號6軸機器人系統(tǒng)設(shè)計”和“MT-R智能型移動機器人設(shè)計”過程的方法與步驟。第8章，機器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。重點介紹了工業(yè)機器人、農(nóng)業(yè)機器人、服務(wù)機器人、軍用機器人、水下機器人、空間機器人、微型機器人和仿人機器人等在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當刪減；作為研究生用書時，部分章節(jié)應(yīng)適當加深。書中有關(guān)*號的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識面內(nèi)容。
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-04-07
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隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展，伺服運動控制系統(tǒng)已經(jīng)從模擬控制發(fā)展到全數(shù)字控制，其性能不斷提高，在工業(yè)機器人、數(shù)控機床等設(shè)備中獲得了廣泛應(yīng)用.基于現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)的伺服運動控制系統(tǒng)以其高可靠性、快速性和穩(wěn)定性成為伺服運動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。德國倍福公司提出的EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在數(shù)據(jù)鏈路層采用了實時調(diào)度的軟件核，并提供了過程數(shù)據(jù)傳輸?shù)莫毩⑼ǖ溃岣吡讼到y(tǒng)的實時性：該網(wǎng)絡(luò)還具有靈活的拓撲結(jié)構(gòu)，簡單的系統(tǒng)配置，較低的構(gòu)建成本等特點，適合應(yīng)用于運動控制領(lǐng)域。目前，該網(wǎng)絡(luò)受到了運動控制開發(fā)商的廣泛關(guān)注。本文以海洋研究領(lǐng)域的造波機系統(tǒng)開發(fā)為背景，利用EtherCAT從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，構(gòu)建了一主一從的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了伺服系統(tǒng)精確的位置控制。論文首先對伺服運動控制系統(tǒng)的概念、特點進行了介紹，對其各個組成部分進行了詳細分析，并結(jié)合實踐經(jīng)驗給出了自己的觀點，就目前廣泛應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)運動控制中的兩種總線網(wǎng)絡(luò)進行了介紹。其次，詳細分析了EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的原理、技術(shù)特點及主從站關(guān)鍵技術(shù)。結(jié)合本文的系統(tǒng)設(shè)計，介紹了1公司最新推出的用于1業(yè)控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系統(tǒng)設(shè)計中用到的幾個運動控制模塊與通訊模塊，并給出了相應(yīng)寄存器配置。最后在對EtherCAT網(wǎng)絡(luò)和DSP芯片TMS320F28335研究基礎(chǔ)上，開發(fā)了EtherCAT從站設(shè)備，避免了造波機系統(tǒng)中脈沖+方向位置控制方式長線傳輸?shù)娜秉c，給出了開發(fā)系統(tǒng)的總體框架及主從站實現(xiàn)的關(guān)鍵細節(jié)，并給出了相應(yīng)的實驗結(jié)論。本設(shè)計充分發(fā)揮了EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)實時數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ芎蚑MS320F28335 DSP芯片運動控制功能，實現(xiàn)了運動系統(tǒng)高精度的位置控制。
上傳時間： 2022-06-01
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引言伺服電機屬于一類控制電機，分為直流伺服電機和交流伺服電機兩種。由于交流伺服電機具有體積小、重量輕、大轉(zhuǎn)矩輸出、低慣量和良好的控制性能等優(yōu)點，故被廣泛地應(yīng)用于自動控制系統(tǒng)和自動檢測系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，將控制電信號轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)軸的機械轉(zhuǎn)動，由于伺服電機定位精度相當高，現(xiàn)代位置控制系統(tǒng)已越來越多地采用以交流伺服電機為主要部件的位置控制系統(tǒng)，本文的設(shè)計也正是用于噴印機的位置控制系統(tǒng)之中。1總體設(shè)計方案本控制系統(tǒng)選用松下MSMA082AIC型交流伺服電機，通過以單片機控制器實現(xiàn)對伺服電機的控制。同服電機的控制方式主要有位置控制、速度控制兩種，為了提高其帶動噴頭運行的平穩(wěn)性，選用了速度控制方式實現(xiàn)對伺服電機的控制，以利用伺服電機系統(tǒng)自帶的s型曲線控制模型，達到理想的控制效果。系統(tǒng)組成框圖如圖1所示，其中單片機控制器向伺服驅(qū)動器輸出控制信號，再通過伺服驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機按要求動作，同時，控制器接收固定在祠服電機轉(zhuǎn)軸上的光電編碼盤隨著電機轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的反饋脈沖信號，以實現(xiàn)對伺服電機帶動的噴頭運行位置的檢測控制，形成團環(huán)控制系統(tǒng)。為了實現(xiàn)對噴印位置的精確控制，所以選用了分辨率為2000p/r的光電編碼盤作位置傳感單元，將伺服電機轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角位置變換成電脈沖信號，以供單片機控制器對噴印位置進行跟蹤控制。
上傳時間： 2022-06-01
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摘要：近年來主從式機器人系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在醫(yī)療、深海等非結(jié)構(gòu)性環(huán)境，在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，研究了主從式機器人系統(tǒng)的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統(tǒng)的控制精度；解決了主從運動比例變化的問題；并通過搭建的主從機器人系統(tǒng)對位置控制策略進行驗證，結(jié)果表明了系統(tǒng)位置控制策略的準確性和實時性將主從位置誤差引入系統(tǒng)的力反饋控制策略，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并通過MATLAB/Simulink對力反饋策略進行仿真及實驗驗證，仿真與實驗結(jié)果驗證了所建立控制策略的有效性.關(guān)鍵詞：機器人系統(tǒng)；主從控制；力反饋；位置控制
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-06-21
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摘要：研究基于移動存儲介質(zhì)的低成本、高性能車栽影音系統(tǒng)，結(jié)合FreeRTOS操作系統(tǒng)調(diào)度的實時性和VisualState狀態(tài)機機制控制流程，該系統(tǒng)實時性強，并且性能穩(wěn)定，具有廣闊的市場前景，關(guān)鍵詞：車載影音；碟片：USB/SD：FreeRTOS；VisualState狀態(tài)機引言隨著車載影音娛樂系統(tǒng)的普及，要求車載影音系統(tǒng)方案具有更高的穩(wěn)定性、操作簡便性，也對成本控制提出了更大的挑戰(zhàn)。新一代車載影音系統(tǒng)省去了碟片攜帶不方便且成本較高的光驅(qū)控制部分，用現(xiàn)代存儲設(shè)備（如U盤、SD卡）為載體，借助高科技解碼技術(shù)，可將網(wǎng)上下載的多種格式的影音文件進行播放的車載影音娛樂系統(tǒng)進行升級，同時還整合了收音機、藍牙免提式接打電話、AUX輸入音頻等功能。整個系統(tǒng)使用FreeRTOS操作系統(tǒng)，實時響應(yīng)各種中斷服務(wù)，同時采用狀態(tài)機控制機制，使整個流程控制更加清晰、穩(wěn)定。1硬件電路設(shè)計硬件MCU采用集成了USB/SD接口的STM32F103系列、電源管理芯片、AUX輸入檢測電路、藍牙模塊、調(diào)諧收音芯片TEFG621、鍵盤及顯示段碼屏，系統(tǒng)框架如圖1所示。為了滿足低功耗設(shè)計，各個模塊都有獨立1/0去控制對應(yīng)電源。
標簽： freertos 車載影音系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-26
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FOC的控制核心——坐標變換■坐標系口一定子坐標系（靜止）一A-B-C坐標系（三相定子繞組、相差120度）一a-β坐標系（直角坐標系：a軸與A軸重合、β軸超前a軸90度）口一轉(zhuǎn)子坐標系（旋轉(zhuǎn)）-d-q坐標系（d軸一轉(zhuǎn)子磁極的軸線、q軸超前d軸90度）口一定向坐標系（旋轉(zhuǎn)）M-T坐標系（M軸固定在定向的磁鏈矢量上，T軸超前M軸90度）轉(zhuǎn)子磁場定向控制一-M-T坐標系與d-q坐標系重合FOC的控制核心——SVPWM■空間矢量口根據(jù)功率管的開關(guān)狀態(tài)（上管導(dǎo)通是“1"，關(guān)閉是“0"）定義了8個空間矢量。其中000和111是零矢量。■扇區(qū)口空間矢量構(gòu)成6個扇區(qū)口確定Vref位于哪個扇區(qū)，才能知道用哪對相鄰的基本電壓空間矢量去合成Vref。■參考電壓矢量合成口利用基本電壓空間矢量的線性時間組合得到定子參考電壓Vref。■七段式SVPWM，由3段零矢量和4段相鄰的兩個非零矢量組成。3段零矢量分別位于PWM的開始、中間和結(jié)尾。■非零電壓空間矢量能使電機磁通空間矢量產(chǎn)生運動，而零電壓空間矢量使磁通空間矢量靜止
標簽： foc
上傳時間： 2022-06-30
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本書內(nèi)容主要針對不同類型導(dǎo)彈的制導(dǎo)和控制系統(tǒng)的基本原理和工作過程進行分析，結(jié)合不同的制導(dǎo)律和姿態(tài)控制律設(shè)計方法對導(dǎo)彈的制導(dǎo)和控制系統(tǒng)進行工程化設(shè)計，并利用工程中常用的Matlab 軟件對導(dǎo)彈的制導(dǎo)和控制系統(tǒng)進行計算機數(shù)字仿真驗證。學(xué)生通過本書學(xué)習(xí)可以熟悉導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)的基本原理和工作過程，初步掌握導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)的建模、分析、設(shè)計和仿真方法，并且通過盡量接近工程化的設(shè)計和實踐培養(yǎng)一定的工程應(yīng)用能力，而這些方法和能力都是學(xué)生今后從事真正科研工作的基礎(chǔ)和基本能力。 本書主要考慮到工程設(shè)計的實用性，結(jié)合編者多年在導(dǎo)彈制導(dǎo)和控制系統(tǒng)設(shè)計方面的經(jīng)驗，著重從基本原理和基本方法出發(fā)，培養(yǎng)學(xué)生科學(xué)、嚴謹?shù)耐评砗头治隽?xí)慣，以使得學(xué)生能夠較好掌握所學(xué)的多門專業(yè)知識，為學(xué)生能夠在隨后的科研工作奠定基礎(chǔ)。
標簽： 導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng) matlab
上傳時間： 2022-07-23
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