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基于ZPETC的雕刻機直流伺服控制系統(tǒng)設計.rar

  • 資源大小:10617 K
  • 上傳時間: 2013-04-24
  • 上傳用戶:simonli83
  • 資源積分:2 下載積分
  • 標      簽: ZPETC 雕刻機 直流伺服控制

資 源 簡 介

在分析現(xiàn)有的雕刻機數(shù)控系統(tǒng)優(yōu)缺點基礎上,結(jié)合高速數(shù)控技術(shù)的發(fā)展,提出了基于高性能DSP開發(fā)高性價比的雕刻機直流伺服控制系統(tǒng)的總體設計方案。圍繞系統(tǒng)的總體設計方案,在插補算法研究方面,通過小線段高速加工速度銜接的遞歸數(shù)學模型的建立和速度輪廓曲線的修正,實現(xiàn)了具有前瞻功能的自適應插補算法。為了提高雕刻機的跟蹤性能和定位精度,在直流伺服控制系統(tǒng)設計中引入了零相位誤差跟蹤控制器(ZPETC),通過模型辨識、非線性摩擦補償及干擾觀測器的設計,克服了ZPETC存在的對系統(tǒng)建模誤差和參數(shù)變化敏感的缺點。 在上述研究的基礎上,搭建了以TMS320C2812型32位定點DSP為控制核心、以L6203為功率驅(qū)動模塊、以小功率直流電機為執(zhí)行機構(gòu)的二維直流伺服實時運動控制硬件系統(tǒng),且在DSP開發(fā)平臺上完成了系統(tǒng)的所有軟件開發(fā)。為了實現(xiàn)系統(tǒng)對高速數(shù)據(jù)通訊的要求,對DSP串口通訊實時性及提高措施進行了深入研究,提出了一種多緩沖區(qū)并行協(xié)作的方法,很好地解決了數(shù)據(jù)的實時通訊問題。系統(tǒng)聯(lián)調(diào)實驗結(jié)果表明:所設計的雕刻機直流伺服控制系統(tǒng)運行穩(wěn)定、跟蹤精度高,加工速度快,可廣泛應用于數(shù)控雕刻機產(chǎn)品。

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