<center id="i0mso"></center> 建模、控制算法研究以及仿真試驗都是燃?xì)廨啓C研制過程中必不可少的環(huán)節(jié)，本文針對三者展開研究首先，采用容積慣性法代替牛頓-拉普遜法建立三軸燃?xì)廨啓C非線性動態(tài)模型，并考慮變比熱、引氣與冷卻等環(huán)節(jié)，通過與試車數(shù)據(jù)比較驗證了所建模型具有良好的仿真精度。采用容積慣性法不但提高了模型的實時性，并且動態(tài)過程更接近真實燃?xì)廨啓C運轉(zhuǎn)狀態(tài)。分析了容積慣性法建模中低轉(zhuǎn)速階段仿真時出現(xiàn)的參數(shù)振蕩現(xiàn)象產(chǎn)生的原因，通過增加低轉(zhuǎn)速特性數(shù)據(jù)消除了參數(shù)振蕩，并提出了一種基于指數(shù)平衡與樣條擬合的外推方法來獲得低轉(zhuǎn)速特性數(shù)據(jù)。通過低壓壓氣機特性數(shù)據(jù)外推計算與分析，證明了該外推方法具有較好的準(zhǔn)確性。然后，針對重型燃?xì)廨啓C非線性強、慣性大和負(fù)載多變等特點，提出了一種基于深度信念網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制器。該控制器結(jié)合了深度信念網(wǎng)絡(luò)和傳統(tǒng)PD控制器，其中深度信念網(wǎng)絡(luò)作用是在線調(diào)整PID參數(shù)，而傳統(tǒng)PD控制器負(fù)責(zé)控制量的計算與輸出。通過數(shù)字仿真，驗證了該控制器滿足燃?xì)廨啓C轉(zhuǎn)速控制的要求，并且具有良好的自適應(yīng)性，在燃?xì)廨啓C不同工況下，能夠?qū)ζ滢D(zhuǎn)速進行準(zhǔn)確控制，使得系統(tǒng)快速響應(yīng)的同時無超調(diào)量。最后，針對燃?xì)廨啓C硬件在環(huán)仿真平臺的需要，設(shè)計了一種能夠采集并模擬多種范圍電壓、電流與頻率信號的接口模擬器。搭建了燃?xì)廨啓C硬件在環(huán)控制平臺，在試驗前對接口模擬器以及控制器進行了標(biāo)定與平臺的實時性驗證。在已有的控制器上，完成了基于RIX作系統(tǒng)的多任務(wù)嵌入式控制系統(tǒng)開發(fā)。通過硬件在環(huán)試驗，進一步驗證了本文設(shè)計的控制器具有良好的控制效果與較強的自適應(yīng)能力關(guān)鍵詞：燃?xì)廨啓C，容積慣性，建模，仿真，自適應(yīng)控制，深度信念網(wǎng)絡(luò)，硬件在環(huán)
標(biāo)簽： 自適應(yīng)控制
上傳時間： 2022-03-14
上傳用戶：
目前高通今年推出 SMB2351/SMB2352, 這是一款可支援兩串電池應(yīng)用的充電IC,可應(yīng)用在行動電源/無人機/電腦/行動設(shè)備...等等.這是一款高效率 Boost-buck 電源IC, 內(nèi)建輸入端過電壓/輸入端過電流/電池端過溫度 保護機制, 預(yù)防輸入端電壓過高造成系統(tǒng)異常.高通SMB2351/SMB2352 支援輸入端使用QC3.0 充電器或PD充電器, 進行轉(zhuǎn)換電壓, 達到高效率充電, 并可同時對系統(tǒng)供應(yīng)電壓,提供輸入USB電壓 3.3~16.5 V, 最高可使用5A進行電池充電, 最高可達45W輸入, 效率高于90%, 可透過I2C, 控制修改內(nèi)部參數(shù), 并符合客戶端電池規(guī)格.
上傳時間： 2022-06-02
上傳用戶：kent
一、引言自1956年IBM推出第一臺硬盤驅(qū)動器IBM RAMAC 350至今已有四十多年了，其間雖沒有CPU那種令人眼花繚亂的高速發(fā)展與技術(shù)飛躍，但我們也確實看到，在這幾十年里，硬盤驅(qū)動器從控制技術(shù)、接口標(biāo)準(zhǔn)、機械結(jié)構(gòu)等方面都進行了一系列改進。正是這一系列技術(shù)上的研究與突破，使我們今天終于用上了容量更大、體積更小、速度更快、性能更可靠、價格更便宜的硬盤。如今，雖然號稱新一代驅(qū)動器的JAZ，DVD-ROM，DVD-RAM，CD-RW，MO，PD等紛紛登陸大容量驅(qū)動器市場，但硬盤以其容量大、體積小、速度快、價格便宜等優(yōu)點，依然當(dāng)之無愧地成為桌面電腦最主要的外部存儲器，也是我們每一臺PC必不可少的配置之一。二、硬盤磁頭技術(shù)1、磁頭磁頭是硬盤中最昂貴的部件，也是硬盤技術(shù)中最重要和最關(guān)鍵的一環(huán)。傳統(tǒng)的磁頭是讀寫合一的電碗感應(yīng)式磁頭，但是，硬盤的讀、寫卻是兩種截然不同的操作，為此，這種二合一磁頭在設(shè)計時必須要同時兼顧到讀/兩種特性，從而造成了硬盤設(shè)計上的局限。而MR磁頭（Magnetoresistive heads），即磁阻磁頭，采用的是分離式的磁頭結(jié)構(gòu)：寫入磁頭仍采用傳統(tǒng)的磁感應(yīng)磁頭（MR磁頭不能進行寫操作），讀取磁頭則采用新型的MR磁頭，即所謂的感應(yīng)寫、磁阻讀。這樣，在設(shè)計時就可以針對兩者的不同特性分別進行優(yōu)化，以得到最好的讀/寫性能。另外，MR磁頭是通過阻值變化而不是電流變化去感應(yīng)信號幅度，因而對信號變化相當(dāng)敏感，讀取數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性也相應(yīng)提高。而且由于讀取的信號幅度與磁道寬度無關(guān)，故磁道可以做得很窄，從而提高了盤片密度，達到200MB/英寸2，而使用傳統(tǒng)的磁頭只能達到20MB/英寸2，這也是MR磁頭被廣泛應(yīng)用的最主要原因。目前，MR磁頭已得到廣泛應(yīng)用，而采用多層結(jié)構(gòu)和磁阻效應(yīng)更好的材料制作的GMR磁頭（Giant Magnetoresistive heads）也逐漸普及。
上傳時間： 2022-06-18
上傳用戶：
本文為一個名叫 Besiding的雙足機器人建立了完整的力學(xué)模型和控制模型，使機器人能在平面上實現(xiàn)穩(wěn)定的動態(tài)行走。并且對模型的可靠性和實用性進行了仿真計算，結(jié)果證實了文中模型的合理性和可行性。這個名為 Besiding的機器人有10個自由度，從機械學(xué)的角度看，其結(jié)構(gòu)能實現(xiàn)基本的步行動作為了使建立的模型利于計算機控制和編程計算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機器人的力學(xué)模型，這種方法的特點是利用遞推計算的辦法來形成力學(xué)方程中動力矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的元素，這就使得非常復(fù)雜的動力學(xué)方程在編程計算的時候顯得非常簡潔、有效，在這個基礎(chǔ)上，文章對步行策略進行了設(shè)計，并得到了實現(xiàn)穩(wěn)定的動態(tài)行走所必須滿足的力學(xué)條件在 Besiding機器人的控制問題上，文章采用的是跟蹤式的PD控制法，具體措施是首先把機器人的行走過程按一個很小的時間區(qū)間分成許多時間域，其次把機器人的力學(xué)方程在每個時間領(lǐng)域里線性化，然后在這個時間域內(nèi)對機器人進行PD控制。其實這種控制方法允許對機器人控制系統(tǒng)的特性參數(shù)進行設(shè)計，這就更容易使控制系統(tǒng)達到我們的要求：另外，Besiding還添加一個控制環(huán)節(jié)，使其具有一定的魯棒性，來抵消由于實際機器人的某些力學(xué)參數(shù)很難精確測量所帶來的對穩(wěn)定性的負(fù)面影響文章的最后對力學(xué)模型和控制用Maab進行了仿真計算，列出一些重要的計算結(jié)果，對穩(wěn)定性、跟蹤誤差、響應(yīng)性能等重要的控制指標(biāo)進行了分析。其結(jié)果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實用的。關(guān)鍵詞：雙足機器人、力學(xué)模型、動態(tài)步行、行走策略、控制模型、仿真計算
標(biāo)簽： 機器人 動力學(xué)建模
上傳時間： 2022-06-19
上傳用戶：slq1234567890
下面是北京和協(xié)航電科技有限公司的射頻研發(fā)筆試題，答案是自己總結(jié)的，僅供參考1請簡述鎖相環(huán)的基本構(gòu)成與工作原理，各主要部件的作用。2請說出產(chǎn)生線性調(diào)頻信號的幾種方法。3請簡述AGC電路的基本工作原理。4請簡述丙類放大器和線性放大器的主要區(qū)別。5請簡述并聯(lián)諧振電路的基本特性，畫出阻抗曲線。6請用運放構(gòu)建一個電壓放大倍數(shù)為10的同向放大器。7請簡述你對阻抗匹配的理解。8請簡述低通濾波器的主要指標(biāo)。9請簡述線性穩(wěn)壓電離的基本工作原理。10請給出放大器絕對u4穩(wěn)定的條件。相環(huán)由以下三個基本部件組成：鑒相器（PD）、環(huán)路濾波器（LPF）和壓控振蕩器（VCO）鎖相環(huán)的工作原理：1，壓控振蕩器的輸出經(jīng)過采集并分頻；2，和基準(zhǔn)信號同時輸入鑒相器：3，鑒相器通過比較上述兩個信號的頻率差，然后輸出一個直流脈沖電壓：4，控制vco，使它的頻率改變；5，這樣經(jīng)過一個很短的時間，VcO的輸出就會穩(wěn)定于某一期望值。鎖相環(huán)可用來實現(xiàn)輸出和輸入兩個信號之間的相位同步。當(dāng)沒有基準(zhǔn)（參考）輸入信號時，環(huán)路濾波器的輸出為零（或為某一固定值）。這時，壓控振蕩器按其固有頻率fv進行自由振蕩。當(dāng)有頻率為fr的參考信號輸入時，Ur和Uv同時加到鑒相器進行鑒相。如果fr和fv相差不大，鑒相器對Ur和Uv進行鑒相的結(jié)果，輸出一個與Ur和Uv的相位差成正比的誤差電壓Ud，再經(jīng)過環(huán)路濾波器濾去Ld中的高頻成分，輸出一個控制電壓Uc，Uc將使壓控振蕩器的頻率fv（和相位）發(fā)生變化，朝著參考輸入信號的頻率靠攏，最后使fv=fr，環(huán)路鎖定。環(huán)路一旦進入鎖定狀態(tài)后，壓控振蕩器的輸出信號與環(huán)路的輸入信號（參考信號）之間只有一個固定的穩(wěn)態(tài)相位差，而沒有頻差存在。這時我們就稱環(huán)路已被鎖定。
上傳時間： 2022-06-21
上傳用戶：
脈沖多普勒（PD）雷達是一種廣泛被采用的全相參體制的雷達，它利用目標(biāo)與雷達之間相對運動而產(chǎn)生的多普勒效應(yīng)進行目標(biāo)信息提取和處理，具有較高的速度分辨率，可以有效地抑制強地雜波的干擾問題。為了滿足實驗室開發(fā)雷達對抗半實物仿真系統(tǒng)的需求，本論文展開對PD雷達信號處理實時仿真算法的研究。本文首先介紹了PD雷達的工作原理，分析了PD雷達的距離、速度模糊問題，對PD雷達的雜波也做了簡單介紹。由于PD雷達信號處理算法研究的需要，本文介紹了PD雷達接收機的組成，詳細(xì)分析了正交相位檢波處理的方法，并對接收端信號的處理過程進行了仿真?；赑D雷達工作原理，本文提出了一種低重頻脈沖多普勒雷達信號處理仿真框架，對PD雷達信號處理系統(tǒng)各主要模塊的算法以及其功能、原理進行了詳細(xì)的分析，并運用Mailab對低重復(fù)頻率PD雷達信號處理進行了仿真。最后，本文基于ADSP-TS201對雷達信號處理算法的實時性進行了分析，在Visual DSP+-開發(fā)環(huán)境實現(xiàn)了FFT算法和數(shù)據(jù)求模算法，獲得相應(yīng)的運算指令周期。整個工作對PD雷達信號處理半實物仿真系統(tǒng)的搭建具有重要的意義。
上傳時間： 2022-06-21
上傳用戶：kingwide
4個10/100TXPoE以太網(wǎng)供電端口和2個10/100TX冗余上連端口輸入電壓DC24V，提供DC22VPoE輸出（非標(biāo)準(zhǔn)PoE）輸入電壓DC48V，提供DC48V PoE輸出（IEEE802.3af標(biāo)準(zhǔn)PoE）輸入電壓DC55V，每端口提供高達30W高電量輸出（IEEE802.3at標(biāo)準(zhǔn)）合計輸出功率高達100W（IEEE802.3at標(biāo)準(zhǔn)）支持強制供電模式支持IEEE 802.3af PoE設(shè)備檢測和電量分級支持以小時為單位的周計劃PoE排程管理支持LPLD，PD設(shè)備狀態(tài)檢測和自動重啟功能支持專利多環(huán)冗余技術(shù)（MSRTM），系統(tǒng)自愈時間小于5ms內(nèi)建WDT可讓系統(tǒng)自動重啟鋁合金外殼符合IP-31工業(yè)防護標(biāo)準(zhǔn)支持-25~60℃寬溫工作環(huán)境，適用惡劣工業(yè)現(xiàn)場JetNet 3706是一款智能Web管理型工業(yè)PoE Plus以太網(wǎng)供電交換機，針對工業(yè)PoE應(yīng)用而設(shè)計，適合那些需要每端口30W電量輸出，DC24V電源需求的應(yīng)用，搭建IP監(jiān)控系統(tǒng)或無線接入網(wǎng)。JetNet 3706不僅支持IEEE802.3af PoE標(biāo)準(zhǔn)，也滿足IEEE802.3at PoE Plus準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)（802.3af加強版），使各PoE端口能提供高達30W電量。
上傳時間： 2022-06-24
上傳用戶：
四軸起飛時，發(fā)出觸發(fā)信號使導(dǎo)航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)卡爾曼濾波后姿態(tài)解算，對角度與角速度采取串級PID調(diào)節(jié)?？刂葡到y(tǒng)算法設(shè)計主要有ICM20602濾波算法，姿態(tài)解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標(biāo)系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩(wěn)定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態(tài)對激光測距的影響及減小高度控制對姿態(tài)控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數(shù)轉(zhuǎn)換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環(huán)，角速度作為內(nèi)環(huán)。外環(huán)的PID以及內(nèi)環(huán)的PD設(shè)定值為測試數(shù)據(jù)值。由于內(nèi)環(huán)的角速度控制不需要無靜差,所以內(nèi)環(huán)采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環(huán)積分需要限幅。
標(biāo)簽： 傳感器
上傳時間： 2022-06-24
上傳用戶：默默
以太網(wǎng)供電（PoE）標(biāo)準(zhǔn)由IEEE802.3f任務(wù)組于2003年制定，并已被業(yè)界所廣泛接受。目前，各家主要的制造商均可提供具PoE端口的網(wǎng)絡(luò)交換機。IP電話一直是PoE普及的推動力，不過PoE也廣泛應(yīng)用于其他多種應(yīng)用，如無線接入點（WAP）、保安攝像機，RFID標(biāo)簽閱讀器等，以及用來為出口標(biāo)志、甚至電吉他等不那么主流的應(yīng)用供電。為了遵循IEEE802.3af規(guī)范，受電設(shè)備（PD）上的PoE功耗被限制為12.95W，而這反過來又限制了可從以太網(wǎng)電纜供電的應(yīng)用范圍。于是，在2006年，為了克服PoE對功率預(yù)算的限制，并將其推向新的市場，IEEE成立了一個新的任務(wù)組，旨在探求提高該國際電源標(biāo)準(zhǔn)的功率限值方法。IEEE802.3a任務(wù)組應(yīng)運而生，并在不久之后發(fā)布了POE+標(biāo)準(zhǔn)。
標(biāo)簽： 大功率 poe 標(biāo)準(zhǔn) mdash
上傳時間： 2022-06-24
上傳用戶：
1、引言SFP光模塊的數(shù)字診斷監(jiān)測主要是對光模塊的供電電壓、模塊溫度、偏置電流、接收光功率、發(fā)射光功率等5個模擬參量和各種監(jiān)控信號實時監(jiān)測。通過分析數(shù)字化測量結(jié)果判斷光模塊的通信工作狀況，這有利于光通信鏈路的維護目前大部分設(shè)計方案是采用MAXIM公司的DS1859，該芯片完全兼容SFF-8472協(xié)議，功能齊全，軟件編程簡便，但是該芯片價格比較貴，同樣很多空間已固定，不靈活，擴展性不好，對于以后版本的升級不方便。本方案采用一片MCU，EEPROM，數(shù)字控制電位器（DCP）替代DS1859，使用軟件編程達到滿足SFF-8472協(xié)議要求，用FLASH存儲A2H地址內(nèi)容以及內(nèi)外部校準(zhǔn)相結(jié)合的新校準(zhǔn)思想，具有性價比高，可靠性好，擴展性好，校準(zhǔn)快速簡便等優(yōu)點本文首先介紹五個模擬量的一種新校準(zhǔn)原理，接若分析DDM系統(tǒng)的控制器MCU、限幅放大器、激光驅(qū)動器、存儲單元、DCP的原理與作用，然后給出軟件的設(shè)計思路和實現(xiàn)方案，最后通過實驗數(shù)據(jù)驗證該方案的可行性。2、參量校準(zhǔn)原理根據(jù)SFF-8472協(xié)議，光模塊的供電電壓等五個模擬參量有內(nèi)部校準(zhǔn)和外部校準(zhǔn)兩種方式，內(nèi)部校準(zhǔn)的參數(shù)固化在程序里面，雖然可以通過外部界面設(shè)置改變，但是不同型號激光器PD響應(yīng)度不一樣，內(nèi)部校準(zhǔn)就很不靈活。外部校準(zhǔn)，克服了內(nèi)部校準(zhǔn)的缺點，但是，由于要測量slope和offet兩個參數(shù)，需人工手調(diào)，在批量生產(chǎn)的情況下，測量效率低下。而使用內(nèi)外部校準(zhǔn)相結(jié)合的校準(zhǔn)方式可以克服上述的缺點
上傳時間： 2022-06-26
上傳用戶：
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號-1
