卡爾曼濾波的程序，里面有跟蹤點(diǎn)的，算法有UKF,ekf,PF，蠻好用的。。。。。。。。
標(biāo)簽： 卡爾曼濾波
上傳時(shí)間： 2016-04-10
上傳用戶：roy0924
永磁同步電機(jī)(PMSM)是一種性能優(yōu)越、應(yīng)用領(lǐng)域廣闊的電機(jī)，其傳統(tǒng)的理論分析與設(shè)計(jì)方法已比較成熟。它的進(jìn)一步推廣應(yīng)用，在很大程度上有賴于對(duì)控制策略的研究。實(shí)踐中，使用通用變壓變頻(VVVF)變頻器來(lái)驅(qū)動(dòng)沒(méi)有阻尼繞組的永磁同步電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)運(yùn)行時(shí)，有時(shí)電機(jī)的運(yùn)行頻率超過(guò)某一頻率，系統(tǒng)就會(huì)變得不穩(wěn)定，甚至導(dǎo)致系統(tǒng)失步。本文研究了無(wú)位置傳感器的永磁同步電機(jī)的速度控制問(wèn)題。 論文提出了一種將推廣卡爾曼濾波(ekf)原理應(yīng)用于永磁同步電機(jī)無(wú)位置傳感器調(diào)速系統(tǒng)的方法。對(duì)永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型和卡爾曼濾波原理作了詳細(xì)的分析，在dq轉(zhuǎn)子同步坐標(biāo)系中應(yīng)用推廣卡爾曼濾波算法，對(duì)永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速進(jìn)行實(shí)時(shí)在線估計(jì)。所選取的濾波算法只需測(cè)量電流和逆變器直流母線電壓，具有不改造電機(jī)、可靠性高和經(jīng)濟(jì)耐用的優(yōu)點(diǎn)。利用在線估計(jì)出的轉(zhuǎn)速和電流實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的永磁同步電機(jī)矢量控制。同時(shí)還提出了基于磁飽和原理的永磁轉(zhuǎn)子初始位置的檢測(cè)方法。針對(duì)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向方式及矢量控制方案，采用了空間矢量脈寬調(diào)制方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，此方法可以輸出任意給定位置的電壓矢量，在不增加功率管開(kāi)關(guān)頻率和不增加系統(tǒng)復(fù)雜性的前提下，明顯提高電機(jī)的調(diào)速性能。 在Matlab6.5環(huán)境下進(jìn)行的系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)表明，所提出的位置估計(jì)算法和控制方法具有優(yōu)良的轉(zhuǎn)角跟蹤特性和速度控制性能，同時(shí)系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗負(fù)載擾動(dòng)性能和較好的魯棒性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文的方法達(dá)到了預(yù)期的效果。
標(biāo)簽： 卡爾曼濾波 永磁同步電機(jī) 無(wú)位置傳感器 控制
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶：huangld
ADIS16480是一款MEMS慣性測(cè)量單元(IMU)，內(nèi)置一個(gè)三軸加速度計(jì)、一個(gè)三軸陀螺儀、一個(gè)三軸磁力計(jì)和一個(gè)氣壓計(jì)。除了提供完全校準(zhǔn)、幀同步的慣性MEMS傳感器，ADIS16480還集成了一個(gè)擴(kuò)展卡爾曼濾波器(ekf)，可計(jì)算動(dòng)態(tài)方位角。
標(biāo)簽： 16480 ADIS 調(diào)諧 擴(kuò)展
上傳時(shí)間： 2013-10-22
上傳用戶：上善若水
當(dāng)GPS信號(hào)發(fā)生阻塞時(shí)，可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)會(huì)不足4顆，這時(shí)迭代最小二乘算法（ILS）與普通擴(kuò)展卡爾曼濾波(ekf)都不再適用。針對(duì)這一問(wèn)題提出了一種改進(jìn)的ekf算法。該算法利用在垂直地面方向上的位置變化緩慢這一運(yùn)動(dòng)特性，建立了改進(jìn)ekf算法的系統(tǒng)模型。通過(guò)理論分析得到了濾波器參數(shù)，最后利用真實(shí)的GPS衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)不少于4顆時(shí)，此改進(jìn)的ekf算法定位精度與普通的ekf算法基本相同；在GPS信號(hào)阻塞只有3顆可見(jiàn)衛(wèi)星時(shí)，此改進(jìn)的ekf算法的定位精度明顯優(yōu)于普通的ekf算法。
上傳時(shí)間： 2013-12-26
上傳用戶：cmc_68289287
文中闡述一種移動(dòng)機(jī)器人SLAM問(wèn)題的解決方法，首先利用激光測(cè)距儀得到環(huán)境中障礙物的監(jiān)測(cè)圖表，然后增量的構(gòu)建全局地圖。利用擴(kuò)展卡爾曼濾波器（ekf）創(chuàng)建移動(dòng)機(jī)器人定位計(jì)算的有界估量；最后通過(guò)仿真和物理實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的正確性。可為解決機(jī)器人在未知環(huán)境下的地圖創(chuàng)建與定位問(wèn)題提供理論依據(jù)，具有實(shí)際意義。
標(biāo)簽： SLAM 擴(kuò)展 卡爾曼濾波器 移動(dòng)機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2013-10-28
上傳用戶：jackandlee
該程序?yàn)榛诹Ｗ訛V波的一種新算法,綜合MCMC Bayesian Model Selection即MONTE CARLO馬爾克夫鏈的算法,用來(lái)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤,多目標(biāo)跟蹤,及視頻目標(biāo)跟蹤及定位等,解決非線性問(wèn)題的能力比卡爾曼濾波,ekf,UKF好多了,是我珍藏的好東西,現(xiàn)拿出來(lái)與大家共享,舍不得孩子套不著狼,希望大家相互支持,共同促進(jìn).
標(biāo)簽： Selection Bayesian CARLO Model
上傳時(shí)間： 2013-12-22
上傳用戶：ynwbosss
采用四元數(shù)方法推導(dǎo)出SDINS數(shù)學(xué)平臺(tái)角誤差方程和速度誤差方程，并以此建立非線性初始對(duì)準(zhǔn)誤差模型，應(yīng)用擴(kuò)展卡爾曼濾波(ekf)進(jìn)行精對(duì)準(zhǔn)，確定初始失調(diào)角。
上傳時(shí)間： 2015-10-27
上傳用戶：tonyshao
國(guó)外一款非線性估計(jì)的工具箱，粒子濾波、UKF、ekf等應(yīng)有盡有。
上傳時(shí)間： 2015-11-06
上傳用戶：talenthn
文件夾中NPFMain.m為濾波算法主運(yùn)行程序，CRLBCompute.m為計(jì)算CRLB并且畫(huà)出CRLB、NPF、ekf/IMM-ekf濾波誤差(均值和均方差)曲線。
標(biāo)簽： NPFMain 濾波算法 運(yùn)行程序
上傳時(shí)間： 2013-12-12
上傳用戶：一諾88
：介紹了擴(kuò)展卡爾曼濾波算法和無(wú)跡變換(unscented transformation，UT)算法，并對(duì)擴(kuò)展卡爾曼濾波算法(ekf)和無(wú) 跡卡爾曼濾波算法(UKF)進(jìn)行比較，闡明了UKF優(yōu)于ekf。在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于Unscented變換(uT)的高斯和濾 波算法，該算法首先通過(guò)合并準(zhǔn)則得到適當(dāng)個(gè)數(shù)的混合高斯模型，逼近系統(tǒng)中非高斯噪聲的概率密度
標(biāo)簽： transformation unscented 擴(kuò)展 卡爾曼濾波
上傳時(shí)間： 2015-11-25
上傳用戶：bruce
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