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backstepping

backstepping(逐步后推,反推)設(shè)計方法是針對不確定性系統(tǒng)的一種系統(tǒng)化的控制器綜合方法,是將Lyapunov函數(shù)的選取與控制器的設(shè)計相結(jié)合的一種回歸設(shè)計方法。它通過從系統(tǒng)的最低階次微分方程開始,引入虛擬控制的概念,一步一步設(shè)計滿足要求的虛擬控制,最終設(shè)計出真正的控制律。
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