28個(gè)實(shí)際問題建模MATLAB源程序代碼:MATLAB DCT水印源程序代碼.rarMATLAB GUI實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)畫圖曲線的源程序代碼.rarMATLAB中colorbar的設(shè)置 源程序代碼.rarMATLAB中的基本語法和語句示例代碼.rarMATLAB使用歐拉Euler法求解微分方程組 源程序代碼.rarMATLAB光通過三稜鏡色散動(dòng)畫.rarMATLAB圖像處理實(shí)現(xiàn)直線識(shí)別（擬合角平分線）.rarMATLAB圖像處理實(shí)現(xiàn)螺紋識(shí)別 源程序代碼.rarMATLAB夜間車牌識(shí)別程序.rarMATLAB實(shí)現(xiàn)不同插值方法的GUI界面設(shè)計(jì) 源程序代碼.rarMATLAB實(shí)現(xiàn)偏微分方程的差分計(jì)算 源程序代碼.rarMATLAB實(shí)現(xiàn)圖像去噪 濾波 銳化 邊緣檢測.rarMATLAB實(shí)現(xiàn)學(xué)生成績查詢系統(tǒng) 源代碼程序.rarMATLAB實(shí)現(xiàn)灰度預(yù)測模型的源代碼.rarMATLAB實(shí)現(xiàn)線性擬合和相關(guān)系數(shù) 源程序代碼.rarMATLAB尋找素?cái)?shù)的源程序代碼.rarMATLAB建模 人口增長模型 源程序代碼.rarMATLAB文字連通域源程序代碼.rarMATLAB求解非線性方程組 fsolve源程序代碼.rarMATLAB生成Gif圖片程序源代碼.rarMATLAB繪制 維維安尼Viviani曲線 源代碼程序.rarMATLAB計(jì)算粒子速度分布 源程序代碼.rarMATLAB設(shè)計(jì)的簡單濾波器程序源代碼.rarMATLAB霍夫曼Huffman編碼譯碼GUI界面設(shè)計(jì) 源程序代碼.rar基于仿射變換的數(shù)字圖象置亂技術(shù) MATLAB源程序代碼.rar拉格朗日插值 MATLAB源程序代碼.rar牛頓Newton插值 MATLAB源程序代碼.rar蒙特卡洛法求橢圓面積的MATLAB源程序代碼.rar
標(biāo)簽： matlab
上傳時(shí)間： 2021-11-28
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本文為一個(gè)名叫 Besiding的雙足機(jī)器人建立了完整的力學(xué)模型和控制模型，使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走。并且對(duì)模型的可靠性和實(shí)用性進(jìn)行了仿真計(jì)算，結(jié)果證實(shí)了文中模型的合理性和可行性。這個(gè)名為 Besiding的機(jī)器人有10個(gè)自由度，從機(jī)械學(xué)的角度看，其結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)基本的步行動(dòng)作為了使建立的模型利于計(jì)算機(jī)控制和編程計(jì)算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機(jī)器人的力學(xué)模型，這種方法的特點(diǎn)是利用遞推計(jì)算的辦法來形成力學(xué)方程中動(dòng)力矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的元素，這就使得非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)方程在編程計(jì)算的時(shí)候顯得非常簡潔、有效，在這個(gè)基礎(chǔ)上，文章對(duì)步行策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并得到了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走所必須滿足的力學(xué)條件在 Besiding機(jī)器人的控制問題上，文章采用的是跟蹤式的PD控制法，具體措施是首先把機(jī)器人的行走過程按一個(gè)很小的時(shí)間區(qū)間分成許多時(shí)間域，其次把機(jī)器人的力學(xué)方程在每個(gè)時(shí)間領(lǐng)域里線性化，然后在這個(gè)時(shí)間域內(nèi)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行PD控制。其實(shí)這種控制方法允許對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特性參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，這就更容易使控制系統(tǒng)達(dá)到我們的要求：另外，Besiding還添加一個(gè)控制環(huán)節(jié)，使其具有一定的魯棒性，來抵消由于實(shí)際機(jī)器人的某些力學(xué)參數(shù)很難精確測量所帶來的對(duì)穩(wěn)定性的負(fù)面影響文章的最后對(duì)力學(xué)模型和控制用Maab進(jìn)行了仿真計(jì)算，列出一些重要的計(jì)算結(jié)果，對(duì)穩(wěn)定性、跟蹤誤差、響應(yīng)性能等重要的控制指標(biāo)進(jìn)行了分析。其結(jié)果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實(shí)用的。關(guān)鍵詞：雙足機(jī)器人、力學(xué)模型、動(dòng)態(tài)步行、行走策略、控制模型、仿真計(jì)算
標(biāo)簽： 機(jī)器人 動(dòng)力學(xué)建模
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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本文以感應(yīng)加熱電源為研究對(duì)象，闡述了感應(yīng)加熱電源的基本原理及其發(fā)展趨勢(shì)。對(duì)感應(yīng)加熱電源常用的兩種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)-電流型逆變器和電壓型逆變器做了比較分析，并分析了感應(yīng)加熱電源的各種調(diào)功方式。在對(duì)比幾種功率調(diào)節(jié)方式的基礎(chǔ)上，得出在整流側(cè)調(diào)功有利于高頻感應(yīng)加熱電源頻率和功率的提高的結(jié)論，選擇了不控整流加軟斬波器調(diào)功的感應(yīng)加熱電源作為研究對(duì)象，針對(duì)傳統(tǒng)硬斬波調(diào)功式感應(yīng)加熱電源功率損耗大的缺點(diǎn)，采用軟斬波調(diào)功方式，設(shè)計(jì)了一種零電流開關(guān)準(zhǔn)諾振變換器ZCS-QRCs（Zero-current-switching-Quasi-resonant）倍頻式串聯(lián) 振高頻感應(yīng)加熱電源。介紹了該軟斬波調(diào)功器的組成結(jié)構(gòu)及其工作原理，通過仿真和實(shí)驗(yàn)的方法研究了該軟斬波器的性能，從而得出該軟斬波器非常適合大功率高頻感應(yīng)加熱電源應(yīng)用場合的結(jié)論。同時(shí)設(shè)計(jì)了功率閉環(huán)控制系統(tǒng)和PI功率調(diào)節(jié)器，將感應(yīng)加熱電源的功率控制問題轉(zhuǎn)化為Buck斬波器的電壓控制問題。針對(duì)目前IGBT器件頻率較低的實(shí)際情況，本文提出了一種新的逆變拓?fù)?通過IGBT的并聯(lián)來實(shí)現(xiàn)倍頻，從而在保證感應(yīng)加熱電源大功率的前提下提高了其工作頻率，并在分析其工作原理的基礎(chǔ)上進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了理論分析的正確性，達(dá)到了預(yù)期的效果。另外，本文還設(shè)計(jì)了數(shù)字鎖相環(huán)（DPLL），使逆變器始終保持在功率因數(shù)近似為1的狀態(tài)下工作，實(shí)現(xiàn)電源的高效運(yùn)行。最后，分析并設(shè)計(jì)了1GBT的緩沖吸收電路。本文第五章設(shè)計(jì)了一臺(tái)150kHz，10KW的倍頻式感應(yīng)加熱電源實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，其中斬波器頻率為20kHz，逆變器工作頻率為150kHz（每個(gè)IGBT工作頻率為75kHz），控制孩心采用TI公司的TMS320F2812 DSP控制芯片，簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該倍頻式感應(yīng)加熱電源實(shí)現(xiàn)了斬波器和逆變器功率器件的軟開關(guān)，有效的減小了開關(guān)損耗，并實(shí)現(xiàn)了數(shù)字化，提高了整機(jī)效率。文章給出了整機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，直流斬波部分控制框圖，逆變控制框圖，驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)和保護(hù)電路的設(shè)計(jì)。同時(shí)，給出了關(guān)鍵電路的仿真和實(shí)驗(yàn)波形。
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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數(shù)學(xué)分析對(duì)于數(shù)學(xué)專業(yè)的學(xué)生是邁進(jìn)大學(xué)大門后，需要修的第一門課，也是最基礎(chǔ)最重要的一門課程。但對(duì)于非數(shù)學(xué)專業(yè)的朋友們是個(gè)陌生的概念，如果身邊有人問我數(shù)學(xué)分析學(xué)什么？我會(huì)毫不猶豫地告訴他們就是微積分，那么似乎所有人都會(huì)接著提一個(gè)問題：那和我們學(xué)的微積分有什么差異？為什么我們學(xué)一學(xué)期你們要學(xué)一年半到兩年啊？囧……這個(gè)問題就不容易回答了，于是我只能應(yīng)付說學(xué)得細(xì)了，但其實(shí)并非僅僅如此。對(duì)這個(gè)問題我在學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)分析的過程中是不能說清楚的，正因?yàn)槿绱耍鹣葘W(xué)分析完全是亂學(xué)，沒有重點(diǎn)沒有次序的模仿，其結(jié)果就是感覺自己學(xué)到的東西好比是一條細(xì)線拴著好多個(gè)大秤癥，只要有一點(diǎn)斷開，整個(gè)知識(shí)系統(tǒng)頓時(shí)傾覆。我也一直在思考這個(gè)問題，但直到在北師大跟著王昆揚(yáng)老師學(xué)了一學(xué)期實(shí)變函數(shù)論之后，我才意識(shí)到數(shù)分與高數(shù)真正的區(qū)別在于何處。先從微積分說起，在國內(nèi)微積分這門課程大致是供文科、經(jīng)濟(jì)類學(xué)生選修的，其知識(shí)結(jié)構(gòu)非常清晰，主要內(nèi)容就是要說清兩件事：第一件介紹兩種運(yùn)算，求導(dǎo)與求不定積分，并且說明它們互為逆運(yùn)算。第二件介紹基礎(chǔ)的微分學(xué)和積分學(xué)，并且給出它們之間的聯(lián)系—Newton-Leibniz公式。這里需要強(qiáng)調(diào)的是，求不定積分作為求導(dǎo)數(shù)的逆運(yùn)算屬于微分學(xué)而不屬于積分學(xué)，真正屬于積分學(xué)的是Riemann定積分。不定積分與定積分雖然在字面上只差一字，但從數(shù)學(xué)定義來看卻有本質(zhì)的區(qū)別，不定積分是找一個(gè)函數(shù)的原函數(shù)，而Riemann定積分則是求Riemann和的極限，事實(shí)上它們之間毫無關(guān)系，既存在著沒有原函數(shù)但Riemann可積的函數(shù)，也存在著有原函數(shù)但Riemann不可積的函數(shù)。但無論如何Newton-Leibniz 公式好比一座橋梁溝通了不定積分（微分學(xué)）和定積分（積分學(xué)），這也是Newton-Leibniz公式被稱為微積分基本定理的原因。因此我們可以看出，微積分的核心內(nèi)容就是學(xué)習(xí)兩種新運(yùn)算，了解兩樣新概念，熟悉一條基本定理而已。
標(biāo)簽： 微積分 高等數(shù)學(xué)
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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