一種通用微型飛行控制器設(shè)計(jì) 105頁(yè)摘 要 微小型無(wú)人機(jī)(Micro／Mini UnmannedAerial Vehicle，M【，AV)在現(xiàn)代軍事和國(guó)民經(jīng)濟(jì)中發(fā) 揮著越來(lái)越重要的作用。飛行控制器是無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的核心，它自動(dòng)采集無(wú)人機(jī)的各種飛行參數(shù)， 輸出舵面／油門(mén)指令以控制無(wú)人機(jī)的姿態(tài)和軌跡，使無(wú)人機(jī)能在沒(méi)有人工操縱干預(yù)的情況下自主 飛行，完成預(yù)定的任務(wù)。因此，研制高性能的飛行控制器對(duì)改善無(wú)人機(jī)的飛行性能以及提高任 務(wù)完成效率都具有重要的意義。 本文著重研究一種通用微型飛行控制器(General Micro Flight Controller，GMFC)，以適用 于小型／微型固定翼飛行器、旋翼飛行器、飛艇以及移動(dòng)機(jī)器人的控制。論文的主要工作涉及 GMFC的硬件設(shè)計(jì)與軟件實(shí)現(xiàn)，具體內(nèi)容包括： 1)分析了微型飛行控制器在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，根據(jù)任務(wù)需求和設(shè)計(jì)指標(biāo)確定 一種通用型、微型化、低功耗、高性能、低成本的嵌入式微型飛行控制器的整體方案。 2)設(shè)計(jì)了基于ARM的通用微型飛行控制器的硬件系統(tǒng)，包括主控模塊、慣性測(cè)量單元、 靜壓高度計(jì)、遙控信號(hào)接收單元、數(shù)據(jù)通信模塊、電源模塊、附加傳感器模塊等；完成了整個(gè) 控制器的PCB制作以及對(duì)所有電路的調(diào)試工作，使得系統(tǒng)運(yùn)作正常。 3)研究了基于卡爾曼濾波算法的姿態(tài)參考系統(tǒng)，并對(duì)姿態(tài)參考系統(tǒng)的靜態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能 進(jìn)行測(cè)試。 4)設(shè)計(jì)了小型四旋翼飛行器本體平臺(tái)并對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模仿真； 5)在此基礎(chǔ)上，結(jié)合四旋翼飛行器試驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)了飛行控制律，開(kāi)發(fā)了GMFC的軟件系 統(tǒng)，并開(kāi)展物理實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
標(biāo)簽： 飛行控制器
上傳時(shí)間： 2022-03-15
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TF卡3.0的物理層規(guī)范，只提取了機(jī)械部分規(guī)范和電氣部分規(guī)范，對(duì)于硬件驅(qū)動(dòng)調(diào)試、信號(hào)測(cè)試有幫助
上傳時(shí)間： 2022-03-23
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電學(xué)中的測(cè)量技術(shù)涉及范圍非常廣,電流測(cè)量在電學(xué)計(jì)量中占有非常重要的位置。如何精確地進(jìn)行電流測(cè)量是精密測(cè)量的一大難題。傳統(tǒng)的電流檢測(cè)電路多采用運(yùn)算放大芯片與片外電流檢測(cè)電路相結(jié)合的方式,電路集成度很低,需要較多的接口和資源才能完成對(duì)電路的檢測(cè)。本文把所有電路部分都集成在一塊芯片上,包括檢測(cè)電阻,運(yùn)算放大器電路及模擬轉(zhuǎn)數(shù)字轉(zhuǎn)換電路,從而在電路內(nèi)部可以進(jìn)行電流檢測(cè),使電路更好的集成化。前置電路使用二級(jí)共源共柵結(jié)構(gòu)的運(yùn)算放大器,減小溝道長(zhǎng)度調(diào)制效應(yīng)造成的電流誤差。10位SAR ADC中采用電容驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)的傳輸門(mén)保證了模數(shù)轉(zhuǎn)化器的有效精度。比較器模塊采用再生鎖存器與遲滯比較器作為基礎(chǔ)單元組合解決精密測(cè)量的問(wèn)題。本設(shè)計(jì)可以作為嵌入芯片內(nèi)的一小部分而檢測(cè)芯片中的微小電流1mA~100mA,工作電壓在1.8v左右,電流檢測(cè)精度預(yù)期達(dá)到10uA的需求。The measurement technology in electricity involves a wide range,and current measurement plays a very important position in electrical measurement.How to accurately measure current is a big problem in precision measurement. The traditional current detecting circuit adopts the combination of the operational amplifier chip and theoff-chip current detecting circuit, The circuit integration is very low, and more interfaces and resources are needed tocomplete the circuit detection.This topic integrates all the circuit parts into one chip, including detection resistance, operational amplifier circuit andanalog to digital conversion circuit. Highly integrated circuit makes the external resources on the chip more intensive,so that current detection can be carried out inside the circuit, so that the circuit can be better integrated. Thefront-end circuit of this project uses two-stage cascade operational amplifier and cascade tube to reduce the currenterror caused by channel length modulation effect. In 10-bit SAR ADC, the transmission gate with strong capacitivedriving ability ensures the effective accuracy of the analog-to-digital converter. Comparator module uses regenerativelatch and hysteresis comparator as basic unit to solve the difficult problem of precision measurement. This topic can beused as a small part of the embedded chip to detect the micro-current in the chip 1 mA~100 mA, the working voltageis about 1.8v, and the current detection accuracy is expected to reach the requirement of 10 uA.
標(biāo)簽： 電流檢測(cè) 電路 運(yùn)算放大器 adc
上傳時(shí)間： 2022-04-03
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可充電無(wú)線藍(lán)牙串口通訊電壓檢測(cè)器采集系統(tǒng) MGS-V-4LED無(wú)線電壓檢測(cè)器是瑪格森科技研發(fā)生產(chǎn)的基于藍(lán)牙無(wú)線傳輸技術(shù)的可充電式，移動(dòng)式電壓檢測(cè)系統(tǒng)。該系列電壓檢測(cè)器最大測(cè)量范圍達(dá)0-3V或0-30V，內(nèi)置3.7V鋰電池，容量200mA-1000mA不等。可以便攜移動(dòng)，方便攜帶，移動(dòng)。使用4位0.56’LED數(shù)碼管。串口調(diào)試軟件/上位機(jī)顯示軟件。 產(chǎn)品特點(diǎn) · 測(cè)量電壓范圍 0-3V/0-30V （二選一）；· 4位LED數(shù)碼管電壓顯示，可開(kāi)啟，也可關(guān)閉· 串口有線通訊，UART，TTL電平。· 串口藍(lán)牙無(wú)線串口，最遠(yuǎn)10米； · 供電方式多樣（內(nèi)置鋰電池）：可外接5V電源，也可內(nèi)置鋰電池供電。· 低功耗休眠功能：典型休眠電流20uA，功耗低，電池供電也可長(zhǎng)時(shí)間工作.· 可帶數(shù)據(jù)采集裝置，藍(lán)牙接收器及通訊軟件。 · 外觀：選用通用表頭外殼，可嵌入具體產(chǎn)品中。· 便攜式，移動(dòng)式，可像萬(wàn)用表一樣移動(dòng)，便攜。 二、基本指標(biāo)說(shuō)明輸入電壓范圍： 0.000-3.000V/0-30V分辨率1mV顯示方式：4位LED 0.56’數(shù)碼管/PC端顯示軟件顯示（與電腦顯示軟件無(wú)線聯(lián)機(jī)）供電接口：ü MICRO 電源座，可使用安卓電源線充電ü 2針插針：可通過(guò)接插件外接電源。鋰電池參數(shù)：ü 可內(nèi)置鋰電池電壓3.7Vü 容量200mA/1000mA 不等，視需要 如需其它電壓可咨詢，可接受定制。有線通訊方式ü UART TTL 電平通訊： 可直接與單片機(jī)RXD，TXD通訊。ü 可外接UART TTL轉(zhuǎn)USB線/UART TTL轉(zhuǎn)RS232 通訊。（用戶自配線）無(wú)線串口藍(lán)牙通訊 ü 無(wú)線串口藍(lán)牙設(shè)備：內(nèi)置藍(lán)牙發(fā)射器+外置接收射器（接電腦USB口）ü 通訊頻率及距離：2.4GHz，10米ü 串口通訊格式：無(wú)線串口，9600，N,1通訊協(xié)議命令：可提供通訊協(xié)議命令
標(biāo)簽： 無(wú)線 藍(lán)牙 串口通訊 電壓檢測(cè)器
上傳時(shí)間： 2022-04-23
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AD軟件常用USB micro,Type C接口的3D封裝
標(biāo)簽： usb
上傳時(shí)間： 2022-04-24
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便攜式榨汁機(jī)方案說(shuō)明ZW3264果汁杯主控功能：果汁杯控制IC SOP-14。1.(7.4V/2000mAh倍率>5C)兩串鋰電池2.觸摸雙擊開(kāi)，觸摸單擊關(guān)。3.帶載啟動(dòng)40S后自停。空載啟動(dòng)5S后自停。4.工作LED藍(lán)燈指示，堵轉(zhuǎn)或低電壓LED紅燈指示。5.Micro usb 5V輸入-IC升壓充電。6.充電LED紅燈亮，充滿LED藍(lán)燈亮。帶過(guò)沖過(guò)放保護(hù)。7.霍爾開(kāi)關(guān)-Hall感應(yīng)。（杯體與底座扣到位-霍爾檢測(cè) ）8.休息功能(禁止堵轉(zhuǎn)情況下連續(xù)操作按鍵，正常榨汁一次完成需要休息5秒)。9.全方位保護(hù)特性：堵轉(zhuǎn)保護(hù)，空轉(zhuǎn)保護(hù)，低壓保護(hù)，電池不平衡保護(hù)，重負(fù)載保護(hù)，電池過(guò)充過(guò)放保護(hù)。10.馬達(dá)轉(zhuǎn)速：18000-24000/分鐘。
標(biāo)簽： 榨汁機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-05-20
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目前TWS 藍(lán)牙無(wú)線耳機(jī)已經(jīng)較為大眾接受,TWS藍(lán)牙耳機(jī)充電盒雖然是耳機(jī)附件，但是它的作用至關(guān)重要，由于耳機(jī)盒設(shè)計(jì)比較精致，體積較小，導(dǎo)致電池容量不高，需要長(zhǎng)途物流、靜默擱置，所以超低自放電是一項(xiàng)硬性指標(biāo).但目前TWS藍(lán)牙充電耳機(jī)盒大都還是使用micro USB 連接線來(lái)對(duì)藍(lán)牙無(wú)線耳機(jī)充電盒充電,使用者外出必須攜帶 Power Bank +micro USB, Type C (Android) + Lightning (iPhone) Apple等等線材,若是Power Bank 也是無(wú)線充電是否可以改善如此多線的麻煩事. 所以基于方便性及相容性將Semtech 無(wú)線充電RX 5W(Qi)方案導(dǎo)入無(wú)線耳機(jī)充電盒來(lái)應(yīng)用,也可以將無(wú)線充電耳機(jī)盒設(shè)計(jì)成防水防塵等級(jí)的無(wú)線充電盒.使用Semtech RX 5W(Qi)無(wú)線充電并可以相容于TX(Qi)無(wú)線充電板.
標(biāo)簽： 藍(lán)牙 無(wú)線耳機(jī)充電盒
上傳時(shí)間： 2022-06-05
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亞博智能 micro：bit套件Superbit蜘蛛機(jī)器人套件superbit擴(kuò)展板microbit攝像頭云臺(tái)microbit點(diǎn)陣模塊4.創(chuàng)意程序3.游戲課程2.基礎(chǔ)課程課前準(zhǔn)備Makecode V2.0 安裝程序.rar - 108.21MB2.離線編程方式介紹.pdf - 964.55KB在線編程方式介紹.pdf - 883.48KB8.手臂舞蹈.rar - 840.96KB7.調(diào)皮鬼.rar - 757.10KB
標(biāo)簽： microbit
上傳時(shí)間： 2022-06-05
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INTRODUCTION In the past, adding speech recording and playback capability to a product meant using a digital signal processor or a specialized audio chip. Now, using a simplified Adaptive Differential Pulse Code Modulation(ADPCM) algorithm, these audio capabilities can be added to any PICmicro device. This application note will cover the ADPCM compression and decompression algorithms, performance comparison of all PICmicro devices, and an application using a PIC16C72 micro-controller.DEFINITION OF TERMS step size -value of the step used for quantization of ana-log signals and inverse quantization of a number of steps.quantization -the digital form of an analog input signal is represented by a finite number of steps.adaptive quantization -the step size of a quantizer is dramatically changed with time in order to adapt to a changing input signal.inverse quantizer -a finite number of steps is converted into a digital representation of an analog signal.
上傳時(shí)間： 2022-06-20
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無(wú)掃描激光雷達(dá)測(cè)距成像技術(shù)和其他測(cè)距系統(tǒng)相比具有可對(duì)動(dòng)態(tài)物體清晰成像，功耗低，體積小，成本低廉的優(yōu)點(diǎn)。無(wú)論在軍事上，還是在民用上都有非常重要的地位，是激光需達(dá)的重點(diǎn)研究方向。本論文介紹了四種基于不同原理的無(wú)掃描激光雷達(dá)方案。其中基于脈沖增益調(diào)制法的無(wú)掃描激光雷達(dá)具有很強(qiáng)的創(chuàng)造性，該方案使用脈沖光源，脈沖光源發(fā)出脈沖光照射目標(biāo)物體，經(jīng)物體反射后由功能光接收器MCP（Micro Channel Plate）接收，對(duì)MCP施加線性增益調(diào)制，在MCP輸出端形成新的光場(chǎng)，由CCD（Charge Couple Device）接收.CCD輸出的圖像經(jīng)圖像處理后得到二維圖像信息。該方案對(duì)背景光干擾不敏感，可成像距離遠(yuǎn)，具有很大的研究?jī)r(jià)值。本文設(shè)計(jì)了一套模擬系統(tǒng)來(lái)驗(yàn)證基于脈沖調(diào)制法的無(wú)掃描激光雷達(dá)測(cè)距方案的可行性，由于光電倍增管PMr（Photoelectric electron-multiplier tube）在功能上和MCP具有最大的相似性，所以模擬系統(tǒng)中功能光接收器采用光電倍增管。系統(tǒng)由激光驅(qū)動(dòng)模塊、PMT驅(qū)動(dòng)模塊、時(shí)序控制模塊、采樣接收模塊四個(gè)部分組成。我們利用自行研制的模擬系統(tǒng)進(jìn)行了大量的模擬實(shí)驗(yàn)，經(jīng)過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析發(fā)現(xiàn)該模擬系統(tǒng)的測(cè)量距離可達(dá)到1千米，測(cè)量誤差在15米以內(nèi)，表明了該方案是確實(shí)可行的。論文最后對(duì)誤差來(lái)源進(jìn)行了分析，并對(duì)整個(gè)項(xiàng)目進(jìn)行了總結(jié)和展望。
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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