詳細的小四軸控制算法，從姿態(tài)解算到相應(yīng)的控制算法將的都非常詳細，非常適合新手入門。
上傳時間： 2015-11-27
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采用誤差四元數(shù)作為狀態(tài)量，利用加速度計和地磁的數(shù)據(jù)作為觀測量的姿態(tài)解算算法。
上傳時間： 2016-08-05
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兩種互補濾波算法解算載體姿態(tài)，其中一種為梯度下降算法，對陀螺儀和加速度計數(shù)據(jù)進行融合。
上傳時間： 2016-08-24
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GPS解算，將GPS的WGS全球坐標(biāo)系下的表示，轉(zhuǎn)化成站心坐標(biāo)系，站心坐標(biāo)系的原點在初始位置
標(biāo)簽： 坐標(biāo)系 地球 轉(zhuǎn)化
上傳時間： 2017-05-17
上傳用戶：wwjwwj
MPU6050六軸傳感器模塊技術(shù)資料包括模塊原理圖+-STM32F1程序源碼+技術(shù)文檔資料:MPU-6000 & MPU-6050 寄存器表及其描述(中文版).pdfMPU-6000 & MPU-6050產(chǎn)品說明書(中文版).pdfMPU-6000 and MPU-6050 Product Specification.pdfMPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions.pdfMPU6050六軸傳感器模塊程序PZ-MPU6050六軸傳感器模塊原理圖.pdfPZ-MPU6050六軸傳感器模塊開發(fā)手冊--普中STM32F1開發(fā)板.pdf叉積法融合陀螺和加速度核心程序詳解（圓點博士四軸）.pdf姿態(tài)解算說明（Mini AHRS）.pdf調(diào)試工具
標(biāo)簽： mpu6050 傳感器 mpu stm32
上傳時間： 2021-10-15
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電機驅(qū)動用tb6612，PWM和計數(shù)器都是用PWM外設(shè)，MPU6050軟狀態(tài)解算
上傳時間： 2022-03-21
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針對四軸飛行器飛行性能不穩(wěn)定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實時數(shù)據(jù),以經(jīng)典互補濾波為基礎(chǔ),提出一種可以自適應(yīng)補償系數(shù)的互補濾波算法,該算法在低通濾波環(huán)節(jié)加入PI控制器,依據(jù)陀螺儀測得的角速度實時調(diào)節(jié)PI控制器補償系數(shù)。飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)PID控制方法,姿態(tài)解算的歐拉角作為系統(tǒng)外環(huán),陀螺儀角速度作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實現(xiàn)算法和仿真,實驗結(jié)果表明,自適應(yīng)互補濾波算法可以準確解算姿態(tài)信息,雙閉環(huán)PID控制超調(diào)量小、反應(yīng)靈敏,控制系統(tǒng)基本滿足飛行要求。
標(biāo)簽： mpu6050 互補濾波 四旋翼飛控系統(tǒng) 雙閉環(huán)PID LabVIEW語言
上傳時間： 2022-06-13
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近些年來，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在我國的國民經(jīng)濟建設(shè)和社會服務(wù)中的應(yīng)用越來越廣闊，已經(jīng)發(fā)展成為一個巨大的產(chǎn)業(yè)，擁有自己的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，也是一個國家綜合實力的重要標(biāo)志。美國的GPS（全球口星定位系統(tǒng)）是最具有開創(chuàng)意義的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，其全球性，全能性，全天候性的導(dǎo)航定位，定時，測速優(yōu)勢在諸多領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。俄羅斯的GLONASS系統(tǒng)與GPS有很多的相同性。而我國的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（COMPASS）是自主開發(fā)并具有完全知識產(chǎn)權(quán)，覆蓋我國本土及周邊區(qū)域的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。雖然當(dāng)前我國的北斗衛(wèi)星系統(tǒng)發(fā)展迅速，但是其它兩個系統(tǒng)，尤其是GPS系統(tǒng)在我國的應(yīng)用十分廣泛，發(fā)展的相對成熟。所以在擁有自主產(chǎn)權(quán)的北斗衛(wèi)星系統(tǒng)保障的同時，兼容GPS和GLONASS這兩個導(dǎo)航系統(tǒng)來達到最佳的導(dǎo)航效果無疑是各份保障系統(tǒng)最經(jīng)濟可行的方案。這種COMPASS+GPS+GLONASS模式的兼容性接收機就是組合導(dǎo)航接收機。1.組合導(dǎo)航接收機功能簡介組合導(dǎo)航接收機最基本的功能是接收北斗衛(wèi)星信號，通過解算得到用戶位置，速度，時間等信息，同時內(nèi)嵌可以接收和處理GPS信號，GLONASS信號的模塊。三系統(tǒng)可以人工切換使其工作在單一系統(tǒng)模式，也可以切換到多系統(tǒng)模式下工作，同時還可以根據(jù)各系統(tǒng)狀態(tài)自動切換到最佳導(dǎo)航狀態(tài)。在工作的同時組合導(dǎo)航接收機還會實時上傳導(dǎo)航數(shù)據(jù)給上位機，為了用戶可以方便直觀的了解數(shù)據(jù)中道含的信息，同時控制接收機根據(jù)需要傳送測量等信息，就需要開發(fā)上位機軟件。本文介紹的就是為這種組合導(dǎo)航接收機設(shè)計開發(fā)的上位機軟件。該軟件不僅可以應(yīng)用于這種組合接收機，也適用于北斗接收機。
上傳時間： 2022-06-24
上傳用戶：bluedrops
四軸起飛時，發(fā)出觸發(fā)信號使導(dǎo)航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)卡爾曼濾波后姿態(tài)解算，對角度與角速度采取串級PID調(diào)節(jié)。控制系統(tǒng)算法設(shè)計主要有ICM20602濾波算法，姿態(tài)解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標(biāo)系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩(wěn)定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態(tài)對激光測距的影響及減小高度控制對姿態(tài)控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數(shù)轉(zhuǎn)換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環(huán)，角速度作為內(nèi)環(huán)。外環(huán)的PID以及內(nèi)環(huán)的PD設(shè)定值為測試數(shù)據(jù)值。由于內(nèi)環(huán)的角速度控制不需要無靜差,所以內(nèi)環(huán)采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環(huán)積分需要限幅。
標(biāo)簽： 傳感器
上傳時間： 2022-06-24
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STM32飛控源碼,stm32f103主控，陀螺儀數(shù)據(jù)傳感，外加姿態(tài)解算算法
標(biāo)簽： stm32
上傳時間： 2022-07-08
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