摘 要：針對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開放性差、內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜和技術(shù)升級(jí)困難等弊端，在保證系統(tǒng)實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性的前提下，構(gòu)建了基于ROS和LinuxCNC的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)。根據(jù)系統(tǒng)的功能要求和所選平臺(tái)的特點(diǎn)．軟件分為三部分：任務(wù)調(diào)度模塊、實(shí)時(shí)任務(wù)模塊和EtherCAT主站模塊。通過實(shí)驗(yàn)證明原型控制系統(tǒng)具備控制工業(yè)機(jī)器人完成基本工作的能力。
標(biāo)簽： 工業(yè)機(jī)器人 LinuxCNC
上傳時(shí)間： 2022-07-12
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Ethercat開源主站手冊(cè)，1.5.2版本
上傳時(shí)間： 2022-07-24
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工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線EtherCAT驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì),包括ET1100的硬件設(shè)計(jì)、主從站程序設(shè)計(jì)等
標(biāo)簽： ethercat
上傳時(shí)間： 2022-01-11
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ethercat的從站源代碼，使用lan9252芯片和PIC單片機(jī)。
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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WCDMA數(shù)字直放站中數(shù)字預(yù)失真研究及其FPGA實(shí)現(xiàn)
上傳時(shí)間： 2013-06-22
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隨著3G網(wǎng)絡(luò)建設(shè)的展開，移動(dòng)用戶數(shù)量逐漸增加，用戶和運(yùn)營商對(duì)網(wǎng)絡(luò)的質(zhì)量和覆蓋要求也越來越高。而在實(shí)際工作中，基站成本在網(wǎng)絡(luò)投資中占有很大比例，并且基站選址是建網(wǎng)的主要難題之一。同基站相比，直放站以其性價(jià)比高、建設(shè)周期短等優(yōu)點(diǎn)在我國移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)上有著大量的應(yīng)用。目前，直放站已成為提高運(yùn)營商網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量、解決網(wǎng)絡(luò)盲區(qū)或弱區(qū)問題、增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)覆蓋的主要手段之一。但由于傳統(tǒng)的模擬直放站受周邊環(huán)境因素影響較大、抗干擾能力較差、傳輸距離受限、功放效率低，同時(shí)設(shè)備間沒有統(tǒng)一的協(xié)議規(guī)范，無法滿足系統(tǒng)廠商與直放站廠商的兼容，所以移動(dòng)通信市場(chǎng)迫切需要通過數(shù)字化來解決這些問題。 本文正是以設(shè)計(jì)新型數(shù)字化直放站為目標(biāo)，以實(shí)現(xiàn)數(shù)字中頻系統(tǒng)為研究重心，圍繞數(shù)字中頻的相關(guān)技術(shù)而展開研究。 文章介紹了數(shù)字直放站的研究背景和國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，闡述了數(shù)字直放站系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想及總體實(shí)現(xiàn)框圖，并對(duì)數(shù)字直放站數(shù)字中頻部分進(jìn)行了詳細(xì)的模塊劃分。針對(duì)其中的數(shù)字上下變頻模塊設(shè)計(jì)所涉及到的相關(guān)技術(shù)作詳細(xì)介紹，涉及到的理論主要有信號(hào)采樣理論、整數(shù)倍內(nèi)插和抽取理論等，在理論基礎(chǔ)上闡述了一些具體模塊的高效實(shí)現(xiàn)方案，最終利用FPGA實(shí)現(xiàn)了數(shù)字變頻模塊的設(shè)計(jì)。 在數(shù)字直放站系統(tǒng)中，降低峰均比是提高功放工作效率的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文首先概述了降低峰均比的三類算法，然后針對(duì)目前常用的幾種算法進(jìn)行了仿真分析，最后在綜合考慮降低峰均比效果與實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度的基礎(chǔ)上，提出了改進(jìn)的二次限幅算法。通過仿真驗(yàn)證算法的有效性后，針對(duì)其中的噪聲整形濾波器提出了“先分解，再合成”的架構(gòu)實(shí)現(xiàn)方式，并指出其中間級(jí)窄帶濾波器采用內(nèi)插級(jí)聯(lián)的方式實(shí)現(xiàn)，最后整個(gè)算法在FPGA上實(shí)現(xiàn)。 在軟件無線電思想的指導(dǎo)下，本文利用系統(tǒng)級(jí)的設(shè)計(jì)方法完成了WCDMA數(shù)字直放站中頻系統(tǒng)設(shè)計(jì)。遵照3GPP等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，完成了系統(tǒng)的仿真測(cè)試和實(shí)物測(cè)試。最后得出結(jié)論：該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了WCDMA數(shù)字直放站數(shù)字中頻的基本功能，并可保證在現(xiàn)有硬件不變的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)不同載波間平滑過渡、不同制式間輕松升級(jí)。
上傳時(shí)間： 2013-07-07
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許繼集團(tuán) EVC-8000電動(dòng)汽車充放電站解決方案
標(biāo)簽： 8000 EVC 電動(dòng)汽車
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)作為工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線的國際標(biāo)準(zhǔn)，其開放性和先進(jìn)性得到了廣泛關(guān)注和充分肯定。開發(fā)符合DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)化產(chǎn)品意義重大，也是必要的。 文中從現(xiàn)場(chǎng)通用的老式串口（RS232和RS485）與新興DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的兼容問題以及模擬量，數(shù)字量和多種總線等多功能的一體化問題為出發(fā)點(diǎn)，以Atmel的32位ARM7高速處理器為開發(fā)平臺(tái)，充分發(fā)揮其處理高速和功能多樣的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)結(jié)合DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線高效和診斷的優(yōu)點(diǎn)，開發(fā)了一個(gè)帶8路數(shù)字量輸入，8數(shù)字量輸出，4路模擬量輸入以及RS232為底層自定義協(xié)議串口，RS485為底層的在線可配置Modbus協(xié)議的DevciceNet一體化通訊網(wǎng)關(guān)。 最后文中還利用雙口RAM的協(xié)同處理能力，構(gòu)成雙CPU處理能力的結(jié)構(gòu)，將avr162的8位處理器處理PROFIBUS總線數(shù)據(jù)，而將32位的ARM7處理器處理DeviceNet總線數(shù)據(jù)。文中特別從系統(tǒng)硬件開發(fā)和軟件開發(fā)兩方面加以闡述，并結(jié)合OMRON PLC主站測(cè)試系統(tǒng)，最終成功給于測(cè)試。 為了便于讀者理解和文章的完整性，本文首先對(duì)DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)做了簡(jiǎn)單介紹；后根據(jù)DeviceNet標(biāo)準(zhǔn)對(duì)所需求的產(chǎn)品的進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，以及相應(yīng)的DeviceNet網(wǎng)關(guān)的硬件和軟件的設(shè)計(jì)和開發(fā)。最后，搭建了DeviceNet-Modbus測(cè)試系統(tǒng)和DeviceNet-PROFIBUS DP兩套測(cè)試系統(tǒng)對(duì)所開發(fā)產(chǎn)品進(jìn)行的了功能測(cè)試。本課題按照預(yù)期設(shè)計(jì)思想完成了DeviceNet多功能網(wǎng)關(guān)的軟硬件的開發(fā)，并將系統(tǒng)程序下載到處理器中，在測(cè)試平臺(tái)下能夠長(zhǎng)時(shí)間的正常運(yùn)行，達(dá)到了期望效果。
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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本文針對(duì)目前國內(nèi)基于PROFIBUS-DP的產(chǎn)品價(jià)格昂貴，安裝和維護(hù)成本高等缺點(diǎn)，以山西某大型煤礦的空壓機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)自動(dòng)化改造工程為例，在重點(diǎn)研究了PROFIBUS-DP協(xié)議的基礎(chǔ)上自行提出了一套PROFIBUS-DP現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)，并詳細(xì)設(shè)計(jì)了該系統(tǒng)中的PROFIBUS-DP主站部分。 本文首先提出了一套基于PROFIBUS-DP技術(shù)的現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)并在其基礎(chǔ)上完成了PROFIBUS-DP主站的總體設(shè)計(jì)。其次本文選用ARM+PROFIBUS主站協(xié)議芯片的開發(fā)方式，重點(diǎn)論述了主站的硬件設(shè)計(jì)。再次本文根據(jù)PROFIBUS-DP協(xié)議的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)PROFIBUS-DP主站軟件模塊，確定各模塊間關(guān)系并詳細(xì)設(shè)計(jì)了主站與主站用戶之間的共享數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。接著本文討論了PROFIBUS-DP主站軟件在μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)上可靠運(yùn)行需注意的幾個(gè)技術(shù)細(xì)節(jié)。最后本文給出了基于ARM的PROFIBUS-DP主站的調(diào)試方案。 研究結(jié)果表明基于ARM的PROFIBUS-DP主站能夠在不降低系統(tǒng)穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上有效降低成本。使基于PROFIBUS-DP的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)得到大面積推廣成為可能。
標(biāo)簽： PROFIBUSDP ARM 主站
上傳時(shí)間： 2013-06-27
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海洋臺(tái)站自動(dòng)觀測(cè)系統(tǒng)是一套應(yīng)用于海濱觀測(cè)的儀器設(shè)備，負(fù)責(zé)對(duì)氣象、水文參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測(cè)。諸多的參數(shù)通過相應(yīng)的傳感器進(jìn)行測(cè)量，海洋臺(tái)站自動(dòng)觀測(cè)系統(tǒng)對(duì)測(cè)量的信息進(jìn)行匯總，再將其通過有線或無線的通訊方式傳輸?shù)礁骷?jí)海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)報(bào)中心，供天氣預(yù)報(bào)和海洋預(yù)報(bào)使用。 本文以我國“海洋臺(tái)站自動(dòng)觀測(cè)系統(tǒng)政府采購計(jì)劃”為背景，重點(diǎn)設(shè)計(jì)了低成本、低功耗、高性能、高可靠性的新型海洋臺(tái)站自動(dòng)觀測(cè)系統(tǒng)。本課題主要研究基于arm7+uClinux海洋臺(tái)站自動(dòng)觀測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)。根據(jù)實(shí)際的需要，分析海洋臺(tái)站自動(dòng)觀測(cè)系統(tǒng)的整體要求，對(duì)傳感器進(jìn)行選型，進(jìn)行方案設(shè)計(jì)，完成整個(gè)系統(tǒng)的搭建。為了降低系統(tǒng)功耗，CPU所采用的是Samsung公司推出的無內(nèi)存管理單元的處理器S3C44BO，設(shè)計(jì)了8MFLASH、64MSDRAM、液晶、USB以及鍵盤等相關(guān)電路。同時(shí)，為了減少驅(qū)動(dòng)開發(fā)所帶來的不便，使用TL16C554A對(duì)串口電路進(jìn)行了擴(kuò)展，便于數(shù)據(jù)處理，也使得系統(tǒng)具有更好的可擴(kuò)展性。軟件方面設(shè)計(jì)主要涉及了BootLoader引導(dǎo)裝載程序的建立，選用uClinux操作系統(tǒng)，并對(duì)其內(nèi)核進(jìn)行配置和裁剪，添加源代碼中沒有的驅(qū)動(dòng)程序。為了縮短研發(fā)周期和降低開發(fā)難度，選用MiniGUI作為圖形用戶界面系統(tǒng)，深入分析了MiniGUI的結(jié)構(gòu)、原理，并將其移植到uClinux系統(tǒng)中。本系統(tǒng)采用的是MiniGUI－Threads多線程模式，主線程協(xié)調(diào)各個(gè)線程進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。為了使系統(tǒng)操作變得直觀、簡(jiǎn)單，對(duì)用戶界面進(jìn)行了初步設(shè)計(jì)，使用復(fù)用I/O的方法解決多串口通訊容易造成的數(shù)據(jù)阻塞問題。此外，為了更好的將臺(tái)站所測(cè)得的信息量發(fā)送給海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)報(bào)中心，需要完善通訊協(xié)議以便于數(shù)據(jù)交換。 最后，根據(jù)本系統(tǒng)實(shí)際研究開發(fā)結(jié)果，總結(jié)分析了系統(tǒng)的特點(diǎn)，并對(duì)下一步設(shè)計(jì)工作進(jìn)行了展望。
標(biāo)簽： ARM 海洋 測(cè)系統(tǒng) 自動(dòng)
上傳時(shí)間： 2013-07-12
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