本實驗將HMS的CM CANopen模塊插入西門子S7-1200PLC背板中，CM模塊作為CANopen主站與LXM28A通信，另外CM模塊通過PLC背板總線與PLC進(jìn)行通信，從而實現(xiàn)伺服與PLC的數(shù)據(jù)交換，背板總線同時為CM模塊供電。為簡單起見，實驗中只接了一臺LXM28A，實際應(yīng)用中最多可以掛接16臺CANopen設(shè)備。備注：1.CANopen網(wǎng)絡(luò)連接：分別對應(yīng)連接CM模塊和LXM28A伺服的CAN_H、CAN_L和SHLD引腳，在CM模塊CAN_H和CAN_L之間接入120歐姆電阻，并且在CANopen網(wǎng)絡(luò)中最后一臺設(shè)備CAN_H和CAN_L之間接入120歐姆電阻。2.LXM28A伺服設(shè)定：1）通過伺服HMl設(shè)定CANopen設(shè)備地址（P3-05）為3，CANopen波特率（P3-01）為500k。2）當(dāng)伺服HMl顯示AL013錯誤碼時需要將P2-15、P2-16、P2-17參數(shù)置0，確保HMI沒有錯誤顯示。
標(biāo)簽： CANopen模塊 lxm28a 驅(qū)動器 PLC
上傳時間： 2022-07-18
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CANopen協(xié)議—PDO介紹
上傳時間： 2022-07-18
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近年來，基于CAN應(yīng)用層協(xié)議CANopen的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)在工業(yè)自動化中得到了廣泛的關(guān)注和應(yīng)用，特別是在分布式運動控制系統(tǒng)中具有良好的應(yīng)用前景。本文主要研究、設(shè)計、實現(xiàn)基于DSPTMS320F2812的CANopen通訊協(xié)議。論文首先簡單介紹了CANopen協(xié)議的應(yīng)用背景和意義，描述了CANopen的網(wǎng)絡(luò)模型，分析CAN總線網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，構(gòu)造了相關(guān)的主節(jié)點和從節(jié)點硬件平臺。其次重點分析CANopen協(xié)議的模型結(jié)構(gòu)及其設(shè)計過程，簡要介紹了CANopen協(xié)議的設(shè)備模型、對象字典以及CANopen設(shè)備的各種狀態(tài)的基本含義，在此基礎(chǔ)上描述了CANopen協(xié)議的框架結(jié)構(gòu)、軟件實現(xiàn)體系結(jié)構(gòu)、設(shè)計實現(xiàn)流程，據(jù)此確定協(xié)議軟件的設(shè)計編程思想。CANopen協(xié)議軟件包括初始化過程和協(xié)議棧設(shè)計，論文對硬件和協(xié)議初始化以及協(xié)議棧各功能組成模塊的設(shè)計過程和執(zhí)行功能進(jìn)行了詳細(xì)說明，特別是對采用具有內(nèi)嵌CAN功能外設(shè)部件的DSP處理器編程實現(xiàn)CANopen協(xié)議的方法進(jìn)行了詳細(xì)的描述，包括DSP的初始化、中斷處理以及接收、發(fā)送處理等。最后，對于編程實現(xiàn)的CANopen 協(xié)議軟件在硬件平合上進(jìn)行了實際驗證，按照CANopen協(xié)議的規(guī)定，測試各種通訊對象的基本功能，結(jié)果表明協(xié)議軟件實現(xiàn)了CANopen協(xié)議的基木要求。
上傳時間： 2022-07-18
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CANopen是基于CAN協(xié)議的高層協(xié)議，它是嵌入式網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用中最流行的一種高層協(xié)議，特別是機器內(nèi)部的嵌入式控制網(wǎng)絡(luò)。CANopen協(xié)議定義了標(biāo)準(zhǔn)的通訊對象，使得各種控制信息：實時數(shù)據(jù)、配置數(shù)據(jù)、特殊功能數(shù)據(jù)以及網(wǎng)絡(luò)管理數(shù)據(jù)都能夠封裝在標(biāo)準(zhǔn)通訊對象中在網(wǎng)絡(luò)中傳輸。本人的研究工作主要在以下幾個方面：1.CAN總線原理的研究和實現(xiàn)。本人深入研究CAN總線的通訊原理，并且通過焊制簡單的實驗電路板，實現(xiàn)了最基本的兩個CAN節(jié)點的通訊。2.CANopen協(xié)議原理的研究。本人首先研究了CANopen協(xié)議的構(gòu)成，然后詳細(xì)研究了DS301協(xié)議，該協(xié)議是CANopen所有協(xié)議的基礎(chǔ)。另外還對常用的DS302協(xié)議以及DS401協(xié)議進(jìn)行了研究。3.ICT設(shè)備的CANopen 控制系統(tǒng)的仿真設(shè)計。首先，是對ICT設(shè)備的控制系統(tǒng)進(jìn)行研究和分析：其次，在深入了解CANopen通訊原理的基礎(chǔ)上，提出合理的控制方案；第三，利用CANoe軟件進(jìn)行仿真，相關(guān)的開發(fā)軟件有CANeds、ProCANopen和CANoe；最后，通過CANoe進(jìn)行仿真實驗。4.CANopen通用I/O模塊的設(shè)計。在該模塊的設(shè)計中，本人主要是負(fù)責(zé)軟件部分的設(shè)計，軟件程序主要分成5大模塊：數(shù)字輸入模塊，數(shù)字輸出模塊，模擬輸入模塊，模擬輸出模塊以及CANopen通訊模塊。這些軟件模塊中，CANopen通訊模塊是一個重點也是一個難點。
上傳時間： 2022-07-18
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CANopen協(xié)議之CAN總線簡介
標(biāo)簽： canopen協(xié)議 can總線
上傳時間： 2022-07-19
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隨著現(xiàn)代工業(yè)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能測量儀表在工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)研究等領(lǐng)域都獲得了巨大的發(fā)展。本文結(jié)合自動化儀表實驗室的熱工綜合實驗系統(tǒng)的建設(shè)，自主開發(fā)了帶CAN總線接口的智能式稱重儀。本文首先介紹了本課題的研究背景，設(shè)計過程中所用到的原理及理論，然后詳細(xì)描述了其軟硬件的實現(xiàn)過程，同時對控制網(wǎng)路中的現(xiàn)場總線進(jìn)行了系統(tǒng)的描述，最后進(jìn)行了誤差分析及對本論文進(jìn)行了總結(jié)。現(xiàn)場總線部分主要集中在第二章和第五章，第二章中介紹了OSI參考模型及各種網(wǎng)絡(luò)的概念及術(shù)語，第五章中則對引出的一種現(xiàn)場總線（CAN總線）進(jìn)行了研究與實現(xiàn)，該章首先從其網(wǎng)絡(luò)模型上入手，介紹了各層的功能及層次結(jié)構(gòu)，然后重點轉(zhuǎn)到其中的一層——應(yīng)用層進(jìn)行研究。應(yīng)用層選取了在歐洲非常流行的CANopen協(xié)議，最后給出了數(shù)字式稱重儀成為CANopen網(wǎng)絡(luò)下最小能力節(jié)點的實現(xiàn)過程。本文的主要內(nèi)容有：（1）智能稱重儀硬件電路的設(shè)計，包括高精密參考電壓源、小信號放大電路及其非線性補償電路、串行口通訊及總線通訊電路等的設(shè)計：（2）軟件編程及調(diào)試，實現(xiàn)了人機接口的參數(shù)設(shè)定、量程變換、去皮功能，數(shù)字濾波、分段線性化輸出及串口通訊等功能；（3CANopen協(xié)議研究，給出了CANopen協(xié)議的詳細(xì)描述，同時按其標(biāo)準(zhǔn)完成了CANopen協(xié)議下最小能力設(shè)備的實現(xiàn)過程。
標(biāo)簽： 數(shù)字式 canopen協(xié)議
上傳時間： 2022-07-19
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前言本教程適用于CIACANopen 協(xié)議DS301又名CIA301標(biāo)準(zhǔn)。用戶須已經(jīng)掌握CAN2.0A協(xié)議的基本知識。即基本的幀結(jié)構(gòu)、ID、數(shù)據(jù)、DLC等知識，本文不再從CAN底層開始敘述。如果讀者需要了解CAN底層，推薦北京航空航天出版社出版的《項目驅(qū)動一—CAN-bus 現(xiàn)場總線基礎(chǔ)教程》。CANopen在ISO層級中的位置從oSI的7層網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看同，CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場總線僅僅定義了第1層（物理層，見ISO11898-2標(biāo)準(zhǔn)）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層，見ISO11898-1標(biāo)準(zhǔn)）；而在實際設(shè)計中，這兩層完全由硬件實現(xiàn)，設(shè)計人員無需再為此開發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware），只要了解如何調(diào)用相關(guān)的接口和寄存器，即可完成對CAN的控制。如圖21所示。
標(biāo)簽： canopen
上傳時間： 2022-07-19
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基于STM32的CANopen通訊協(xié)議的實現(xiàn)
標(biāo)簽： stm32 canopen 通訊協(xié)議
上傳時間： 2022-07-20
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CAN和CANopen的差別
上傳時間： 2022-07-20
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CANopen和CAN的概念
標(biāo)簽： canopen
上傳時間： 2022-07-20
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