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Backstepping

Backstepping(逐步后推,反推)設計方法是針對不確定性系統的一種系統化的控制器綜合方法,是將Lyapunov函數的選取與控制器的設計相結合的一種回歸設計方法。它通過從系統的最低階次微分方程開始,引入虛擬控制的概念,一步一步設計滿足要求的虛擬控制,最終設計出真正的控制律。
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