Pro Java 6 3D Game Development書中的源代碼。本實例為ARMS
標簽： Development Java Game ARMS
上傳時間： 2017-02-20
上傳用戶：VRMMO
模塊電源的電氣性能是通過一系列測試來呈現的，下列為一般的功能性測試項目，詳細說明如下： 電源調整率(Line Regulation) 負載調整率(Load Regulation) 綜合調整率(Conmine Regulation) 輸出漣波及雜訊(Ripple & Noise) 輸入功率及效率(Input Power, Efficiency) 動態負載或暫態負載(Dynamic or Transient Response) 起動(Set-Up)及保持(Hold-Up)時間 常規功能(Functions)測試 1. 電源調整率 電源調整率的定義為電源供應器于輸入電壓變化時提供其穩定輸出電壓的能力。測試步驟如下：于待測電源供應器以正常輸入電壓及負載狀況下熱機穩定后，分別于低輸入電壓(Min)，正常輸入電壓(Normal)，及高輸入電壓(Max)下測量并記錄其輸出電壓值。 電源調整率通常以一正常之固定負載(Nominal Load)下，由輸入電壓變化所造成其輸出電壓偏差率(deviation)的百分比，如下列公式所示： [Vo(max)-Vo(min)] / Vo(normal) 2. 負載調整率 負載調整率的定義為開關電源于輸出負載電流變化時，提供其穩定輸出電壓的能力。測試步驟如下：于待測電源供應器以正常輸入電壓及負載狀況下熱機穩定后，測量正常負載下之輸出電壓值，再分別于輕載(Min)、重載(Max)負載下，測量并記錄其輸出電壓值(分別為Vo(max)與Vo(min))，負載調整率通常以正常之固定輸入電壓下，由負載電流變化所造成其輸出電壓偏差率的百分比，如下列公式所示： [Vo(max)-Vo(min)] / Vo(normal) 3. 綜合調整率 綜合調整率的定義為電源供應器于輸入電壓與輸出負載電流變化時，提供其穩定輸出電壓的能力。這是電源調整率與負載調整率的綜合，此項測試系為上述電源調整率與負載調整率的綜合，可提供對電源供應器于改變輸入電壓與負載狀況下更正確的性能驗證。 綜合調整率用下列方式表示：于輸入電壓與輸出負載電流變化下，其輸出電壓之偏差量須于規定之上下限電壓范圍內(即輸出電壓之上下限絕對值以內)或某一百分比界限內。 4. 輸出雜訊 輸出雜訊(PARD)系指于輸入電壓與輸出負載電流均不變的情況下，其平均直流輸出電壓上的周期性與隨機性偏差量的電壓值。輸出雜訊是表示在經過穩壓及濾波后的直流輸出電壓上所有不需要的交流和噪聲部份(包含低頻之50/60Hz電源倍頻信號、高于20 KHz之高頻切換信號及其諧波，再與其它之隨機性信號所組成))，通常以mVp-p峰對峰值電壓為單位來表示。 一般的開關電源的規格均以輸出直流輸出電壓的1%以內為輸出雜訊之規格，其頻寬為20Hz到20MHz。電源實際工作時最惡劣的狀況(如輸出負載電流最大、輸入電源電壓最低等)，若電源供應器在惡劣環境狀況下，其輸出直流電壓加上雜訊后之輸出瞬時電壓，仍能夠維持穩定的輸出電壓不超過輸出高低電壓界限情形，否則將可能會導致電源電壓超過或低于邏輯電路(如TTL電路)之承受電源電壓而誤動作，進一步造成死機現象。 同時測量電路必須有良好的隔離處理及阻抗匹配，為避免導線上產生不必要的干擾、振鈴和駐波，一般都采用雙同軸電纜并以50Ω于其端點上，并使用差動式量測方法(可避免地回路之雜訊電流)，來獲得正確的測量結果。 5. 輸入功率與效率 電源供應器的輸入功率之定義為以下之公式： True Power = Pav(watt) = Vrms x ARMS x Power Factor 即為對一周期內其輸入電壓與電流乘積之積分值，需注意的是Watt≠VrmsARMS而是Watt=VrmsARMSxP.F.，其中P.F.為功率因素(Power Factor)，通常無功率因素校正電路電源供應器的功率因素在0.6～0.7左右，其功率因素為1～0之間。 電源供應器的效率之定義為為輸出直流功率之總和與輸入功率之比值。效率提供對電源供應器正確工作的驗證，若效率超過規定范圍，即表示設計或零件材料上有問題，效率太低時會導致散熱增加而影響其使用壽命。 6. 動態負載或暫態負載 一個定電壓輸出的電源，于設計中具備反饋控制回路，能夠將其輸出電壓連續不斷地維持穩定的輸出電壓。由于實際上反饋控制回路有一定的頻寬，因此限制了電源供應器對負載電流變化時的反應。若控制回路輸入與輸出之相移于增益(Unity Gain)為1時，超過180度，則電源供應器之輸出便會呈現不穩定、失控或振蕩之現象。實際上，電源供應器工作時的負載電流也是動態變化的，而不是始終維持不變(例如硬盤、軟驅、CPU或RAM動作等)，因此動態負載測試對電源供應器而言是極為重要的。可編程序電子負載可用來模擬電源供應器實際工作時最惡劣的負載情況，如負載電流迅速上升、下降之斜率、周期等，若電源供應器在惡劣負載狀況下，仍能夠維持穩定的輸出電壓不產生過高激(Overshoot)或過低(Undershoot)情形，否則會導致電源之輸出電壓超過負載組件(如TTL電路其輸出瞬時電壓應介于4.75V至5.25V之間，才不致引起TTL邏輯電路之誤動作)之承受電源電壓而誤動作，進一步造成死機現象。 7. 啟動時間與保持時間 啟動時間為電源供應器從輸入接上電源起到其輸出電壓上升到穩壓范圍內為止的時間，以一輸出為5V的電源供應器為例，啟動時間為從電源開機起到輸出電壓達到4.75V為止的時間。 保持時間為電源供應器從輸入切斷電源起到其輸出電壓下降到穩壓范圍外為止的時間，以一輸出為5V的電源供應器為例，保持時間為從關機起到輸出電壓低于4.75V為止的時間，一般值為17ms或20ms以上，以避免電力公司供電中于少了半周或一周之狀況下而受影響。 8. 其它 在電源具備一些特定保護功能的前提下，還需要進行保護功能測試，如過電壓保護(OVP)測試、短路保護測試、過功保護等
上傳時間： 2013-10-22
上傳用戶：zouxinwang
海明威的著名小說《永別了武器》英漢對照電子書，本人花費幾天時間整理完成，中文和英文均來自互聯網，供大家學習交流之用，不到用于商業用途，若產生法律糾紛不得不承擔任何責任。A FAREWELL TO ARMS
上傳時間： 2014-01-21
上傳用戶：hoperingcong
A kinematically redundant manipulator is a serial robotic arm that has more independently driven joints than are necessary to define the desired pose (position and orientation) of its end-effector. With this definition, any planar manipulator (a manipulator whose end-effector motion is restrained in a plane) with more than three joints is a redundant manipulator. Also, a manipulator whose end-effector can accept aspatialposeisaredundant manipulator ifithas morethan sixindependently driven joints. For example, the manipulator shown in Fig. 1.1 has two 7-DOF ARMS mounted on a torso with three degrees of freedom (DOFs). This provides 10 DOFs for each arm. Since the end-effector of each arm can have a spatial motion with six DOFs, the ARMS are redundant.
標簽： Autonomous Modeling Planning Robots Path
上傳時間： 2020-06-10
上傳用戶：shancjb
該參考設計使用隔離的IGBT柵極驅動器和隔離的電流/電壓傳感器實現了增強的隔離式三相逆變器子系統。所使用的UCC23513柵極驅動器具有6引腳寬體封裝，帶有光學LED模擬輸入，因此可以用作現有光電隔離柵極驅動器的引腳到引腳替換。該設計表明，可以使用用于驅動光隔離柵極驅動器的所有現有配置來驅動UCC23513輸入級。使用AMC1300B隔離放大器和直流母線電壓進行基于同相分流電阻器的電機電流檢測，使用AMC1311隔離放大器進行IGBT模塊溫度檢測。該設計使用C2000?LaunchPad?進行逆變器控制。 特征 三相逆變器功率級，適用于200-480 VAC供電的驅動器，額定輸出電流高達14 ARMS 具有光電模擬輸入和6引腳寬體封裝的增強型隔離式柵極驅動器，可用作光電隔離式柵極驅動器的引腳到引腳替換 柵極驅動器具有高達125°C的寬工作環境溫度，低參數變化，高CMTI和1500 Vdc的額定工作隔離電壓，從而提高了系統的魯棒性 基于增強的隔離式同相分流電阻器的所有三相電流檢測高達25 Apk，過流保護響應<5μs 使用集成放大器的IGBT模塊內部集成的NTC，增強型隔離式DC鏈路電壓感應高達800 V，溫度感應高達120°C 使用C2000 LaunchPad進行逆變器控制
上傳時間： 2020-09-15
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隨著科技發展及工業4.0 進程推進,機械臂應用范圍越來越廣,并演化出各種各樣的機械臂,如碼垛機械臂、焊接機械臂、裝配機械臂以及手術機械臂等。現利用solidworks 進行三維建模,設計制作一款基于stm32f103c8t6 單片機的主從式桌面級機械臂,該機械臂包括一個主動機械臂和一個從動機械臂,采用藍牙傳輸信號方式進行同步運動,并且詳細介紹了該機械臂材料選擇、結構設計、工作原理、組成部分和設計特點。With the development of science and technology and the advancement of Industry 4.0, the application range of the mechanical arm has become wider and wider, and various types of mechanical ARMS, such as palletizing robot ARMS, welding robot ARMS, assembly robot ARMS, and surgical robot ARMS, have been developed. Now using solidworks for 3D modeling, design and manufacture a master-slave desktop-level robot arm based on stm32f103c8t6 single-chip microcomputer. The robot arm includes an active robot arm and a slave robot arm, which uses Bluetooth to transmit signals for synchronous motion. The material selection, structural design, working principle, components and design features of the manipulator are introduced.
標簽： stm32f103c8t6 單片機
上傳時間： 2022-03-27
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