用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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嵌入式智能機器人平臺研究摘 要：針對傳統工業機器人采用的封閉式結構的局限性，在WindowsCE．NET系統基礎上，通過剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能機器人平臺．該智能機器人系統具有移動機器人需要的主要感知模塊，并有豐富的 運動控制接口及驅動模塊．同時 ，設計了多傳感器數據融合 、軌跡規劃、運動控制、無線網絡通信 、圖形人機界面等智 能機器人的測試軟件和應用模塊．該智能機器人平臺具有模塊化、易擴展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實 時性強、可靠性高等優點． 關鍵詞：智能機器人平臺；WindowsCE．NET；實時控制；自主機器人；雙目視覺；語音識別引言(Introduction) 隨著計算機技術 的快 速發展 ，機器 人技術也得 到了飛速發展．然而 ，現有機器人系統在硬件 和軟件 開發方面雖然已經趨于成熟，但依然存在一些問題． 它們的硬件多是專用的，軟件系統也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統…．這些機器人系統 主要 存在以下一些缺點 ： (1)系統的實時性差．機器人控制系統是一個實 時性要求非常高的控制系統，作為一般桌面應用的 Windows和 Linux操作系統很難達到高實時性的要 求． ． (2)開放性 以及擴展性差．常見的機器人控制系 統存在的一個 問題就是 系統 的冗余大、開放性擴展 基金項 目：國家 自然科學基金 資助項 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系統適用于特定的應用 ，不便于在硬件和軟件 上進行擴展和剪裁． (3)軟件的獨立性差．軟件結構及其邏輯結構依 賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統 間移植． (4)缺少友好的人機交互界面． 2 系統概述(System description) 為促進當前智能機器人研究和應用，迫切需要 開發“具有開放式結構 的、模塊化 、標準化 的嵌 入式 智能機器人平臺”．這種智能機器人平臺具
上傳時間： 2022-02-12
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《有機電子學》是2011年科學出版社出版的圖書，作者是黃維，密保秀，高志強。
標簽： 電子學
上傳時間： 2022-02-13
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基于FPGA的紅外熱成像溫度檢測算法研究要#以非制式冷紅外焦平面技術為基礎的非制冷式熱成像儀以其價格低~體積小的優勢s在非接觸式測溫領域得 到廣泛的應用 目前市面上的熱成像儀對溫差的識別非常敏感s但是無法通過從熱成像儀獲得的電信號數據得知目 標的具體溫度 而能夠進行非接觸式測溫的成品熱成像儀不僅價格高昂s而且保密的封裝使得二次開發的難度較大 基于以上問題s本文搭建基于 FPGA 和 MATALB的熱成像系統s得到了一種溫度檢測算法的獲取方法 通過該實驗 方法來取得由電信號轉換為具體溫度的算法及其關鍵系數 實驗結果表明s該溫度算法的誤差較小s在溫度測量預警 系統有較強的工程意義 關鍵詞#紅外熱像儀3FPGA3MATLAB3溫度檢測 中圖分類號#TN211 文獻標識碼#A 國家標準學科分類代碼#510.1
上傳時間： 2022-02-14
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5G通信系統中massive-MIMO-FBMC技術的結合概述摘要為了應對第五代移動通信（5G）中更高數據率和更低時延的需求，大規模MIMO （massive multiple-input multiple-output）技術已經被提出并被廣泛研究。大規模 MIMO技術能大幅度地提升多用戶網絡的容量。而在5G中的帶寬研究方面，特別 是針對碎片頻譜和頻譜靈活性問題，現有的正交頻分多址（Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM）技術不可能應對未來的挑戰，新的波形方案需要 被設計出來?；诖耍現BMC（filter bank multicarrier）技術由于具有比OFDM低 得多的帶外頻譜泄露而被受到重視，并已被標準推進組IMT-2020列為5G物理層 的主要備選方案之一。 本文首先回顧了5G中波形設計方案（主要是FBMC調制）和大規模多天線系 統（即massive MIMO）的現有工作和主要挑戰。然后，簡要介紹了基于Massive MIMO的FBMC系統中的自均衡性質，該性質可以用于減少系統所需的子載波數 目。同時，FBMC中的盲信道跟蹤性質可以用于消除massive MIMO系統中的導頻 污染問題。盡管如此，如何將FBMC技術應用于massive MIMO系統中的誤碼率、 計算復雜度、線性需求等方面仍然不明確，未來更多的研究工作需要在massive MIMO-FBMC方面展開來。 關鍵詞：大規模MIMO；FBMC；自均衡；導頻污染；盲均衡
上傳時間： 2022-02-25
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隨著半導體技術和電子技術的發展，開關電源的體積越來越小、質量越來越輕、效率越來越高、可靠性也越來越優良，被廣泛地運用到了生活中的各個方面。DcDC開關電源是開關電源中非常常用的一種形式，因此，對DCDC開關電源的拓撲結構、反饋電路等相關知識的研究成為了理解開關電源的重要環節。論文分析了推挽式DCDC開關電源的工作原理、效率和優缺點，設計了一款輸出恒定的推挽式DCDC開關電源。論文以T公司的高速PwM控制器Uc3825為核心，給出了DCDC開關電源的結構框圖，詳細設計了控制器、推挽式驅動、整流濾波、反饋控制等電路，討論了變壓器、開關管、整流二極管等選型問題。通過對推挽式DCDC開關電源樣機的測試，結果表明，在輸出功率為100W到30W時，論文設計的樣機的轉換效率可以達到85%以上。開關電源就是通過特定的電路，控制開關管的導通時間和關斷時間，以達到輸出恒定的直流電壓的設備。隨著電子技術的迅猛發展，開關電源涉及到的相關技術也越來越成熟，使得開關電源成為了電子設備中不可或缺的一種供電方式開關電源最早源于二十世紀五十年代的美國，當時，美國為了設計特殊需求的軍用電源，提出了小型、輕量的目標，自此開始，開關電源由于其比傳統的線性電源擁有的優點而廣泛地運用到電子、電氣設備、計算機電源、通信設備等領經過幾十年的不斷進步，開關電源在諸多方面都有了非常大的突破。大功率MOSFET和IGBT等功率器件技術的進步使得開關電源能向著高頻化、大功率的方向發展。軟開關技術可以降低開關損耗和開關噪聲，可以大大提升開關電源的效率，為高頻開關電源的實現提供了可能。平面變壓器和平面電感技術的發展使開關電源的效率可以進一步得到提升，體積也可以大大地減小。有源功率因數校正技術的發展，使開關電源的功率因數得到了很大地提升，既解決了由電路中的非線性負載產生的諧波失真，又提高了開關電源的整機效率
標簽： 開關電源
上傳時間： 2022-03-10
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光學相干層析（Optical Coherence Tomography，OCT成像方法具有高分辨率，非接觸，無損傷等優點，應用前景十分廣闊。但其實用性受到成像速度和穩定性的限制，而成像速度和穩定性主要是受到掃描方式的限制，采用頻域快掃描延遲線可以解決這些問題。本裸題研究日的是為基于頻域快掃描延遲線的不同用途的光學相干層析成像系統中的信號探測電路設計提供理論依據和設計范例，為光學相干層析成像產業化提供參考依據。本文的研究內容主要包括以下幾個方面：（1）研制基于顎域快掃描延遲線參考臂的實用型OCT系統，在理論分析基礎上給出實際OCT系統中信號探測電路主要參數計算依據。（2）通過設計用于高散射介質成像的光源中心波長為1310nm的OCT系統信號探測電路，給出高分辨率，高信噪比OCT系統信號探測電路設計。（3）通過設計用于高吸收介質成像的光源中心波長為820mm的快速OCT系統信號探測電路，給出高成像速度OCT系統信號探測電路設計（4）對OCT系統進行測試，對不同樣品成像，驗證設計的信號探測電路能夠工作。本文中由理論分析得到采用頻域快掃描延遲線的OCT系統信號主要參數的計算公式為探測電路設計提供了理論依據：兩套OCT系統信號探測電路設計及實現不僅為OCT珠寶（珍珠）檢測和眼科檢測的實際應用提供可行性，同時還對不同用途、不回性能側重點的OCT系統信號探測電路設計具有一定的參考價值。關鍵詞光學相干層析：快掃描延遲線：光電探測：電路設計
上傳時間： 2022-03-14
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大學課程 數學物理方法教材 劉連壽 2011年版
上傳時間： 2022-03-14
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如今，隨著人們對安全、節能環保、舒適等性能的持續追求，催生了汽車工業快速發展，尤其是汽車電子及總線技術的快速發展。目前汽車電子化已成為汽車工業發展的趨勢，但是其快速的發展也面臨著挑戰。為了解決應用程序重復開發、移植困難等傳統汽車電子嵌入式軟件開發模式下所產生的問題，AUTOSAR組織應運而生，其為汽車電子產品的開發提供一種標準的、開放的軟件架構體系提升了軟件的質量，降低軟件的開發成本，縮短軟件的開發周期，它是未來汽車電子嵌入式軟件的發展趨勢。本文通過調查目前國際上的各種成熟的 AUTOSAR實現方案，以及通過掌握汽車行業應用較為廣泛的幾類總線協議標準，完成一種基于 AUTOSAR的汽車電子通信協議棧軟件的設計與實現方法，更探索性地將該通信系統基礎軟件集成在車身控制器上，之后搭建通信功能的仿真集成測試環境以對其進行驗證，目的是將其最終用于量產車型項H上。本文的工作內容和成果總結有以下兒點1、分析和掌握 AUTOSAR架構及標準，在此基礎上設計了符合 AUTOSAR通信協議軟件模塊的架構和層次。該通信協議軟件模塊基于CAN總線協議，實現各個COM、PDU Router、CAN NM幾個模塊的接口和內部實現機制，具有良好的移植性與可擴展性2、具體設計并實現了符合 AUTOSAR通信協議棧的基礎軟件模塊，其中包含的基礎軟件模塊有COM、PDU Router，CAN Interface、CAN Driver以及 CAN NM具備了信號發送和接收、信號路由、信號過濾、PDU網關路由、網絡管理控制等功能，具有較高的穩定性、可擴展性和可維護性3、把該通信系統的實現與在汽車電子中的實際應用結合起來，在使用 Freescale的MC9s12XEP100微控制器的車身控制器上搭建集成測試環境，并且具體設計了測試方案及測試用例，完成了該通信系統信號收發、路由及網絡管理控制等功能的集成測試驗證工作。
上傳時間： 2022-03-19
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本書中文版包括“2006-07-01”“2010-04-01”“2012-05-01”“2014-01-01 ”若干個版本，本次上傳為2006版7月第一次印刷。內容簡介《雷達系統導論》（第三版）共分11章，主要內容包括雷達基本原理和方程，現代雷達技術體制，動目標指示和多普勒雷達技術，跟蹤雷達技術，噪聲中信號檢測技術，雷達信號的信息提取技術，雷達雜波特性、雷達波傳播特點等，并詳細介紹了雷達天線、雷達發射機和雷達接收機等分系統技術。本書系統覆蓋了現代雷達的理論與技術，內容系統、完整。每章后都附有大量習題及參考文獻，便于讀者進一步學習和研究。本書可作為高等院校電子工程專業的高年級本科生和研究生參考教材，也可作為相關專業工程技術人員參考用書。作者簡介Skolnik博士：美國國家工程院院士，IEEE會士。擔任美國海軍研究實驗室雷達分部負責人已有30余年，第一個在雷達技術與應用方面獲得IEEE Dennis J.Picard獎章；同時是IEEE Harry鉆石獎，Johns Hopkins大學著名男畢業生獎，以及美國海軍著名文官服務獎的獲得者。目 錄第1章 雷達簡介1.1 基本雷達1.2 雷達方程的簡單形式1.3 雷達框圖1.4 雷達頻率1.5 雷達的應用1.6 雷達的起源參考文獻習題第2章 雷達方程2.1 引言2.2 噪聲中信號的檢測2.3 接收機噪聲和信-噪比2.4 概率密度函數2.5 檢測和虛警概率2.6 雷達脈沖的積累2.7 目標雷達橫截面積2.8 雷達橫截面積的起伏2.9 發射機功率2.10 脈沖重復頻率2.11 天線參數2.12 系統損耗2.13 其他有關雷達方程的考慮參考文獻習題第3章 MTI雷達和脈沖多普勒雷達3.1 引言3.2 延遲線對消器3.3 參差脈沖重復頻率3.4 多普勒濾波器組3.5 數字MTI處理3.6 運動目標檢測器3.7 MTI性能的限制3.8 運動平臺的MTI（AMTI）3.9 脈沖多普勒雷達3.10 其他的多普勒雷達參考文獻習題第4章 跟蹤雷達4.1 用雷達跟蹤4.2 單脈沖跟蹤4.3 圓錐掃描和順序波束轉換4.4 跟蹤精度的限制4.5 低角跟蹤4.6 距離跟蹤4.7 其他有關跟蹤雷達的專題4.8 跟蹤雷達的比較4.9 監視雷達自動跟蹤參考文獻習題第5章 噪聲中的信號檢測...參考文獻習題第6章 雷達信號的信息...
標簽： 雷達
上傳時間： 2022-03-21
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