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在室內(nèi)環(huán)境中可結(jié)合式子母機(jī)器人系統(tǒng)，子機(jī)為一多功能平臺(tái)，可放置各種家庭所需之設(shè)備，而母機(jī)為一輪式機(jī)器人，經(jīng)由兩者的結(jié)合，可提供高機(jī)動(dòng)性與多功能的服務(wù)。在結(jié)合的技術(shù)面，傳統(tǒng)的吸塵器機(jī)器人與充電站之間的導(dǎo)航系統(tǒng)使用紅外線感測(cè)作為依據(jù)，當(dāng)兩者間有障礙物阻擋時(shí)，紅外線感測(cè)器導(dǎo)航系統(tǒng)將會(huì)失效。因此本系統(tǒng)利用聲源方向做為機(jī)器人決定移動(dòng)方向的依據(jù)，由於聲波傳遞的特性，即使在有障礙物的情況下，依然可以有效地偵測(cè)。此外，在移動(dòng)的過(guò)程中，本系統(tǒng)利用光流偵測(cè)法判斷是否遭遇障礙物或是利用Support Vector Machine分類判斷與聲源之間為是否有障礙物的阻隔；若發(fā)現(xiàn)前方有障礙物，則啟動(dòng)避障策略，用有效的方式繼續(xù)往目標(biāo)移動(dòng)。最後，當(dāng)母機(jī)接近子機(jī)時(shí)，可根據(jù)多種紅外線感測(cè)器資訊進(jìn)行子母機(jī)器人的結(jié)合，結(jié)合成功後，母機(jī)將可搭載子機(jī)成為一自由行動(dòng)之機(jī)器人。
標(biāo)簽： 系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-12-19
上傳用戶：mhp0114
mini2440非操作系統(tǒng)下的測(cè)試源碼,包括對(duì)板上所有硬體,介面,記憶體...的測(cè)試源碼.例cmos攝像頭等,都包含在內(nèi).
上傳時(shí)間： 2017-03-14
上傳用戶：woshiayin
本書在高階技術(shù)(尤涉作業(yè)系統(tǒng)核心)方面居崇高位,不少名書也常推薦此書以補(bǔ)不足。本書基本以作業(yè)系統(tǒng)觀念為主，輔以範(fàn)例驗(yàn)證之。讀者群設(shè)定在具備32位元Windows程式經(jīng)驗(yàn)者。
上傳時(shí)間： 2017-04-02
上傳用戶：xaijhqx
以LabVIEW 開發(fā)馬達(dá)控制系統(tǒng)之檢測(cè)平臺(tái)，有用到ccd的控制，是一個(gè)很好的參考資料
上傳時(shí)間： 2017-05-07
上傳用戶：royzhangsz
可實(shí)現(xiàn)MIMO-OFDM系統(tǒng)的adaptive_blind功能，並進(jìn)行了詳細(xì)的測(cè)試
標(biāo)簽： adaptive_blind MIMO-OFDM 系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-12-23
上傳用戶：225588
文件中規(guī)劃進(jìn)行多系統(tǒng)的整合應(yīng)用，包含了～～～ 微型雷達(dá)偵測(cè)系統(tǒng) 熱感紅外線攝影機(jī) 可見光紅外線攝影機(jī) 無(wú)線網(wǎng)路傳輸應(yīng)用 後端警報(bào)管理平臺(tái)
標(biāo)簽： 安防系統(tǒng) 規(guī)畫建議
上傳時(shí)間： 2015-03-18
上傳用戶：戴斗笠的神秘人
隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)在工業(yè)生產(chǎn)與社會(huì)生活中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，對(duì)精度的要求也在不斷提高。日益擴(kuò)展的實(shí)際應(yīng)用需求，不僅對(duì)步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)提出了更高的要求，而且對(duì)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制也提出了更高的要求。雖然步進(jìn)電機(jī)存在很多的優(yōu)點(diǎn)，但是實(shí)際應(yīng)用起來(lái)也有許多的不方便，很大程度上是受到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的限制。步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用必須選用與之匹配的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以滿足電機(jī)對(duì)不同電流大小的要求。而且現(xiàn)在的很多控制器不夠智能化，實(shí)際應(yīng)用中，除了要選用專門的驅(qū)動(dòng)器之外，還要配備一個(gè)控制器，來(lái)發(fā)送一些脈沖，或者調(diào)節(jié)一些步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)。大多數(shù)驅(qū)動(dòng)器都無(wú)法滿足高精度高效控制的需求，這些驅(qū)動(dòng)器沒(méi)能更好的開發(fā)出步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分等方面的潛能。由上述可知，目前常用驅(qū)動(dòng)器缺乏普適性，電流大小無(wú)法滿足不同類型電機(jī)的要求，細(xì)分分辨率不高，斬波頻率不可調(diào)，保護(hù)功能不足，智能化程度不高。 針對(duì)步進(jìn)電機(jī)存在的上述問(wèn)題，本課題設(shè)計(jì)了性能較為優(yōu)越的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。該驅(qū)動(dòng)器采用了恒流驅(qū)動(dòng)與細(xì)分驅(qū)動(dòng)的原理，結(jié)合單片機(jī)與電力電子應(yīng)用技術(shù)，來(lái)提高驅(qū)動(dòng)器的性能。該步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，硬件上包括STM32與LV8726專用芯片組成的控制電路、功率放大電路、光耦隔離電路以及USB轉(zhuǎn)串口的通信電路。軟件上使用VB6.0編寫了驅(qū)動(dòng)器的控制應(yīng)用程序，通過(guò)上位機(jī)實(shí)時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，以提高智能化的程度。 對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的測(cè)試表明，電機(jī)的實(shí)際輸出波形與理論輸出波形接近。優(yōu)化的加速曲線的設(shè)計(jì)，使得電機(jī)在高速啟動(dòng)的時(shí)候，不會(huì)出現(xiàn)失步或者堵轉(zhuǎn)的情況。通過(guò)上位機(jī)的界面，可以實(shí)時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)在各種參數(shù)下運(yùn)行，并實(shí)時(shí)地切換運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)行參數(shù)主要包括步進(jìn)電機(jī)的速度，加速度，步距角細(xì)分，繞組電流，正反轉(zhuǎn)，啟動(dòng)和停止，電流衰減率，上下橋臂切換的死區(qū)時(shí)間等參數(shù)。驅(qū)動(dòng)器除具備以上功能之外，還具備多種保護(hù)功能，如欠壓保護(hù)，過(guò)流保護(hù)，過(guò)溫報(bào)警等功能。該驅(qū)動(dòng)器能夠驅(qū)動(dòng)多種不同類型的步進(jìn)電機(jī)，具有更高的輸出電流，電流無(wú)極可調(diào)，具有更高的細(xì)分分辨率。能夠滿足多場(chǎng)合下，高精度高效的應(yīng)用需求。
標(biāo)簽： stm32 步進(jìn)電機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-05-29
上傳用戶：qdxqdxqdxqdx
超聲波測(cè)距是一種非接觸式的測(cè)量方式，與其它方法相比（如電磁的或光學(xué)的方法），它不受光線、被測(cè)對(duì)象顏色的影響，對(duì)于被測(cè)物處于黑暗、有灰塵、煙霧、電磁干擾、有毒等惡劣的環(huán)境下有一定的適應(yīng)能力。因此，研究超聲波在高精度測(cè)距系統(tǒng)中的應(yīng)用具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。在本文中，首先闡述了超聲波測(cè)距的發(fā)展及應(yīng)用，超聲波傳感器，超聲波測(cè)距的基本原理，超聲波側(cè)距系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)以及如何提高超聲波測(cè)距的精度。然后設(shè)計(jì)一個(gè)小型的超聲波高精度測(cè)距系統(tǒng)，詳細(xì)論述了超聲波測(cè)距系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和工作原理，超聲波發(fā)射與接收一體電路的實(shí)現(xiàn)，單片機(jī)C8051F010的特點(diǎn)以及單片機(jī)的外圍電路和相應(yīng)的集成開發(fā)環(huán)境，以及相關(guān)程序的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：超聲波，單片機(jī)，高精度測(cè)距利用超聲波來(lái)實(shí)現(xiàn)定位是蝙蝠等生物作為防御和捕捉獵物的手段，生物體可以發(fā)射出人們不能聽到的超聲波（20KHz以上的聲波），借助空氣或其它介質(zhì)傳播。通過(guò)捕捉障礙物反射回來(lái)的時(shí)間間隔長(zhǎng)短和反射回來(lái)的信號(hào)強(qiáng)弱來(lái)判斷反射物的類型及距離的遠(yuǎn)近。超聲學(xué)是近年來(lái)發(fā)展十分迅速的一門技術(shù)，人們采用仿真技能，利用超聲波，已應(yīng)用在很多方面。超聲技術(shù)可分為檢測(cè)超聲和功率超聲，作為檢測(cè)用的超聲波顯然屬于檢測(cè)超聲的范疇"。檢測(cè)超聲主要是利用超聲的信息載體作用，即通過(guò)超聲在媒質(zhì)中的傳播、吸收、散射、波形轉(zhuǎn)換等，提取反映媒質(zhì)本身特性或內(nèi)部結(jié)構(gòu)的信息，達(dá)到檢測(cè)媒質(zhì)性質(zhì)、物體形狀或兒何尺寸、內(nèi)部缺陷或結(jié)構(gòu)的目的。利用超聲對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)1回2：超聲波在傳播時(shí)，方向性強(qiáng)，能量易于集中，幾乎沿直線傳播；超聲波能在各種不同媒質(zhì)中傳播，且可傳播足夠遠(yuǎn)的距離；超聲波對(duì)色彩、光照度不敏感，對(duì)外界光線和電磁干擾不敏感，可以用于黑暗、有煙霧或灰塵、電磁干擾強(qiáng)等惡劣的環(huán)境中；超聲波傳感器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，費(fèi)用低，信息處理簡(jiǎn)單可靠，易于小型化和集成化。正因?yàn)槌暡ㄓ兄@些獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)和國(guó)防中越來(lái)越被人們所重視。
標(biāo)簽： 超聲波 高精度測(cè)距系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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超聲波電機(jī)(Ultrasonic Motor)是近二十年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種新原理電機(jī),其原理不同于傳統(tǒng)的電磁型電機(jī),它是利用壓電陶瓷的逆壓電效應(yīng)激發(fā)超聲振動(dòng),借助彈性體諧振放大,通過(guò)摩擦耦合產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng).其顯著特點(diǎn)是低轉(zhuǎn)速、大力矩、可用于直接驅(qū)動(dòng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、電磁兼容性好并具有斷電自鎖等功能,在某些特殊領(lǐng)域內(nèi)已取得了一席之地.超聲波電機(jī)形式多樣,其中縱扭復(fù)合型超聲波電機(jī)的輸出力矩最高能達(dá)到行波型超聲波電機(jī)的十幾倍,且控制性能更好,因此縱扭復(fù)合型超聲波電機(jī)的研究可以便超聲波電機(jī)的應(yīng)用得到進(jìn)一步的拓展.前幾年,輸出力矩大于1Nm的超聲波電機(jī)研究主要集中在日本幾家研究機(jī)構(gòu),國(guó)內(nèi)對(duì)于大力矩高精度電機(jī)的研究幾乎是空白.近幾年,國(guó)內(nèi)紛紛對(duì)具有大力矩輸出特性的縱扭復(fù)合型超聲波電機(jī)展開了研究,浙江大學(xué)、南京航天航空大學(xué)、清華大學(xué)等.該文以具有大力矩輸出的縱扭復(fù)合型超聲波電機(jī)作為研究對(duì)象,對(duì)其摩擦驅(qū)動(dòng)模型、振動(dòng)模態(tài)、摩擦材料的選擇、電機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及優(yōu)化和測(cè)控系統(tǒng)等進(jìn)行了系統(tǒng)全面的研究,并在此基礎(chǔ)上研制了兩套樣機(jī),每套樣機(jī)的最大力矩在10Nm以上,且定位精度達(dá)到0.025度,形成了大力矩高精度縱扭復(fù)合型超聲波電機(jī)的理論和實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ).
上傳時(shí)間： 2013-05-21
上傳用戶：zzbin_2000
電能計(jì)量的精度無(wú)論對(duì)于供電方還是對(duì)于用電方，都非常重要。傳統(tǒng)電能表的精度低，功能單一，不能滿足精度要求和非正弦電路的無(wú)功功率測(cè)量。隨著電力電子裝置等非線性負(fù)載的功率容量和功率密度的不斷增大，他們所產(chǎn)生的諧波已使電網(wǎng)遭受日益嚴(yán)重的污染。在這種情況下，有必要研發(fā)新技術(shù)新設(shè)備。同時(shí)，數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)(DSP)正在迅速發(fā)展，21世紀(jì)將是數(shù)字信號(hào)處理理論與算法的大發(fā)展時(shí)期。 本項(xiàng)目采用ADI于2004年生產(chǎn)的BLACKFIN531 16位定點(diǎn)DSP芯片。針對(duì)目前市場(chǎng)上現(xiàn)行的電能表所存在的缺陷和局限性，研究并設(shè)計(jì)了一種基于DSP BF531芯片的高精度多功能電能表。采用了諸多最新的理論成果，電能計(jì)量精度達(dá)到0.2S級(jí)，諧波測(cè)量精度達(dá)到0.5%。在一定的定義下，無(wú)功測(cè)量方法不但適用于正弦電路，也適用于非正弦電路下的無(wú)功功率測(cè)量。全書共分七章： 第一章、簡(jiǎn)述了電能計(jì)量裝置的發(fā)展和現(xiàn)狀，論證了本課題開發(fā)和研究的必要性和可行性，介紹了高精度多功能電能表的系統(tǒng)方案； 第二章、 討論了電測(cè)系統(tǒng)的測(cè)量原理，設(shè)計(jì)了電能表中的計(jì)量和分析算法； 第三章、 介紹了系統(tǒng)的硬件平臺(tái)和開發(fā)環(huán)境； 第四章、 詳細(xì)給出了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)； 第五章、 分析系統(tǒng)誤差及其校正； 第六章、 介紹系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)； 第七章、 對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試，給出測(cè)試結(jié)果，最后討論、總結(jié)。
上傳時(shí)間： 2013-06-21
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