基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級 BP網(wǎng)。模擬智能機器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小。能實現(xiàn)多個及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點是方法簡單、算法容易實現(xiàn) 。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態(tài)環(huán)境里其它機器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實驗中。取得了理想的效果． 關(guān)鍵詞；BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中，避障軌跡的生成是一個重要的問 題．對于不確定的動態(tài)環(huán)境下的實時避障軌跡生成， 是較為困難的．有關(guān)這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計出來，產(chǎn)生實時的軌跡 生成．文獻113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能為智能機器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡，然而模型在計算上相當(dāng)復(fù) 雜．文獻[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能在動 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時實的避障軌跡生成，并在文獻[5] 中，嚴(yán)格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點逃離問題．并且文獻[63用兩個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來，每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)．它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來發(fā)現(xiàn)下一個機器人位置的無監(jiān)督模 型，然而它卻加倍了計算量，盡管文獻[4，6]提供的 方法能在動態(tài)環(huán)境下，產(chǎn)生時實避障軌跡，但都具有 較慢的運動速度，在快速變化的環(huán)境下不能恰當(dāng)?shù)? 完成動作執(zhí)行，因為機器人要比較好地完成避障動 作，必須不能滯后于障礙物動作變化
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機器人
上傳時間： 2022-02-12
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電子書-FA工業(yè)自動化設(shè)備設(shè)計基礎(chǔ)緒 論 一 目的 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及人們對于產(chǎn)品品質(zhì)的更高追求，越來越多的企業(yè)和 工廠都期望使用大量的自動化設(shè)備和裝置來取代工人繁冗無味的重復(fù)勞動，實現(xiàn) 產(chǎn)品的全部或者部分制造過程的自動化以消除因為人為因素導(dǎo)致的產(chǎn)品質(zhì)量的 不穩(wěn)定性，這就是我們通常所說的“工廠自動化”（Factory Automation,簡稱： FA）。 本文以及后續(xù)系列篇幅介紹的就是為了實現(xiàn)工廠自動化而做的工業(yè)自動化 設(shè)備的設(shè)計基礎(chǔ)知識。本系列文章主要面對的對象是：有志于投身機械設(shè)計行業(yè) 的，具有基本機電知識的大學(xué)生、應(yīng)屆畢業(yè)生以及畢業(yè) 3 年以內(nèi)的初級設(shè)計師（助 理設(shè)計師）。所以本系列文章的主要宗旨是：讓在校大學(xué)生明白學(xué)習(xí)的方向，讓 應(yīng)屆畢業(yè)生能迅速地把學(xué)校學(xué)到的理論知識正確地應(yīng)用到設(shè)計實踐中來，讓助理 設(shè)計師發(fā)現(xiàn)自己的不足之處。本系列文章不會解釋設(shè)計方法學(xué)的問題，凡涉及到 設(shè)計方法學(xué)的問題，煩請諸位自己查閱相關(guān)資料。比如：自頂向下設(shè)計、優(yōu)化設(shè) 計等。所以，在接下來的講解中，本人會盡量使用簡潔、系列的方式，通俗的語 言列舉我們所要表達的內(nèi)容，盡量做到不羅嗦、不重復(fù)，盡量減小諸位的閱讀強 度、節(jié)約大家的時間。所以，我們的口號是“理論聯(lián)系實際”。好了，以下咱們 開始進入工廠自動化設(shè)備的天地中。 注意：本文中所說的自動化設(shè)備主要是大量使用了現(xiàn)代自動化元器件以及自 動化控制系統(tǒng)的各類設(shè)備，與傳統(tǒng)的純機械機構(gòu)組成的設(shè)備有一定的區(qū)別。但是， 也不可盲目的崇拜自動化元器件和現(xiàn)代控制技術(shù)的能力，傳統(tǒng)的機械機構(gòu)仍然是 機械的主要組成部分；與現(xiàn)代自動化器件組成的結(jié)構(gòu)模塊相比較，傳統(tǒng)的機械機 構(gòu)具有非常明顯的簡潔、高效的優(yōu)點；所以，在設(shè)備設(shè)計過程中，只有合理地運 用機構(gòu)和自動化元器件、現(xiàn)代控制技術(shù)才有可能設(shè)計出完美的自動化設(shè)備。由于 機械機構(gòu)學(xué)在 18 世紀(jì)已經(jīng)發(fā)展成熟，而且在大學(xué)的《機械原理》課程中有清晰 的闡述，所以，本文會盡量少的提到機械原理，涉及到的機械原理
標(biāo)簽： 工業(yè)自動化
上傳時間： 2022-02-19
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論文-基于UC3843的反激式開關(guān)電源反饋電路的設(shè)計 摘要 : 介紹了 UC3843 的工作特點 ,利用 UC3843 設(shè)計了反激式開關(guān)穩(wěn)壓電源 ,分析了新型反饋電路的工作過程及優(yōu) 點 ,與傳統(tǒng)方法相比 ,此方法使電源的動態(tài)響應(yīng)更快 ,調(diào)試更簡單。最后提出了反饋電路詳細(xì)的設(shè)計方法 ,仿真結(jié)果證明 了設(shè)計的可行性。 0 引 言 UC3843 是高性能固定頻率電流模式控制器 ,專 為低壓應(yīng)用而設(shè)計 ,廣泛用于 100 W 以下的反激式開 關(guān)電源中。目前大多數(shù)開關(guān)電源都采用離線式結(jié)構(gòu) , 一般從輔助供電繞組回路中通過電阻分壓取樣 ,該反 饋方式的電路簡單 ,但由于反饋不能直接從輸出電壓 取樣 ,沒有隔離 ,抗干擾能力也差 ,所以輸出電壓中仍 有 2 %的紋波 ,對于負(fù)載變化大和輸出電壓變化大的 情況下響應(yīng)慢 ,不適合精度要求較高或負(fù)載變化范圍 較寬的場合[ 1 ] ,為了解決這些問題 ,可以采用可調(diào)式精 密并聯(lián)穩(wěn)壓器 TL431 配合光耦構(gòu)成反饋回路。 1 UC3843 簡介[ 2]
標(biāo)簽： uc3843 開關(guān)電源
上傳時間： 2022-02-23
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這是一本關(guān)于 C 語言的數(shù)組和指針的書。一定有很多人感到納悶：“都哪朝哪代了，還出版 C 語言的書。”C 語言確實是非常陳舊的語言，不過也不可能馬上放棄對它的使用。至少在書店里，C 語言方面的書籍還是汗牛充棟的，其中專門講解指針的書也有很多。既然如此，還有必要舊瓶裝新酒嗎？這才是最應(yīng)該質(zhì)疑的吧。但是，每當(dāng)我看到那些充斥在書店里的 C 語言入門書籍，總會懷疑這些書的作者以前根本沒有使用 C 開發(fā)過大規(guī)模的系統(tǒng)。當(dāng)然，并不是所有書的作者都這樣。指針被認(rèn)為是 C 語言中最大的難點，對它的講解，很多書都搞得像教科書一樣，敘述風(fēng)格雷同，讓人感覺有點裝腔作勢。就連那些指針的練習(xí)題，其中的說明也讓人厭倦。能夠炮制出這樣的書籍，我想一般都得歸功于那些連自己對 C 語言語法都是一知半解的作者。特別是面對那些在封面上堂堂正正地印上“第 2 類信息處理考試”1字樣的書，這種感覺更加強烈。
標(biāo)簽： 指針
上傳時間： 2022-04-11
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《魏斯曼演講圣經(jīng)》是全球頂級商務(wù)溝通大師、世界排名第一的演講教練杰瑞 ? 魏斯曼的經(jīng)典演講著作，是創(chuàng)新工場CEO李開復(fù)鼎力推薦的“全球演講第一書”。在溝通中，語言本身的重要性只占7%，動作比語言更重要。演講者一定要從聽眾出發(fā)，為“你”考慮，用“你”稱呼，用“你”組織你的演講。請記住，演講不是為了成為別人，而是為了做回自己。目錄：各方贊譽 I中文版序商業(yè)演講三部曲 III前 言 演講的歧途與王道 IX引 言 演講者的挑戰(zhàn) 001第一部分 完美演講，從戰(zhàn)勝恐懼開始第1章 抓住演講中最重要的93% 013第2章 與聽眾共情 025第3章 恐懼時，你不要這樣做 037第4章 七大準(zhǔn)備步驟，讓演講得心應(yīng)手 047第5章 相信自己，心態(tài)決定一切 059第二部分 完美演講的三大表達技巧第6章 考慮“ 你 ”，關(guān)注“ 你 ” 073第7章 運用肢體語言，你要做的就是ERA 099第8章 控制抑揚頓挫的聲調(diào) 135第三部分 向演講大師學(xué)習(xí)完美的演講風(fēng)格第9章 做偉大的演說家 167第10章 像奧巴馬一樣去演講 183第11章 PPT，寓繁于簡 203第12章 讓PPT與語言契合在一起 225第13章 構(gòu)建屬于自己的演講金字塔 239結(jié) 語 改變從現(xiàn)在開始 255
標(biāo)簽： 魏斯曼演講
上傳時間： 2022-04-22
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主要內(nèi)容介紹 Allegro 如何載入 Netlist，進而認(rèn)識新式轉(zhuǎn)法和舊式轉(zhuǎn)法有何不同及優(yōu)缺點的分析，透過本章學(xué)習(xí)可以對 Allegro 和 Capture 之間的互動關(guān)係，同時也能體驗出 Allegro 和 Capture 同步變更屬性等強大功能。Netlist 是連接線路圖和 Allegro Layout 圖檔的橋樑。在這裏所介紹的 Netlist 資料的轉(zhuǎn)入動作只是針對由 Capture（線路圖部分）產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro（Layout部分）1． 在 OrCAD Capture 中設(shè)計好線路圖。2． 然後由 OrCAD Capture 產(chǎn)生 Netlist（annotate 是在進行線路圖根據(jù)第五步產(chǎn)生的資料進行編改）。 3． 把產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro（layout 工作系統(tǒng)）。 4． 在 Allegro 中進行 PCB 的 layout。 5． 把在 Allegro 中產(chǎn)生的 back annotate（Logic）轉(zhuǎn)出（在實際 layout 時可能對原有的 Netlist 有改動過），並轉(zhuǎn)入 OrCAD Capture 裏進行回編。
上傳時間： 2022-04-28
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基于STM32的嵌入式語音識別模塊設(shè)計摘要：介紹了一種以ARM 為核心的嵌入式語音識別模塊的設(shè)計與實現(xiàn)。模塊的核心處理單元選用ST公司的基于ARM Cortex—M3內(nèi)核的32位處理器STM32F103C8T6。本模塊以對話管理單元為中心，通過以LD3320芯片為核心的硬件單元實現(xiàn)語音識別功能，采用嵌入式操作系統(tǒng)~c／os—II來實現(xiàn)統(tǒng)一的任務(wù)調(diào)度和外圍設(shè)備管理。經(jīng)過大量的實驗數(shù)據(jù)驗證，本文設(shè)計的語音識別模塊具有高實時性、高識別率、高穩(wěn)定性的優(yōu)點。關(guān)鍵詞：ARM；語音識別；對話管理；LD3320；~,c／os—II引 言服務(wù)機器人以服務(wù)為目的，岡此人們需要一種更方便、更自然、更加人性化的方式與機器人交互，而不再滿足于復(fù)雜的鍵盤和按鈕操作。基于聽覺的人機交互是該領(lǐng)域的一個重要發(fā)展方向 ]。目前主流的語音識別技術(shù)是基于統(tǒng)計模式。然而，由于統(tǒng)計模型訓(xùn)練算法復(fù)雜，運算量大，一般由工控機、PC機或筆記本來完成，這無疑限制了它的運用。嵌入式語音交互已成為目前研究的熱門課題l2 ]。嵌入式語音識別系統(tǒng)和PC機的語音識別系統(tǒng)相比，雖然其運算速度和內(nèi)存容量有一定限制，但它具有體積小、功耗低、可靠性高、投入小、安裝靈活等優(yōu)點，特別適用于智能家居、機器人及消費電子等領(lǐng)域。1 模塊整體方案及架構(gòu)語音識別的基本原理 如圖1所示。語音識別包括
上傳時間： 2022-04-30
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EES軟件中文教程EES 是工程方程解答器的英文字母的首字母縮寫詞。 EES 的基本功能是解代數(shù)方程組。EES 也能解差分方程、 有復(fù)雜變量的方程、 做工程優(yōu)化、 提供線性和非線性回歸并可繪出良好的二維圖形。 EES 的最早版本開發(fā)于 Apple Macintosh 計算機和 Windows 操作系統(tǒng)。這本使用手冊描述了基于 Windows 操作系統(tǒng)的 EES 版本， 包括 Windows 95/98/2000 和 WindowsNT4。EES 和現(xiàn)有的方程組數(shù)值解程序之間有兩個主要的差別。 首先，EES 自動識別和求解必須同時求解的方程組。這個特點簡化了用戶的工作并可使解答器永遠在最佳效率下工作。 其次，EES 提供了很多對工程計算非常有用的內(nèi)置數(shù)學(xué)和熱物性函數(shù)。 例如， EES 中內(nèi)置有蒸汽性質(zhì)表， 根據(jù)任意兩個物性參數(shù)就可通過調(diào)用一個內(nèi)置函數(shù)而獲得其它的物性參數(shù)。 對于大多數(shù)制冷劑 (包括一些新的混合制冷劑 )、氨、甲烷、二氧化碳和很多其它流體，也提供了類似的功能。 空氣性質(zhì)表是內(nèi)置的，很多常用氣體的 psychrometric 函數(shù)和 JANAF 表中的數(shù)據(jù)一樣也是內(nèi)置的。同樣也提供了這些物質(zhì)的遷移性質(zhì)。雖然 EES 中的數(shù)學(xué)函數(shù)和熱物性函數(shù)庫是強大的，但是并不能完全滿足每個用戶的需要。 EES 允許用戶用 3 種方式輸入他 /她自己的函數(shù)關(guān)系式。首先，在 EES 中插入和添加表格數(shù)據(jù)非常方便，這樣列表數(shù)據(jù)可以在方程組的求解過程中直接使用。其次， EES 語言支持用戶用類似于 Pascal和 Fortran 語言編寫的函數(shù)和子程序。 EES 也支持用戶自己用 EES 語言編寫的模塊，這些模塊可以被其他 EES 程序調(diào)用。那些函數(shù)、子程序和模塊可以當(dāng)作文件儲存，當(dāng)啟動 EES 時這些可自動讀取。第三，用任何一種高級語言 (例如 Pascal、C 或者Fortran)編寫的外置函數(shù)和子程序，可以通過使用 Windows 操作系統(tǒng)的動態(tài)連接程序庫的功能而動態(tài)連接到 EES。添加的函數(shù)關(guān)系式的這三種方法為擴展 EES 的功能提供了非常強有力的手段。
標(biāo)簽： ees軟件
上傳時間： 2022-05-09
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需要的下載，很便宜，大家點個贊，留個言吧！有問題在評論區(qū)留言。
上傳時間： 2022-05-24
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全部都是個人珍藏開關(guān)電源書籍，學(xué)習(xí)完不成大牛你們來找我~1、《反激式開關(guān)電源設(shè)計、制作、調(diào)試》_2014年版2、《交換式電源供給器之理論與實務(wù)設(shè)計》3、《精通開關(guān)電源設(shè)計》_2008年版4、《開關(guān)電源的原理與設(shè)計》_2001年版5、《開關(guān)電源故障診斷與排除》_2011年版6、《開關(guān)電源設(shè)計》第2版_2005年版7、《開關(guān)電源設(shè)計與優(yōu)化》_2006年版8、《開關(guān)電源設(shè)計指南》_2004年版9、《開關(guān)電源手冊》第2版_2006年10、《新型開關(guān)電源優(yōu)化設(shè)計與實例詳解》_2006版11、開關(guān)電源專業(yè)英語
標(biāo)簽： 開關(guān)電源
上傳時間： 2022-06-01
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