本文以第六屆全國大學(xué)生智能車競賽為背景 , 介紹了智能賽車控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)和開發(fā)流程。該比賽采用大賽組委會統(tǒng)一指定的由東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司提供的 C 型車模,以 Freescale 半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的 16 位 DSCMC56F8366 為核心控制器,在 CodeWarrior IDE 開發(fā)環(huán)境中進(jìn)行軟件開發(fā),要求賽車在未知道路上沿著黑線以最快的速度完成比賽。整個系統(tǒng)涉及車模機(jī)械結(jié)構(gòu)調(diào)整、傳感器電路設(shè)計(jì)及信號處理、控制算法和策略優(yōu)化等多個方面。為了提高智能賽車的行駛速度和可靠性,對比了不同方案的優(yōu)缺點(diǎn),并結(jié)合 PC 調(diào)試平臺進(jìn)行了大量底層和上層測試 , 最終確定了現(xiàn)有的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和各項(xiàng)控制參數(shù) 。賽車采用模擬攝像頭對賽道進(jìn)行檢測,通過邊緣提取獲得黑線位置,用 PD 方式對舵機(jī)進(jìn)行反饋控制 。 同時通過速度傳感器獲取當(dāng)前速度 , 采用優(yōu)化后的 PID 控制實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)。 關(guān)鍵詞: Freescale ,智能車,攝像頭, PID
標(biāo)簽: 飛思卡爾 大學(xué)生 智能汽車 技術(shù)報(bào)告
上傳時間: 2013-10-27
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PCM9880是一塊PC/104界面的雙端口隔離CAN總線通訊卡,它提供PC與控制器局域網(wǎng)之間的連接。采用高性能的SJA1000控制器和82C250收發(fā)器,每個端口工作的波特率可達(dá)1Mbps。內(nèi)置CAN控制器具有總線仲裁和帶錯誤偵測自動重復(fù)傳輸功能,有效的避免了數(shù)據(jù)丟失,確保了系統(tǒng)的穩(wěn)定。端口采用直接存儲地址映射,加快CAN控制器訪問速度。兩個板載控制器對應(yīng)不同的內(nèi)存地址,應(yīng)此兩路控制器可以同時獨(dú)立工作。卡上還有光電隔離器,能保護(hù)PC和設(shè)備免受接地回路的破壞,大大增強(qiáng)了系統(tǒng)在惡劣環(huán)境下的可靠性。
上傳時間: 2014-01-16
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憑借它在手機(jī)技術(shù)領(lǐng)域的地位、在射頻半導(dǎo)體工藝方面的廣泛知識,飛思卡爾提供了符合IEEE 802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的MC13192射頻數(shù)據(jù)調(diào)制解調(diào)器。這種功能豐富的雙向2.4GHz收發(fā)器帶有一個數(shù)據(jù)調(diào)制解調(diào)器,可在ZigBee™ 技術(shù)應(yīng)用中使用。它還具有一個優(yōu)化的數(shù)字核心,有助于降低MCU處理功率,縮短執(zhí)行周期。4個定時比較器使用一個性能較低、價(jià)格低廉的MCU,從而能夠降低成本。廣泛的中斷維修服務(wù)使軟件開發(fā)更具靈活性。PF IC和MCU之間使用串行外圍接口(SPI)連接,從而使用戶能夠使用飛思卡爾龐大產(chǎn)品系列中的任何一種MCU。連接質(zhì)量和電源檢測可為組網(wǎng)和維護(hù)提供必要的數(shù)據(jù)。MC13192提供的特性包括: ◆ 根據(jù)IEEE 802.15.4標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì),采用ZigBee™ 技術(shù) ◆ 全頻譜編碼和譯碼 ◆ 經(jīng)濟(jì)高效的CMOS設(shè)計(jì)幾乎不需要外部組件 ◆ 可編程的時鐘,供基帶MCU使用 ◆ 標(biāo)準(zhǔn)的4線SPI ◆ 擴(kuò)展的范圍性能(使用外部低噪音放大器(LNA)功率放大器) ◆ 可編程的輸出功率,通常為0 dB ◆ 超低功耗模式 ◆ 7條GPIO線路
標(biāo)簽: 手機(jī) 射頻 半導(dǎo)體工藝 方面
上傳時間: 2014-01-13
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憑借它在手機(jī)技術(shù)領(lǐng)域的地位、在射頻半導(dǎo)體工藝方面的廣泛知識,飛思卡爾提供了符合IEEE 802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的MC13192射頻數(shù)據(jù)調(diào)制解調(diào)器。這種功能豐富的雙向2.4GHz收發(fā)器帶有一個數(shù)據(jù)調(diào)制解調(diào)器,可在ZigBee™ 技術(shù)應(yīng)用中使用。它還具有一個優(yōu)化的數(shù)字核心,有助于降低MCU處理功率,縮短執(zhí)行周期。4個定時比較器使用一個性能較低、價(jià)格低廉的MCU,從而能夠降低成本。廣泛的中斷維修服務(wù)使軟件開發(fā)更具靈活性。PF IC和MCU之間使用串行外圍接口(SPI)連接,從而使用戶能夠使用飛思卡爾龐大產(chǎn)品系列中的任何一種MCU。
標(biāo)簽: 手機(jī) 射頻 半導(dǎo)體工藝 方面
上傳時間: 2013-12-23
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a) 參考《TMS320LF240x DSP結(jié)構(gòu)、原理及應(yīng)用》,弄清TMS320LF2407的定時器功能。 b) 測試定時器Timer1,周期中斷0.1秒,并控制燈D2閃爍時間為Ts c) 單步運(yùn)行程序,觀察發(fā)光二極管D2的發(fā)光情況。 d) 程序裝入片外,按“RUN”觀察發(fā)光二極管D2的發(fā)光情況。
上傳時間: 2014-12-06
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200讀寫器的電路板、單片機(jī)程序、USB接口驅(qū)動程序、函數(shù)動態(tài)庫全部自主開發(fā),把復(fù)雜的IC卡認(rèn)證讀寫過程集成-—轉(zhuǎn)化為更簡單的函數(shù)調(diào)用操作,即使是從未接觸過一卡通開發(fā)的軟件開發(fā)人員,寫起程序來也毫無困難,一般的記數(shù)、扣費(fèi)操作,只需一個讀卡、一個寫卡、一個蜂鳴器響聲的函數(shù),就可以輕松完成對卡的操作
上傳時間: 2016-04-17
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《Java手機(jī)程式設(shè)計(jì)入門》/王森 書號:29014 頁數(shù):約 492 頁 ISBN:957-200-527-8 出版日期:2001年08月25日 出版廠商:知城數(shù)位科技股份有限公司 訂價(jià):380 第一章 Java 2 Micro Edition概論陣 第二章 Java程式設(shè)計(jì)簡介陣 第三章 撰寫您的第一個手機(jī)程式陣 第四章 在實(shí)體機(jī)器上執(zhí)行MIDlet陣 第五章 J2ME Wireless Toolkit陣 第六章 Motorola A6288手機(jī)程式開發(fā)陣 第七章 JBuilder MobileSet陣 第八章 MIDP for Palm 第九章 MIDlet的事件處理陣 第十章 MIDP圖形使用者介面程式設(shè)計(jì)陣 第十一章 MIDP圖形處理陣 第十二章 MIDP資料庫程式設(shè)計(jì)陣 第十三章 MIDP網(wǎng)路程式設(shè)計(jì)陣 附錄A MID其他參考資源總整理陣 附錄B Motorola J2ME SDK
標(biāo)簽: 29014 Java 2001 ISBN
上傳時間: 2016-12-01
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Xilinx is disclosing this Specification ? 第 1 章“EMIF 概述”,概述 Texas Instruments EMIF。 ? 第 2 章“Virtex-II 系列或 Spartan-3 FPGA 到 EMIF 的設(shè)計(jì)”描述將 TI TMSC6000 EMIF 連接到 Virtex?-II 系列或 Spartan?-3 FPGA 的實(shí)現(xiàn)。 ? 第 3 章“Virtex-4 FPGA 到 EMIF 的設(shè)計(jì)” 描述將 TI TMS320C64x EMIF 連接到 Virtex-4 FPGA 的實(shí)現(xiàn)。 ? 第 4 章“參考設(shè)計(jì)” 提供參考設(shè)計(jì)的目錄結(jié)構(gòu)和參考設(shè)計(jì)文件的鏈接。 ? 附錄 A “Virtex-4 ISERDES 樣本代碼” 提供 Virtex-4 實(shí)現(xiàn)的樣本代碼列表。 ? 附錄 B “EMIF 寄存器域描述” 定義 TI DSP 寄存器域。 ? 附錄 C “相關(guān)參考文件” 提供相關(guān)文檔的鏈接
標(biāo)簽: Specification disclosing Xilinx EMIF
上傳時間: 2016-12-06
上傳用戶:litianchu
本代碼為編碼開關(guān)代碼,編碼開關(guān)也就是數(shù)字音響中的 360度旋轉(zhuǎn)的數(shù)字音量以及顯示器上用的(單鍵飛梭開 關(guān))等類似鼠標(biāo)滾輪的手動計(jì)數(shù)輸入設(shè)備。 我使用的編碼開關(guān)為5個引腳的,其中2個引腳為按下 轉(zhuǎn)輪開關(guān)(也就相當(dāng)于鼠標(biāo)中鍵)。另外3個引腳用來 檢測旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)步數(shù)的檢測端。引腳分別為a,b,c b接地a,c分別接到P2.0和P2.1口并分別接兩個10K上拉 電阻,并且a,c需要分別對地接一個104的電容,否則 因?yàn)榫幋a開關(guān)的觸點(diǎn)抖動會引起輕微誤動作。本程序不 使用定時器,不占用中斷,不使用延時代碼,并對每個 細(xì)分步數(shù)進(jìn)行判斷,避免一切誤動作,性能超級穩(wěn)定。 我使用的編碼器是APLS的EC11B可以參照附件的時序圖 編碼器控制流水燈最能說明問題,下面是以一段流水 燈來演示。
標(biāo)簽: 代碼 編碼開關(guān)
上傳時間: 2017-07-03
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CAN總線是汽車上應(yīng)用最廣泛的車載網(wǎng)絡(luò)總線,具有實(shí)時性強(qiáng)、可靠性高、成本低等優(yōu)點(diǎn)。鑒于此,介紹了一種利用飛思卡爾系列單片機(jī)MC9S12XS128作為控制器,利用其內(nèi)部的MSCAN模塊、CAN收發(fā)器TJA1040等外圍元件進(jìn)行CAN總線通信節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)。該設(shè)計(jì)能夠?qū)崿F(xiàn)CAN總線數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收,可應(yīng)用于汽車及其他各種CAN總線通信系統(tǒng)。CAN bus is the most widely used on-board network bus in automobiles. It has the advantages of realtime, high reliability and low cost. In view of this,this paper introduces the design of CAN bus communication node by using Freescale MC9S12XS128 as controller,using its internal MSCAN module,CAN transceiver TJA1040 and other peripheral components. This design can realize the sending and receiving of CAN bus data,and can be used in automobile and other CAN bus communication systems.
上傳時間: 2022-03-27
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