移動機器人是機器人研究領(lǐng)域中重要的一個分支，智能移動機器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測與轉(zhuǎn)換等專業(yè)技術(shù)為一體，跨計算’機、自動控制、機械、電子等多學(xué)科，成為當(dāng)前智能機器人研究的重點之一。路徑規(guī)劃是移動機器人研究的一個基本而又極其重要的課題。靈活有效的路徑規(guī)劃算法能夠幫助機器人適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境，大大提高機器人的應(yīng)用領(lǐng)域，尤其是使移動機器人具備自動識別環(huán)境的能力，能在未知環(huán)境下完成一定的工作。 本文的主要任務(wù)是以LEGO Technic組件為本體，重新設(shè)計一個控制器，并據(jù)此研究移動機器人的避障和路徑規(guī)劃策略。為滿足移動機器人避障的實時性、準(zhǔn)確性要求，需要有一個功能完善的硬件平臺，實現(xiàn)信息采集、處理以及避障的策略。本文設(shè)計了一套移動機器人控制器，該控制器以DSP TMS320F2407A為核心，輔之以相應(yīng)的外圍電路、傳感器、人機交互、串行通信和電源等模塊。車體動力學(xué)實驗及避障實驗結(jié)果驗證了本文所設(shè)計的控制器的性能。 在對移動機器人的避障策略的研究過程中，采用了基于虛擬力場法的位置閉環(huán)控制方法，這種方法簡化了傳統(tǒng)避障方法的數(shù)學(xué)運算過程，提高了機器人對障礙物的反應(yīng)速度。最后，設(shè)計了一套實驗系統(tǒng)，進(jìn)行相應(yīng)的避障方法實驗。結(jié)果表明，所設(shè)計的控制器能夠完成基本的實時避障功能。
標(biāo)簽： DSP 移動機器人 控制系統(tǒng)設(shè)計
上傳時間： 2013-06-30
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電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)是集節(jié)能、環(huán)保、安全為一體的前沿技術(shù)，是未來車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展方向。本文研究了電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成和工作原理，自主研發(fā)設(shè)計了一套電動助力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，并進(jìn)行實車試驗。 控制系統(tǒng)中采用了基于ARM7TDMI—S內(nèi)核的高性能芯片LPC2131芯片(EasyARM2131開發(fā)板)進(jìn)行控制器設(shè)計，分析和選擇了系統(tǒng)的控制策略，完成了控制器的硬件和軟件設(shè)計。系統(tǒng)的控制策略中采用了折線改進(jìn)型助力曲線助力方式和模糊與數(shù)字PID相結(jié)合的控制方法，并進(jìn)行相關(guān)補償控制的分析；硬件設(shè)計過程中采用了抗干擾技術(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，完成了信號采集和處理電路、電機驅(qū)動電路、電源電路以及故障診斷等電路設(shè)計；軟件設(shè)計采用了結(jié)構(gòu)化的沒計思想，完成了包括控制系統(tǒng)主程序、A/D采集子程序、車速和發(fā)動機信號的采集子程序、電機PWM控制驅(qū)動子程序以及故障診斷和信息顯示子程序的設(shè)計，并在扭矩信號處理程序中應(yīng)用容錯技術(shù)進(jìn)行了軟件冗余優(yōu)化設(shè)計。 本文對自主開發(fā)設(shè)計的EPS控制系統(tǒng)進(jìn)行了實車試驗和結(jié)果分析，試驗結(jié)果表明，本文所設(shè)計的基于ARM的汽車電動助力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)在轉(zhuǎn)向輕便性、穩(wěn)定性和可靠性等方面性能良好，完全滿足設(shè)計要求。
標(biāo)簽： ARM 汽車 控制系統(tǒng) 電動助力轉(zhuǎn)向
上傳時間： 2013-07-21
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交流電動機是一個多變量、高階、強耦合的非線性系統(tǒng)，不象直流電機那樣易于控制轉(zhuǎn)矩，采用矢量控制技術(shù)可解決傳統(tǒng)交流調(diào)速的難題，使交流電機可以按直流電機的控制規(guī)律來進(jìn)行控制，而無傳感器矢量控制技術(shù)由于可以省去速度傳感器，使相應(yīng)的交流調(diào)速系統(tǒng)變得簡便、廉價和可靠，所以成為當(dāng)前研究的熱點，本論文工作就是這方面的一個嘗試。 論文首先介紹了矢量控制技術(shù)的基本理論。對感應(yīng)電動機在三相靜止坐標(biāo)系下強耦合和互感變參數(shù)的數(shù)學(xué)模型，通過坐標(biāo)變換，導(dǎo)出感應(yīng)電機在兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型，然后將同步坐標(biāo)系按轉(zhuǎn)子磁場定向，實現(xiàn)了對轉(zhuǎn)子磁鏈和轉(zhuǎn)矩的分別控制，從而可以按直流電機的控制規(guī)律來控制交流電機。 其次，論文基于同步軸系下的感應(yīng)電動機電壓磁鏈方程式，提出了一種感應(yīng)電動機按轉(zhuǎn)子磁場定向的矢量控制方法，利用在同步軸系中T軸電流的誤差信號實現(xiàn)對電機速度的估算，這種速度估算方法結(jié)構(gòu)簡單，有一定的自適應(yīng)能力。同時在該無傳感器矢量控制系統(tǒng)中，由于采用了經(jīng)典的PI調(diào)節(jié)器，使得控制系統(tǒng)更為簡單易行。 論文利用MATLAB建立了該無傳感器矢量控制系統(tǒng)的仿真模型。為提高系統(tǒng)的適應(yīng)性和仿真結(jié)果的準(zhǔn)確性，仿真模型采用了標(biāo)么值系統(tǒng)，并考慮了控制周期和采樣信號周期對仿真結(jié)果的影響。討論了離散控制引起的相位補償問題，使仿真結(jié)果更接近實際工程系統(tǒng)。 最后，通過仿真進(jìn)一步驗證了本文提出的無傳感器矢量控制系統(tǒng)的正確性和可行性，也證明了速度估計模型對速度估計準(zhǔn)確，且對參數(shù)的變化有較強的魯棒性。
標(biāo)簽： 無傳感器 矢量控制系統(tǒng) 速度
上傳時間： 2013-06-02
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礦用隔爆饋電開關(guān)是煤礦井下配電系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，作為配電開關(guān)，用于含有瓦斯或煤塵等爆炸危險環(huán)境的礦井中，控制和保護(hù)低壓供電網(wǎng)絡(luò)。其性能好壞直接影響著煤礦井下的生產(chǎn)安全和生產(chǎn)效率，而目前國內(nèi)饋電開關(guān)普遍存在集成度低、可靠性差、智能監(jiān)控水平低等缺點。 本課題將嵌入式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)應(yīng)用到饋電開關(guān)中，通過對礦山供電系統(tǒng)工作原理、真空饋電開關(guān)工作原理以及基于EasyARM2200(Philips LPC2210為處理器、ARM7為內(nèi)核)嵌入式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究，實現(xiàn)了總體網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的設(shè)計和智能饋電開關(guān)控制系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計；通過對嵌入式實時操作系統(tǒng)的移植、嵌入式TCP/IP協(xié)議棧的實現(xiàn)和移植以及基于C/S模式下的套接字編程等的研究和分析，完成了監(jiān)控主機與嵌入式系統(tǒng)的通信軟件和保護(hù)控制算法的應(yīng)用程序的編寫，從而實現(xiàn)了礦井地面監(jiān)控主機與井下嵌入式系統(tǒng)饋電開關(guān)的快速通信，解決了地面監(jiān)控主機對井下饋電回路及電氣開關(guān)的遠(yuǎn)程智能監(jiān)控的難題，最終設(shè)計出一套集實時保護(hù)控制和遠(yuǎn)程監(jiān)控功能于一身的智能型饋電開關(guān)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。 實驗結(jié)果表明：在嵌入式系統(tǒng)端的通信軟件和監(jiān)控主機端的通信軟件的驅(qū)動下，實現(xiàn)了嵌入式系統(tǒng)與監(jiān)控主機的快速遠(yuǎn)程通信，通信速度快、可靠性高、可視化效果好，完全滿足了監(jiān)控系統(tǒng)的快速通信要求。 本課題的研究成果為工業(yè)控制領(lǐng)域提供了一個開放式、全分布、可互操作性的通信控制平臺，為提高煤礦井下設(shè)備的遠(yuǎn)程智能監(jiān)控水平和安全操控系數(shù)提供了新的解決方法，為地面監(jiān)控系統(tǒng)實現(xiàn)更大規(guī)模、更深層次地對井下電氣設(shè)備的集中控制、分散管理奠定了理論和實踐基礎(chǔ)。
標(biāo)簽： ARM 嵌入式網(wǎng)絡(luò) 中的應(yīng)用 控制系統(tǒng)
上傳時間： 2013-06-25
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·作者: (日)松井信行著、王棣棠譯 ISBN: 9787030080004 ， 7030080009 出版社: 科學(xué)出版社 出版日期: 2000-01 內(nèi)容提要 ：本套叢書系引進(jìn)歐姆出版社原版翻譯版權(quán)出版的中文版系列。基本涵蓋了應(yīng)用電子技術(shù)進(jìn)行機械控制這一新興學(xué)科的全部知識。內(nèi)容簡潔、精練、重點突出、注重基本概念和基本原理的闡述。目
上傳時間： 2013-07-20
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·摘 要:在PLC步進(jìn)電機控制中，輸入到其線圈組中的脈沖數(shù)或脈沖頻率可控制步進(jìn)電機的角位移和速度。以三菱的FX2系列為例，討論了步進(jìn)電機的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)。[著者文摘]
標(biāo)簽： PLC 驅(qū)動控制 步進(jìn)電機
上傳時間： 2013-08-05
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CC1101 是集FSK/ASK/OOK/MSK調(diào)制方式于一體的高功率、性能 收發(fā)模塊。它提供擴展硬件支持實現(xiàn)信息包處理、數(shù)據(jù) 緩沖、群發(fā)射、空閑信道評估、鏈接質(zhì)量指示和無線喚 醒，可以采用曼徹斯特編碼進(jìn)行調(diào)制解調(diào)它的數(shù)據(jù)流。 性能優(yōu)越并且易于應(yīng)用到你的產(chǎn)品設(shè)計中，它可以應(yīng)用在 RT-001-CC1101 315/433/868/915MHz ISM/SRD頻段的系統(tǒng)中，它可以應(yīng)用在比如消費類電子產(chǎn)品、自動抄表系統(tǒng)、 雙向防盜器等等。 該型號最大的有點在于模塊內(nèi)部采用大功率PA及LNA架構(gòu)，且采用電子開關(guān)及控制線路根據(jù)客戶 的需求達(dá)到遠(yuǎn)距離傳輸數(shù)據(jù)。發(fā)射功率可通過外部電源來設(shè)置，最大發(fā)射功率可以達(dá)到1W。超遠(yuǎn)距 離方案應(yīng)用的最佳選擇。 1.1 基本特性 ●省電模式下，低電流損耗 ●方便投入應(yīng)用 ●高效的串行編程接口 ●工作溫度范圍：﹣40℃～＋85℃ ●工作電壓：1.8~ 3.6 Volts. ●有效頻率：300-348Mhz, 400-464Mhz,800-928Mhz ●靈敏度高、輸出功率高且可編程
標(biāo)簽： FSK-CC 1101 大功率 收發(fā)模塊
上傳時間： 2013-11-11
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摘要：文章介紹了單片機控制系統(tǒng)溫度“數(shù)字化”的概念，描述了溫度“數(shù)字化”與“數(shù)字處理”的—般方法的過程與系-e3Ui案，闡述了一種新穎溫度“數(shù)字化”的思路與方法并歸納了這種方法的主要特點。關(guān)鍵詞：溫度；數(shù)字化；數(shù)字處理
標(biāo)簽： quot 單片機 控制系統(tǒng) 溫度
上傳時間： 2013-11-05
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自從盛群半導(dǎo)體公司成立以來，即致力于單片機產(chǎn)品的設(shè)計與開發(fā)。雖然盛群半導(dǎo)體提供給客戶各式各樣的半導(dǎo)體芯片，但其中單片機仍是盛群的主要關(guān)鍵產(chǎn)品，未來盛群半導(dǎo)體仍將繼續(xù)擴展單片機產(chǎn)品系列完整性與功能性。通過長期累積的單片機研發(fā)經(jīng)驗與技術(shù)，盛群半導(dǎo)體能為各式各樣的應(yīng)用范圍開發(fā)出高性能且低價位的單片機芯片。此系列中的HT48RA0-2/HT48CA0-2和HT48RA0-1/HT48CA0-1專為遙控控制應(yīng)用所設(shè)計，并集成了載波發(fā)生器。HT48RA1/HT48CA1、HT48RA3/HT48CA3和HT48RA5/HT48CA5也同樣專為遙控控制應(yīng)用設(shè)計，但是他們?nèi)萘扛螅貏e適合用于多功能遙控器的應(yīng)用。盛群的遙控型單片機提供客戶絕佳的產(chǎn)品方案，大大地為顧客提升他們產(chǎn)品的功能，當(dāng)設(shè)計者使用盛群所開發(fā)出的各式開發(fā)工具時，更可減少產(chǎn)品開發(fā)周期并大大的增加他們的產(chǎn)品附加價值。 為了使用者閱讀方便，本手冊分成三部份。關(guān)于一般的單片機的規(guī)格信息可在第一部份中找到。與單片機程序相關(guān)的信息，如指令集、指令定義和匯編語言編譯偽指令，可在第二部份找到。第三部份則是關(guān)于盛群半導(dǎo)體的開發(fā)工具有關(guān)如何安裝和使用的相關(guān)信息。 希望使用遙控型單片機的盛群半導(dǎo)體客戶，通過這本手冊，能以一種簡單、有效、且完整的方法，實現(xiàn)他們在單片機上的各種應(yīng)用。由于盛群半導(dǎo)體將單片機規(guī)格、程序規(guī)劃和開發(fā)工具等信息結(jié)合在一本使用手冊上，預(yù)期客戶將可充分利用盛群半導(dǎo)體各種單片機的特性，獲取最大的產(chǎn)品優(yōu)勢。盛群半導(dǎo)體也歡迎客戶提供寶貴的意見和建議，以作為我們未來的改進(jìn)參考。
上傳時間： 2013-11-23
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電梯控制系統(tǒng)的工作原理和基本要求 電梯控制系統(tǒng)的工作原理是：當(dāng)某層有要梯信號輸入時，呼梯信號鎖存系統(tǒng)將要梯信號鎖存，待單片機查詢到要梯信號后，根據(jù)要梯信號的位置(即樓層數(shù))和電梯所處的位置，決定電梯運行方向，并啟動電梯到要梯層停梯、開門，待乘客進(jìn)入電梯關(guān)門后，再根據(jù)乘客要求把乘客送到目的層。
標(biāo)簽： 用單片機 電梯控制系統(tǒng)
上傳時間： 2013-10-30
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