該文詳細(xì)分析了履帶式機(jī)器人的受力特點, 提出了一種適于進(jìn)行控制器設(shè)計的履帶機(jī)器人模型, 并在此基礎(chǔ)上, 按照反饋線性化的思想, 提出了一種履帶式機(jī)器人穩(wěn)定路徑跟蹤控制器的設(shè)計方法, 同時給出了方法的非奇異條件。該文提出的控制系統(tǒng)模型和路徑跟蹤方法, 為履帶式機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計提供了理論依據(jù)。
標(biāo)簽：
機(jī)器人
分
制器設(shè)計
反饋線性
上傳時間：
2016-06-10
上傳用戶：alan-ee
