基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢(shì)能 場(chǎng)原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過(guò)比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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壓電材料由于其力電耦合特性，能有效地將機(jī)械能與電能進(jìn)行轉(zhuǎn)換，于是人們將其作為激勵(lì)/傳感器廣泛地應(yīng)用于各類工程領(lǐng)域。壓電材料常常與受控柔性結(jié)構(gòu)粘接成一體，作為傳感器以及激勵(lì)器，以達(dá)到抑制受控結(jié)構(gòu)振動(dòng)的目標(biāo)。因此，研究壓電智能結(jié)構(gòu)的振動(dòng)以及振動(dòng)控制有重要的科學(xué)意義和實(shí)用價(jià)值本文基于壓電材料與宿主結(jié)構(gòu)之間的力電耦合特性，推導(dǎo)了拉普拉斯變換形式卜的壓電智能梁結(jié)構(gòu)的阻抗矩陣，并基于阻抗矩陣研究如何建立壓電智能梁結(jié)構(gòu)的頻率響應(yīng)數(shù)值模型以及由此模型計(jì)算系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的方法，本文還研究了速度負(fù)反饋控制器作用下壓電梁的控制系統(tǒng)性能：PPF控制器下不同系統(tǒng)輸入時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能；不同控制器參數(shù)下，控制系統(tǒng)的效果。計(jì)算結(jié)果表明，本文模型能有效地與各種控制策略相結(jié)合，研究壓電梁的振動(dòng)控制問(wèn)題。最后，本文還嘗試由阻抗矩陣模型建立系統(tǒng)的TF控制模型，對(duì)于單個(gè)矩陣元素，此方法能在指定頻域內(nèi)得到很好的近似模型，對(duì)于由許多單元組成的壓電梁，本文方法得到的結(jié)果能識(shí)別部分階頻率，因此需要進(jìn)一步研究。振動(dòng)是大自然中最普遍的現(xiàn)象，在現(xiàn)實(shí)的工業(yè)工程及實(shí)際生活中，人們常常遇到各種與振動(dòng)有關(guān)的問(wèn)題。譬如，我們常用的各種音響設(shè)備、醫(yī)療超聲檢測(cè)設(shè)備、雷達(dá)等設(shè)備及設(shè)施中，就利用了振動(dòng)含有積極意義的一方面；另一方面，機(jī)床的劇烈振動(dòng)導(dǎo)致工件的加工精度達(dá)不到要求、飛機(jī)機(jī)翼的顫振、飛機(jī)輪船等振動(dòng)噪聲過(guò)大導(dǎo)致乘客感到不舒適等則是振動(dòng)消極一面的具體體現(xiàn)。為此，人們常常對(duì)這些設(shè)備的系統(tǒng)模型進(jìn)行分析、研究，以期對(duì)振動(dòng)進(jìn)行控制：一方面提高起積極作用的振動(dòng)的強(qiáng)度或?qū)⑵淇刂圃谌藗兿Ｍ某潭壬希毫硪环矫姹M可能地將起消極作用的振動(dòng)削弱，達(dá)到不影響工業(yè)生產(chǎn)及生活的效果
標(biāo)簽： 阻抗法
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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近年頻繁出現(xiàn)的霧霾天氣，加深了人們對(duì)肺癌的關(guān)注，迫切需要一種能對(duì)肺癌高危人群進(jìn)行早期篩查和檢測(cè)的儀器。卟啉類化合物能與氣體中的某些分子發(fā)生明顯的顯色反應(yīng)，該方法能有效地檢測(cè)出肺癌呼出氣體中的標(biāo)志物。軟件系統(tǒng)是各類儀器功能實(shí)現(xiàn)的前提。針對(duì)肺癌檢測(cè)，本文基于ARMI設(shè)計(jì)開發(fā)了一套嵌入式肺癌呼吸氣體檢測(cè)軟件系統(tǒng)。結(jié)合軟件工程開發(fā)的相關(guān)技術(shù)思想，通過(guò)需求分析，在嵌入式Lnux平臺(tái)下對(duì)軟件系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)，最終軟件系統(tǒng)能通過(guò)串口正常控制LED燈、氣泵、電磁閥等硬件設(shè)備，還能通過(guò)圖像采集設(shè)備實(shí)現(xiàn)視頻監(jiān)控和圖像采集功能，并合理協(xié)調(diào)下位機(jī)微控制系統(tǒng)各部件的運(yùn)作時(shí)間，最終實(shí)現(xiàn)了肺癌檢測(cè)系統(tǒng)的軟硬件一體化，實(shí)現(xiàn)了肺癌氣體檢測(cè)系統(tǒng)從進(jìn)氣到檢測(cè)到結(jié)果處理全套控制功能。文章最后對(duì)軟件系統(tǒng)進(jìn)行了相應(yīng)測(cè)試。文章主要內(nèi)容包括以下幾點(diǎn)：①結(jié)合下位機(jī)微控制系統(tǒng)的氣路設(shè)計(jì)，從用戶角度采用統(tǒng)一建模語(yǔ)言與用例圖對(duì)嵌入式系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)進(jìn)行需求分析與模型建設(shè)②搭建嵌入式 Linux系統(tǒng)環(huán)境并對(duì)其構(gòu)架進(jìn)行剖析，完成系統(tǒng)開發(fā)核心的接口驅(qū)動(dòng)程序—視頻傳輸驅(qū)動(dòng)程序和串口驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行設(shè)計(jì)。③以α t-Creator作為開發(fā)平臺(tái)，對(duì)系統(tǒng)中氣體富集模塊，氣體檢測(cè)模塊，圖像處現(xiàn)模塊，氣體吹掃模塊進(jìn)行了開發(fā)設(shè)計(jì)，并對(duì)各模塊的控制流程與核心技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)描述①在6410目標(biāo)板上搭建Linu系統(tǒng)環(huán)境，并移植交叉編譯后的肺癌檢測(cè)系統(tǒng)控制軟件。針對(duì)第二章中提出的開發(fā)需求對(duì)系統(tǒng)軟件設(shè)置相應(yīng)的測(cè)試用例，完成系統(tǒng)軟件測(cè)試得出測(cè)試結(jié)果。
上傳時(shí)間： 2022-03-31
上傳用戶：XuVshu
資源較大，分為3個(gè)部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全書共分8章。第1章，概論。是本書的總綱，主要介紹了機(jī)器人的由來(lái)與發(fā)展、定義、分類及機(jī)器人技術(shù)的研究?jī)?nèi)容等。第2章，機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理。主要講述工業(yè)機(jī)器人的組成，主要技術(shù)參數(shù)，人手臂作用機(jī)能初步分析及工業(yè)機(jī)器人的手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)等原理結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。第3章，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)。先后介紹了齊次坐標(biāo)與動(dòng)系位姿矩陣、齊次變換等基本概念，在對(duì)機(jī)器人的位姿分析的基礎(chǔ)上，較為深入地介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程建立的方法與步驟。第4章，機(jī)器人傳感器技術(shù)。首先介紹了機(jī)器人常用傳感器的分類、要求及選擇，然后較為深入地介紹了機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器原理等。第5章，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)。先后介紹了機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和新型驅(qū)動(dòng)技術(shù)原理及結(jié)構(gòu)。第6章，機(jī)器人控制技術(shù)。主要講述工業(yè)機(jī)器人控制方式分類、機(jī)器人位置控制、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、力（力矩）控制、智能控制技術(shù)及其應(yīng)用等內(nèi)容。第7章，機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例。首先介紹了機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基本方法，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)介紹了“昆山1號(hào)6軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)”和“MT-R智能型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)”過(guò)程的方法與步驟。第8章，機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。重點(diǎn)介紹了工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、微型機(jī)器人和仿人機(jī)器人等在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減；作為研究生用書時(shí)，部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深。書中有關(guān)*號(hào)的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識(shí)面內(nèi)容。
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-04-07
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資源較大，分為3個(gè)部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全書共分8章。第1章，概論。是本書的總綱，主要介紹了機(jī)器人的由來(lái)與發(fā)展、定義、分類及機(jī)器人技術(shù)的研究?jī)?nèi)容等。第2章，機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理。主要講述工業(yè)機(jī)器人的組成，主要技術(shù)參數(shù)，人手臂作用機(jī)能初步分析及工業(yè)機(jī)器人的手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)等原理結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。第3章，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)。先后介紹了齊次坐標(biāo)與動(dòng)系位姿矩陣、齊次變換等基本概念，在對(duì)機(jī)器人的位姿分析的基礎(chǔ)上，較為深入地介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程建立的方法與步驟。第4章，機(jī)器人傳感器技術(shù)。首先介紹了機(jī)器人常用傳感器的分類、要求及選擇，然后較為深入地介紹了機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器原理等。第5章，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)。先后介紹了機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和新型驅(qū)動(dòng)技術(shù)原理及結(jié)構(gòu)。第6章，機(jī)器人控制技術(shù)。主要講述工業(yè)機(jī)器人控制方式分類、機(jī)器人位置控制、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、力（力矩）控制、智能控制技術(shù)及其應(yīng)用等內(nèi)容。第7章，機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例。首先介紹了機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基本方法，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)介紹了“昆山1號(hào)6軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)”和“MT-R智能型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)”過(guò)程的方法與步驟。第8章，機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。重點(diǎn)介紹了工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、微型機(jī)器人和仿人機(jī)器人等在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減；作為研究生用書時(shí)，部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深。書中有關(guān)*號(hào)的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識(shí)面內(nèi)容。
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-04-07
上傳用戶：ttalli
資源較大，分為3個(gè)部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全書共分8章。第1章，概論。是本書的總綱，主要介紹了機(jī)器人的由來(lái)與發(fā)展、定義、分類及機(jī)器人技術(shù)的研究?jī)?nèi)容等。第2章，機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理。主要講述工業(yè)機(jī)器人的組成，主要技術(shù)參數(shù)，人手臂作用機(jī)能初步分析及工業(yè)機(jī)器人的手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)等原理結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。第3章，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)。先后介紹了齊次坐標(biāo)與動(dòng)系位姿矩陣、齊次變換等基本概念，在對(duì)機(jī)器人的位姿分析的基礎(chǔ)上，較為深入地介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程建立的方法與步驟。第4章，機(jī)器人傳感器技術(shù)。首先介紹了機(jī)器人常用傳感器的分類、要求及選擇，然后較為深入地介紹了機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器原理等。第5章，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)。先后介紹了機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和新型驅(qū)動(dòng)技術(shù)原理及結(jié)構(gòu)。第6章，機(jī)器人控制技術(shù)。主要講述工業(yè)機(jī)器人控制方式分類、機(jī)器人位置控制、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、力（力矩）控制、智能控制技術(shù)及其應(yīng)用等內(nèi)容。第7章，機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法與實(shí)例。首先介紹了機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)基本方法，在此基礎(chǔ)上詳細(xì)介紹了“昆山1號(hào)6軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)”和“MT-R智能型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)”過(guò)程的方法與步驟。第8章，機(jī)器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。重點(diǎn)介紹了工業(yè)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、微型機(jī)器人和仿人機(jī)器人等在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用。本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當(dāng)刪減；作為研究生用書時(shí)，部分章節(jié)應(yīng)適當(dāng)加深。書中有關(guān)*號(hào)的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識(shí)面內(nèi)容。
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-04-07
上傳用戶：kingwide
本書除緒論外共十三章，包括機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析、平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析，平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)、凸輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)、齒輪機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)、輪系及其設(shè)計(jì)、其他常用機(jī)構(gòu)、機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案的擬定、平面機(jī)構(gòu)的力分析、平面機(jī)構(gòu)的平衡、機(jī)器勸機(jī)械效率、機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)及其速度波動(dòng)的調(diào)節(jié)、計(jì)算機(jī)在機(jī)構(gòu)分析和綜合中的應(yīng)用。此外，書末還附有各章思考題和習(xí)題以及常用的圖表。
標(biāo)簽： 機(jī)械原理
上傳時(shí)間： 2022-05-14
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電子產(chǎn)品的設(shè)計(jì)一般先從功能框圖開始，然后細(xì)化到原理圖，還要經(jīng)過(guò)很復(fù)雜和繁瑣的調(diào)試驗(yàn)證過(guò)程，最終才能完成。為了驗(yàn)證原理圖的正確性，都要焊接實(shí)驗(yàn)板（樣板），或使用易于插件的“面包板”，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都必須正確和可靠，連接或焊接過(guò)程都是細(xì)致而耗時(shí)的工作，在器件很多時(shí)幾乎是不可能完成的任務(wù)，而每次調(diào)整都要打樣，耗時(shí)長(zhǎng)而成本高，在設(shè)計(jì)集成電路時(shí)更是如此，急需在制造之前驗(yàn)證集成電路的功能。這種現(xiàn)實(shí)需要就迫使人們想用他辦法來(lái)解決。 根據(jù)電路理論，人們可以建立起節(jié)點(diǎn)方程和回路方程，通過(guò)解這些方程組成的方程組就可以得到結(jié)果，也就是說(shuō)可以通過(guò)計(jì)算來(lái)獲得電路的工作情況。但包含電感、電容等器件的電路形成的是一組微分方程組，人工計(jì)算依然是累人的活，而計(jì)算機(jī)則可以大展身手，通過(guò)其強(qiáng)大的存儲(chǔ)、計(jì)算和圖形顯示能力就能輕松完成，很快得到結(jié)果。基于這種思想，人們開發(fā)出電路仿真軟件，通過(guò)快速的仿真，代替耗時(shí)且累人的反復(fù)調(diào)測(cè)，提高設(shè)計(jì)速度和效率，也節(jié)省了時(shí)間和成本。最早、最出色的仿真軟件就是SPICE。SPICE是Simulation Program with Integrated Circuits Emphasis的縮寫，由美國(guó)加利福尼亞大學(xué)伯克利(Berkeley)分校的電工和計(jì)算機(jī)科學(xué)系開發(fā)，骨干是Ron Rohrer和Larry Nagel，開始是使用FORTRAN語(yǔ)言設(shè)計(jì)的仿真軟件，用于快速可靠地驗(yàn)證集成電路中的電路設(shè)計(jì)以及預(yù)測(cè)電路的性能。第一個(gè)版本SPICE1于1971年推出，通過(guò)圍繞晶體管建立電流和電壓變量來(lái)仿真電路的行為，稱為模擬仿真或電路級(jí)仿真，且只能模擬100個(gè)晶體管的電路。1975年SPICE2發(fā)布，開始正式實(shí)用化，1983年發(fā)布的SPICE2G.6在很長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)都是工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，它包含超過(guò)15000條FORTRON語(yǔ)句，運(yùn)行于多種中小型計(jì)算機(jī)上。1985年SPICE3推出，轉(zhuǎn)為用C語(yǔ)言開發(fā)，易于運(yùn)行于UNIX工作站，還增加了圖形后處理工具和原理圖工具，提供了更多的器件模型和分析功能。在1988年SPICE被定為美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。Spice仿真器采用修改的節(jié)點(diǎn)分析法來(lái)建立電路方程組，提供非線性直流分析，非線性瞬態(tài)分析（實(shí)域分析）和線性小信號(hào)分析（頻域分析）等。其中瞬態(tài)分析是最費(fèi)時(shí)的驗(yàn)證方法，通常是利用數(shù)值積分法把非線性微分方程變成一組代數(shù)方程組，然后用高斯消去法來(lái)求解，因?yàn)檫@些線性方程僅僅在積分時(shí)刻點(diǎn)是有效的，而隨著仿真器進(jìn)展到下一個(gè)積分步長(zhǎng)，積分方法必須重復(fù)來(lái)得到新的線性方程組，如果信號(hào)變化得特別快，積分步長(zhǎng)應(yīng)該取得非常小以便積分方法能收斂到正確的解，因此瞬態(tài)分析需要大量的數(shù)學(xué)操作。隨著SPICE的發(fā)布，其他一些機(jī)構(gòu)也加入研究行列，更有一些軟件供應(yīng)商也看中這個(gè)商機(jī)，紛紛推出基于SPICE3的各種商業(yè)軟件，如XSPICE、PSPICE、ISSPICE、T-SPICE、HSPICE等等，功能更強(qiáng)，更方便使用，使SPICE成為電子電路仿真的主流軟件，一些軟件公司也是通過(guò)SPICE相關(guān)軟件得到發(fā)展，并逐漸成為現(xiàn)在的EDA軟件公司，成為知識(shí)創(chuàng)造財(cái)富的實(shí)例。因?yàn)镾PICE仿真需要相關(guān)的元器件仿真模型庫(kù)，還催生了依靠提供器件模型為生的公司和個(gè)人，但中國(guó)人都樂(lè)于奉獻(xiàn)，沒(méi)錢當(dāng)然不會(huì)買，這種公司在中國(guó)是無(wú)法存在的（http://www.aeng.com/spicemodeling.asp ）。SPICE軟件也有一定局限性，有些電路無(wú)法仿真或仿真時(shí)因不能收斂而失敗，特別是用于數(shù)模混合電路及脈沖電路時(shí)尤其如此。就算通過(guò)仿真，最終還是要通過(guò)實(shí)際制作電路板調(diào)試和驗(yàn)證，仿真只是使這個(gè)過(guò)程大大縮短，次數(shù)大大減少，也就降低了成本。軟件能提高效率和降低成本，所以就有相應(yīng)的價(jià)值，但中國(guó)人的人工費(fèi)低廉而有的是時(shí)間，干得好干得快才讓人討厭，軟件在中國(guó)也就不值錢了。
上傳時(shí)間： 2022-05-25
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自1995年美國(guó)推出世界上第一臺(tái)Unimate型機(jī)器人以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量在世界范圍內(nèi)不斷增長(zhǎng)，焊接從一開始就是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最重要的領(lǐng)域之一，焊接機(jī)器人能顯著提高焊接質(zhì)量和工作效率，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本和對(duì)工人操作技術(shù)的要求，它的廣泛應(yīng)用和國(guó)產(chǎn)化、產(chǎn)業(yè)化，對(duì)實(shí)現(xiàn)我國(guó)在21世紀(jì)前半葉成為世界制造強(qiáng)國(guó)的目標(biāo)具有非常重要的意義。本文針對(duì)一臺(tái)6R焊接機(jī)器人，系統(tǒng)分析了其動(dòng)力學(xué)性能和結(jié)構(gòu)特性。首先運(yùn)用D-H方法，建立了該機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解、求解了機(jī)器人的雅可比矩陣；對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析：利用Robotic Toolbox和IMatlab編程實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)可視化仿真，直觀地反映了機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量與末端位姿矩陣之間的關(guān)系，為機(jī)器人的三維圖形仿真提供了參考；利用Matiab/Simulink建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真模型，編制了相應(yīng)的Matlabi算程序，通過(guò)動(dòng)力學(xué)仿真，得到了運(yùn)動(dòng)過(guò)程中機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的變化曲線，為合理選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)、軸承等關(guān)鍵零部件以及機(jī)器人的實(shí)時(shí)和最優(yōu)控制提供了依據(jù)針對(duì)機(jī)器人操作機(jī)的機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)器人關(guān)鍵承載部件進(jìn)行了分析和簡(jiǎn)化，建立了關(guān)鍵承載部件的有限元分析模型，選取了最危險(xiǎn)的受力狀況作為分析工況，對(duì)各部件進(jìn)行了靜力分析，得到了各部件的應(yīng)力和位移分布，獲得了各部件的最大變形，對(duì)機(jī)器入局部剛度進(jìn)行了評(píng)價(jià)。
標(biāo)簽： 工業(yè)機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-05-30
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摘要：隨薦電力電子設(shè)備、交直流電弧爐和電氣化鐵道等非線性、沖擊性負(fù)荷的大量接入電網(wǎng)，引起了電網(wǎng)無(wú)功功率不足、電壓波動(dòng)與閃變、三相供電不平衡以及電壓電流波形畸變等其它一系列電能質(zhì)景問(wèn)題，并嚴(yán)重威脅著電力系繞的安全穩(wěn)定運(yùn)行。首先，本文介紹了無(wú)功功率的基本概念，介紹了無(wú)功功率對(duì)電力系統(tǒng)的影響以及無(wú)功補(bǔ)償?shù)淖饔茫⒃敱M的閘述了國(guó)內(nèi)外無(wú)功補(bǔ)償裝置的歷史以及現(xiàn)狀。其次，本文詳細(xì)分析了靜止無(wú)功補(bǔ)償器（SVC）和靜止無(wú)功發(fā)生器（SVC）的基本結(jié)構(gòu)，控制方法和工作原理，以及各自優(yōu)特點(diǎn)。并且闡述了它們的工作特性。再次，本文著重進(jìn)行了對(duì)SVG型靜止無(wú)功補(bǔ)償器提高系統(tǒng)電壓的理論研究。利用MATLAB/SIMLINK仿真軟件對(duì)SVG工作方式及利用SVG動(dòng)態(tài)提高系統(tǒng)電壓的原理進(jìn)行仿真研究。并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了全面外析VRe，本完成了（利t功補(bǔ)t控制器的設(shè)計(jì)，該控a器a系統(tǒng)硬件上采用了由STC生產(chǎn)的STCIOFO8X單片機(jī)作為主控制器。采用ATT7022作為電能檢測(cè)芯片，實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)參數(shù)的精確深樣與計(jì)算，在系統(tǒng)軟件上采用品剛管控制投切電容器，實(shí)現(xiàn)了電容器的快速，無(wú)弧的投切。采用全中文液品顯示界面實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)運(yùn)行狀況.關(guān)；無(wú)，SVG，svc，STC10FO8X隨著現(xiàn)代電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展，大量大功率、非線性負(fù)荷的接入電網(wǎng)中，使得電網(wǎng)供電質(zhì)量受到了嚴(yán)重的威脅。特別是一些像電弧爐、軋機(jī)、整流橋等非線性和沖擊性負(fù)荷的大量使用是導(dǎo)致電能質(zhì)量惡化的最主要來(lái)源，造成了一系列嚴(yán)重的影響理想狀態(tài)的電力供應(yīng)要求頻率為50Hz，電壓幅值穩(wěn)定在額定值的標(biāo)準(zhǔn)正弦波形。在三相電網(wǎng)供電系統(tǒng)中，A，B.C三相電壓電流的幅值大小相等、相位差依次落后120度。但當(dāng)電力用戶的各種用電裝置接入電力系統(tǒng)后，電力供應(yīng)由理想的電力供應(yīng)變成了電壓電流偏離這種狀態(tài)的非理想狀態(tài)。電網(wǎng)中的許多用電負(fù)荷都具有低功率因數(shù)、非線性、不平衡性和沖擊性的特征，這些特征嚴(yán)重地危害著電網(wǎng)的電力供應(yīng)，可表現(xiàn)在：電壓值跌落或浪涌、各次諧波含量大、電壓波形發(fā)生閃變、電壓電流波形失真等，這樣便出現(xiàn)了電能質(zhì)量問(wèn)題。實(shí)際電網(wǎng)中的電能質(zhì)量問(wèn)題主要表現(xiàn)如下：
標(biāo)簽： 電力系統(tǒng) 無(wú)功補(bǔ)償器
上傳時(shí)間： 2022-06-17
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