雙足步行機(jī)器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機(jī)器人，是移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域中一類(lèi)重要的仿生系統(tǒng)。雙足步行機(jī)器人作為一種移動(dòng)式機(jī)器人，它與輪式，履帶式機(jī)器人相比有許多優(yōu)點(diǎn)與優(yōu)越性。由于雙足步行機(jī)器人的行走具有獨(dú)特的適應(yīng)性和擬人性，其行走控制成為當(dāng)今研究的熱點(diǎn)。步行運(yùn)動(dòng)模式與運(yùn)動(dòng)控制是影響雙足步行機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步的重要問(wèn)題，也是雙足步行機(jī)器人成功而有效地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定步行的理論基礎(chǔ)和技術(shù)關(guān)鍵。本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人步行模式生成與步行控制相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了研究，并在虛擬現(xiàn)實(shí)的實(shí)驗(yàn)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機(jī)器人步行運(yùn)動(dòng)模式生成。本文對(duì)雙足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了簡(jiǎn)化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機(jī)器人步行模式生成的簡(jiǎn)化模型。設(shè)計(jì)了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對(duì)雙足步行機(jī)器人前向行走，側(cè)向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。對(duì)于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點(diǎn)，本文采用了七次多項(xiàng)式插值，分兩階段對(duì)具有雙腳支撐期的步行運(yùn)動(dòng)的腰部運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了期望的運(yùn)動(dòng)模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制系統(tǒng)。本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人腿部逆模型求解問(wèn)題，提出一種基于小腦模型連接控制網(wǎng)絡(luò)CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制方法。機(jī)器人腿部正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型采用Denavit-Hartenberg方法進(jìn)行建模，在建立雙足步行機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于CMAC的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用兩個(gè)CMAC直接控制機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)CMAC逆模型控制器分別逼近步行機(jī)器人支撐腿與擺動(dòng)腿的逆模型，實(shí)現(xiàn)了對(duì)腰部運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境的雙足步行機(jī)器人行走控制實(shí)驗(yàn)。
標(biāo)簽： 雙足步行機(jī)器人系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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本設(shè)計(jì)通過(guò)采用單片機(jī)控制液晶屏進(jìn)行車(chē)速里程表的設(shè)計(jì)，能夠有效降低車(chē)速里程表的電源功率損耗，從而降低了能源消耗，使電瓶的使用時(shí)間更加長(zhǎng)久.本課題對(duì)于車(chē)速里程表的技術(shù)發(fā)展具有非常重要的意義。本設(shè)計(jì)主要完成了以AT89C52為核心的數(shù)字顯示式車(chē)速里程表的研制。硬件電路設(shè)計(jì)，繪制出控制系統(tǒng)電路原理圖、繪制出控制系統(tǒng)PCB圖；軟件設(shè)計(jì)，繪制出軟件流程圖、編寫(xiě)并調(diào)試軟、硬件.FC總線作為中行擴(kuò)展總線，它的推出為新一代單片機(jī)設(shè)計(jì)帶來(lái)了極大的方便，有利于系統(tǒng)設(shè)計(jì)的模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化，而AT89C52作為ATMEL公司新一代8位COMS微處理器，擁有8K字節(jié)的可編程存儲(chǔ)器和可擦除只讀存儲(chǔ)器。PCF8566是真正的不需要外圍器件即可工作的LCD驅(qū)動(dòng)器，加上二總線rC數(shù)據(jù)傳輸結(jié)構(gòu)使其與微控制器的連線也減至最低，因而最大限度地減少了顯示系統(tǒng)的開(kāi)銷(xiāo)由本設(shè)計(jì)可以看出單片機(jī)控制系統(tǒng)MCU在電子產(chǎn)品設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)中的作用越來(lái)越重要。該產(chǎn)品的研制推動(dòng)了微處理器在汽車(chē)儀表行業(yè)中的應(yīng)用速度，同時(shí)該產(chǎn)品同時(shí)該產(chǎn)品具有很好的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力和廣闊的應(yīng)用前景。
上傳時(shí)間： 2022-06-20
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一． eMMC的概述eMMC (Embedded MultiMedia Card) 為MMC協(xié)會(huì)所訂立的內(nèi)嵌式存儲(chǔ)器標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格，主要是針對(duì)手機(jī)產(chǎn)品為主。eMMC的一個(gè)明顯優(yōu)勢(shì)是在封裝中集成了一個(gè)控制器， 它提供標(biāo)準(zhǔn)接口并管理閃存， 使得手機(jī)廠商就能專注于產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的其它部分，并縮短向市場(chǎng)推出產(chǎn)品的時(shí)間。這些特點(diǎn)對(duì)于希望通過(guò)縮小光刻尺寸和降低成本的NAND供應(yīng)商來(lái)說(shuō)，具有同樣的重要性。二． eMMC的優(yōu)點(diǎn)eMMC目前是最當(dāng)紅的移動(dòng)設(shè)備本地存儲(chǔ)解決方案，目的在于簡(jiǎn)化手機(jī)存儲(chǔ)器的設(shè)計(jì)，由于NAND Flash 芯片的不同廠牌包括三星、KingMax、東芝(Toshiba) 或海力士(Hynix) 、美光(Micron) 等，入時(shí)，都需要根據(jù)每家公司的產(chǎn)品和技術(shù)特性來(lái)重新設(shè)計(jì)，過(guò)去并沒(méi)有哪個(gè)技術(shù)能夠通用所有廠牌的NAND Flash 芯片。而每次NAND Flash 制程技術(shù)改朝換代，包括70 納米演進(jìn)至50 納米，再演進(jìn)至40 納米或30 納米制程技術(shù)，手機(jī)客戶也都要重新設(shè)計(jì)， 但半導(dǎo)體產(chǎn)品每1 年制程技術(shù)都會(huì)推陳出新， 存儲(chǔ)器問(wèn)題也拖累手機(jī)新機(jī)種推出的速度，因此像eMMC這種把所有存儲(chǔ)器和管理NAND Flash 的控制芯片都包在1 顆MCP上的概念，逐漸風(fēng)行起來(lái)。eMMC的設(shè)計(jì)概念，就是為了簡(jiǎn)化手機(jī)內(nèi)存儲(chǔ)器的使用，將NAND Flash 芯片和控制芯片設(shè)計(jì)成1 顆MCP芯片，手機(jī)客戶只需要采購(gòu)eMMC芯片，放進(jìn)新手機(jī)中，不需處理其它繁復(fù)的NAND Flash 兼容性和管理問(wèn)題，最大優(yōu)點(diǎn)是縮短新產(chǎn)品的上市周期和研發(fā)成本，加速產(chǎn)品的推陳出新速度。閃存Flash 的制程和技術(shù)變化很快，特別是TLC 技術(shù)和制程下降到20nm階段后，對(duì)Flash 的管理是個(gè)巨大挑戰(zhàn)，使用eMMC產(chǎn)品，主芯片廠商和客戶就無(wú)需關(guān)注Flash 內(nèi)部的制成和產(chǎn)品變化，只要通過(guò)eMMC的標(biāo)準(zhǔn)接口來(lái)管理閃存就可以了。這樣可以大大的降低產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的難度和加快產(chǎn)品上市時(shí)間。eMMC可以很好的解決對(duì)MLC 和TLC 的管理， ECC 除錯(cuò)機(jī)制(Error Correcting Code) 、區(qū)塊管理(BlockManagement)、平均抹寫(xiě)儲(chǔ)存區(qū)塊技術(shù) (Wear Leveling) 、區(qū)塊管理（ Command Managemen）t，低功耗管理等。eMMC核心優(yōu)點(diǎn)在于生產(chǎn)廠商可節(jié)省許多管理NAND Flash 芯片的時(shí)間，不必關(guān)心NAND Flash 芯片的制程技術(shù)演變和產(chǎn)品更新?lián)Q代，也不必考慮到底是采用哪家的NAND Flash 閃存芯片，如此， eMMC可以加速產(chǎn)品上市的時(shí)間，保證產(chǎn)品的穩(wěn)定性和一致性。
標(biāo)簽： emmc
上傳時(shí)間： 2022-06-20
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這是一個(gè)衡量通信速度的參數(shù)。它表示每秒鐘傳送的bit的個(gè)數(shù)。例如300波特表示每秒鐘發(fā)送300個(gè)bit，當(dāng)我們提到時(shí)鐘周期時(shí)，我們就是指波特率例如如果協(xié)議需要4800波特率，那么時(shí)鐘是4800Hz，這意味著串口通信在數(shù)據(jù)線上的采樣率為4800Hz，通常電話線的波特率為14400，28800和36600，波特率可以遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于這些值，但是波特率和距離成反比。串行口每秒發(fā)送或接收數(shù)據(jù)的碼元數(shù)為傳碼，單位為波特，也叫波特率，若發(fā)送或接收一位數(shù)據(jù)所需時(shí)間為T(mén)，則波特率為1/T，相應(yīng)的發(fā)送或接收時(shí)鐘為1/T Hz。發(fā)送和接收設(shè)備的波特率應(yīng)一致。位同步是實(shí)現(xiàn)收發(fā)雙方的碼元同步，由數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的同步控制電路實(shí)現(xiàn)。發(fā)送端由發(fā)送時(shí)鐘的定時(shí)脈沖對(duì)數(shù)據(jù)序列取樣再生，接收端由接收時(shí)鐘的定時(shí)脈沖對(duì)接收數(shù)據(jù)序列取樣判斷，恢復(fù)原來(lái)的數(shù)據(jù)序列。因此，接收時(shí)鐘和發(fā)送時(shí)鐘必須同頻同相，這是由接收端的定時(shí)提取和鎖相環(huán)電路實(shí)現(xiàn)的。傳碼率與位同步必須同時(shí)滿足。否則，接收設(shè)備接收不到有效信息
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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第一章引言目前基于單片微機(jī)的語(yǔ)音系統(tǒng)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，如電腦語(yǔ)音鐘、語(yǔ)音型數(shù)字萬(wàn)用表、手機(jī)話費(fèi)查詢系統(tǒng)、排隊(duì)機(jī)、監(jiān)控系統(tǒng)語(yǔ)音報(bào)警以及公共汽車(chē)報(bào)站器等等。本文作者用Flash單片機(jī)ANT89C51和錄放時(shí)間達(dá)90%的數(shù)碼語(yǔ)音芯片ISD2590設(shè)計(jì)了一套智能語(yǔ)音錄放系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了譜音的分段錄取、組合回放，整段錄取.循環(huán)播放，通過(guò)軟件修改可以實(shí)現(xiàn)很多場(chǎng)合的應(yīng)用。第二章ISD2590語(yǔ)音芯片本系統(tǒng)采用關(guān)國(guó)ISD公司的ISD2590芯片，ISD2500系列具有抗斷電、音質(zhì)好，使用方便等優(yōu)點(diǎn)。它的最大特點(diǎn)在于片內(nèi)E2PROM容量為480K（1400系列為128K），所以錄放時(shí)間長(zhǎng)；有10個(gè)地址輸入端（1400系列僅為8個(gè)），尋址能力可達(dá)1024位；最多能分600段；設(shè)有OVF（溢出）端，便于多個(gè)器件級(jí)聯(lián)。2.1內(nèi)部框圖圖2-1為ISD2590芯片的內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖。錄音時(shí)，語(yǔ)音信號(hào)從MIC，MICREF（17，18）引聊輸入，經(jīng)過(guò)一個(gè)前置放大器放大，該放大器的增益由AGC（Auto Gain Control，19）引腳所接的器件的伯控制。經(jīng)放大的信號(hào)從ANAOUT腳輸出，經(jīng)過(guò)阻容注被后ANAIN進(jìn)入芯片內(nèi)部。然后經(jīng)過(guò)放大和濾波后存入EEPROM陣列中，放音時(shí)，在正確的時(shí)序控制的前提下，聲音信號(hào)將從EEPROM中經(jīng)濾波放大后從SP+，SP一中輸出。
標(biāo)簽： 89c51 單片機(jī) isd2590 語(yǔ)音芯片
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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電力電子技術(shù)的發(fā)展使電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)擺脫了常規(guī)兩電平逆變器拓?fù)涞南拗疲姍C(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與多電平逆變器的結(jié)合成了新的思路。多電平逆變器的輸出電平數(shù)多，因此其輸出波形更好，在大容量交流調(diào)速系統(tǒng)中優(yōu)勢(shì)明顯。作為多電平逆變器的研究基礎(chǔ)，三電平逆變器應(yīng)用最為廣泛，而其中首選的是二極管鉗位型三電平逆變器。因此采用二極管鉗位型三電平逆變器驅(qū)動(dòng)PMSM的模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)作為研究對(duì)象。在PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，位置與轉(zhuǎn)速的檢測(cè)是非常重要的，一般采用的方法是通過(guò)機(jī)械傳感器來(lái)進(jìn)行測(cè)量，但這種測(cè)量方法在實(shí)際應(yīng)用中有很多缺陷，會(huì)降低電機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，同時(shí)會(huì)增加成本。而無(wú)速度傳感器技術(shù)是通過(guò)檢測(cè)電機(jī)中的電流或電壓，來(lái)對(duì)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速和位置信息進(jìn)行估計(jì)，這種技術(shù)省略了常規(guī)使用的機(jī)械傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)電機(jī)系統(tǒng)的高精度、高動(dòng)態(tài)性能的控制。因此PMSM的無(wú)速度傳感器控制技術(shù)成為了近些年的研究熱點(diǎn)。主要研究?jī)?nèi)容分為以下幾個(gè)方面：（1）基于同一Pl轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，設(shè)計(jì)三電平逆變器驅(qū)動(dòng)PMSM模型預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，與兩電平逆變器驅(qū)動(dòng)PMSMMPTC系統(tǒng)對(duì)比，并對(duì)兩個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行性能進(jìn)行對(duì)比分析。（2）為進(jìn)一步提高系統(tǒng)響應(yīng)性能，克服未知負(fù)載轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)、增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性，設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器，進(jìn)而得到將負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器和基于冪函數(shù)滑模轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器相結(jié)合的復(fù)合控制器。（3）設(shè)計(jì)基于分?jǐn)?shù)階滑模觀測(cè)器的PMSMMPCC系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的快速準(zhǔn)確估計(jì)。
標(biāo)簽： 逆變器 驅(qū)動(dòng) pmsm
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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[導(dǎo)讀]從能耗角度來(lái)看，消費(fèi)類(lèi)電子產(chǎn)品和工業(yè)設(shè)備從傳統(tǒng)的AC馬達(dá)過(guò)渡到體積更小、更為高效的BLDC馬達(dá)具有重大意義，但設(shè)計(jì)BLDC控制算法的復(fù)雜性阻止了工程師們實(shí)現(xiàn)這種過(guò)渡的積極性。關(guān)鍵詞：馬達(dá)設(shè)計(jì)FOCBLDC控制技術(shù)從手機(jī)中的小型振動(dòng)馬達(dá)到家用洗衣機(jī)和空調(diào)中使用的更復(fù)雜的馬達(dá)，馬達(dá)已成為消費(fèi)領(lǐng)域中的日常裝置。馬達(dá)同樣也是工業(yè)領(lǐng)域中的一個(gè)重要組成部分，在很多應(yīng)用中廣泛運(yùn)用，如驅(qū)動(dòng)風(fēng)扇、泵等各種機(jī)械設(shè)備。這些馬達(dá)的能量消耗是非常巨大的：研究表明，僅在中國(guó)，馬達(dá)所消耗的能源占工業(yè)總能耗的60%至70%，其中風(fēng)扇和泵所消耗的能源占中國(guó)整體功耗的近四分之一。盡管這個(gè)數(shù)字在其他國(guó)家可能沒(méi)那么高，但降低電子系統(tǒng)中的馬達(dá)能耗已在全球成為必須優(yōu)先考慮的議題。一個(gè)多世紀(jì)以來(lái)，傳統(tǒng)的交流（AC）馬達(dá)已被廣泛使用。交流馬達(dá)是設(shè)計(jì)最簡(jiǎn)單的感應(yīng)馬達(dá)，但他們卻造成了大量能源的浪費(fèi)。這是因?yàn)榻涣黢R達(dá)只輸出恒定速度，不能隨工作條件的變化進(jìn)行自適應(yīng)。現(xiàn)在已有一些調(diào)節(jié)交流馬達(dá)速度的簡(jiǎn)單方法（例如，可以提供三種速度選擇的標(biāo)準(zhǔn)家用風(fēng)扇），但這些方法的應(yīng)用范圍有限，而且難以轉(zhuǎn)移到更為復(fù)雜的系統(tǒng)。
上傳時(shí)間： 2022-06-25
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論文的主要工作和新見(jiàn)解如下：1、分析了永磁同步電機(jī)結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)和國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)其最新研究成果，研究了永磁同步電機(jī)控制理論中經(jīng)常涉及到的三種坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換原理，并在此基礎(chǔ)上給出了兩種不同坐標(biāo)系下的永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型，建立了永磁同步電機(jī)仿真模型并進(jìn)行了仿真研究。2、分析了空間電壓矢量脈寬調(diào)制和直接轉(zhuǎn)矩控制兩種控制技術(shù)的基本原理，并分別建立了基于空間電壓矢量脈寬調(diào)制和直接轉(zhuǎn)矩控制的永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)仿真模型，通過(guò)大量的仿真，研究了兩種控制技術(shù)在永磁同步電機(jī)控制性能上各自特性以及差異。3、在分析永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的基礎(chǔ)上，提出了兩種扇區(qū)邊界過(guò)渡時(shí)選擇電壓矢量造成轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的抑制方法，仿真結(jié)果表明所提兩法方法預(yù)期效果明顯；研究了零電壓矢量在直接轉(zhuǎn)矩控制中的作用和一種改進(jìn)的永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制策略，仿真結(jié)果表明將零電壓矢量引入控制和改進(jìn)的策略都能明顯抑制系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。4、在常規(guī)控制基礎(chǔ)上，引入模糊邏輯控制技術(shù)進(jìn)一步優(yōu)化永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制方法，建立了基于模糊邏輯的永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)仿真模型，仿真結(jié)果表明模糊邏輯控制能有效的提高直接轉(zhuǎn)矩控制性能。5、采用速度快、功能強(qiáng)大的電機(jī)控制專用芯片TMS320LF2407A作為主要控制芯片，完成了永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)軟硬件設(shè)計(jì)，為今后研究打下了基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：數(shù)字信號(hào)處理器，永磁同步電動(dòng)機(jī)，空間電壓矢量脈寬調(diào)制，直接轉(zhuǎn)矩控制，模糊邏輯控制
上傳時(shí)間： 2022-06-27
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無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)是現(xiàn)代工業(yè)設(shè)備中重要的運(yùn)動(dòng)部件，保留了有刷直流電動(dòng)機(jī)寬闊而平滑的優(yōu)良調(diào)速性能，同時(shí)又克服了有刷直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械換向帶來(lái)的一系列的缺點(diǎn)，在各個(gè)領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。本論文闡述了無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的系統(tǒng)構(gòu)成和工作原理，分析了無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型、等效電路、傳遞函數(shù)以及調(diào)速原理。采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制與H PWM．L ON的脈寬調(diào)制方法驅(qū)動(dòng)控制無(wú)刷直流電機(jī)，并在MATLAB／Simulink平臺(tái)上進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真。仿真結(jié)果表明，控制系統(tǒng)有較好的動(dòng)靜態(tài)特性。論文還分析了經(jīng)典PID控制和模糊控制各自的優(yōu)缺點(diǎn)，并介紹了結(jié)合二者優(yōu)點(diǎn)的模糊自適應(yīng)PID控制的優(yōu)點(diǎn)。在MATLAB／Simulink平臺(tái)進(jìn)行了基于模糊自適應(yīng)PID控制器的無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)建模仿真。與采用經(jīng)典PID控制器的控制系統(tǒng)相比，采用模糊自適應(yīng)PID控制器的控制系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)特性都得到改善。本論文設(shè)計(jì)了無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)的硬件，包括控制單元、功率變換單元，并進(jìn)行了電磁兼容性設(shè)計(jì)。控制單元以TI的TMS320F2812DSP控制器為核心，設(shè)計(jì)了位置傳感器接口電路、人機(jī)界面電路、電平轉(zhuǎn)換電路、電流采樣電路以及采樣調(diào)理電路等。功率變換單元以三菱的IPM PS21 563．P為核心，設(shè)計(jì)了整流電路、逆變電路、能耗制動(dòng)電路以及多項(xiàng)保護(hù)電路。設(shè)計(jì)了基于TMS320F281 2 DSP控制器的速度電流雙閉環(huán)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制程序、位置檢測(cè)程序、電流采樣程序、人機(jī)界面程序以及各項(xiàng)安全保護(hù)程序等。在對(duì)硬件部分和軟件部分進(jìn)行調(diào)試后，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)波形，檢驗(yàn)了控制系統(tǒng)的工作性能。本文最后對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)本系統(tǒng)存在的問(wèn)題和后續(xù)的研究工作提出了自己的看法看法。
標(biāo)簽： 無(wú)刷直流電機(jī) 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-28
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隨著電力電子技術(shù)、微處理器技術(shù)以及新的電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，交流調(diào)速性能日益提高，變頻調(diào)速技術(shù)的出現(xiàn)使交流調(diào)速系統(tǒng)有取代直流調(diào)速系統(tǒng)的趨勢(shì)。但是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展要求交流變頻調(diào)速系統(tǒng)具有更高的調(diào)速精度、更大的調(diào)速范圍和更快的響應(yīng)速度，一般的通用變頻器已經(jīng)不能滿足工業(yè)應(yīng)用的需求，而交流電機(jī)矢量控制調(diào)速系統(tǒng)能夠很好的滿足這個(gè)要求。矢量控制（Ficld Oricnted Control），能夠?qū)崿F(xiàn)交流電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩的快速控制，本文對(duì)三相交流異步電機(jī)的矢量控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究和分析，以高性能數(shù)字信號(hào)處理器為硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)了基于DSP的三相交流異步電機(jī)的矢量控制系統(tǒng)。并分析了逆變器死區(qū)效應(yīng)的產(chǎn)生，實(shí)現(xiàn)了逆變器死區(qū)的補(bǔ)償。本文介紹了交流調(diào)速及其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，變頻調(diào)速的方案以及國(guó)內(nèi)外對(duì)矢量控制的研究狀況。以三相交流異步電機(jī)在三相靜止坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型為基礎(chǔ)，通過(guò)Clarke變換和Parke變換得到三相交流異步電機(jī)在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型，并利用轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的方法，對(duì)該模型進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)器，以實(shí)現(xiàn)交流電機(jī)電流量的有效解耦，得到定子電流的轉(zhuǎn)矩分量和勵(lì)磁分量。仿?lián)绷麟姍C(jī)的控制方法，設(shè)計(jì)了矢量控制算法的電流與速度雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)了以TMS320LF2407A為主控制器的硬件平臺(tái)，在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了矢量控制算法，論述了電壓空間矢量調(diào)制（SVPWM）的原理和方法，并對(duì)其進(jìn)行了改進(jìn)。最后對(duì)逆變器的死區(qū)進(jìn)行了補(bǔ)償。實(shí)驗(yàn)表明基于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的矢量控制（FOC）系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，電流解赫方便，動(dòng)態(tài)性能好，精度較高，能夠基本滿足現(xiàn)代交流電機(jī)控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩和速度要求。
標(biāo)簽： dsp 三相交流異步電機(jī) 矢量控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-30
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