T0產(chǎn)生雙路PWM信號(hào)，推動(dòng)L293D或L298N為直流電機(jī)調(diào)速，程序已通過調(diào)試。
上傳時(shí)間： 2016-01-01
上傳用戶：icebee251
LED 一般是恒流操作的，如何改變 LED 的亮度呢？答案就是 PWM 控制。在一定的 頻率的方波中，調(diào)整高電平和低電平的占空比，即可實(shí)現(xiàn)。比如我們用低電平點(diǎn)亮一個(gè) LED 燈，我們假設(shè)把一個(gè)頻率周期分為 10 個(gè)時(shí)間等份，如果方波中的高低電平占空比是 9：1， 這是就是一個(gè)比較暗的亮度，如果方波中高低電平占空比是 10：0，這時(shí)，全部是高電平， 燈是滅的。如果占空比是 5：5，就是一個(gè)中間亮度，如果高低比是 1：9，是一個(gè)比較亮的 亮度，如果高低是 0：10，這時(shí)全部是低電平，就是最亮的。 實(shí)際上應(yīng)用中，電視屏幕墻中的幾十百萬 LED 象素都是這樣控制的，而且每一個(gè)象素 都有紅綠藍(lán) 3 個(gè) LED，每個(gè) LED 可以變化的亮度是幾百到幾萬或者更多的級(jí)別，以實(shí)現(xiàn)真 彩色的顯示。還有在您的手機(jī)中，背光燈的亮度如果是可以變化的，也應(yīng)該是這種工作方式。 目前的城市彩燈也有很多都使用了 LED，需要控制亮度是也是 PWM 控制。 下面來分析我們的例程，在這個(gè)例程中，我們將定時(shí)器 2 溢出定為 1/1200 秒。每 10 次脈沖輸出一個(gè) 120HZ 頻率。這每 10 次脈沖再用來控制高低電平的 10 個(gè)比值。這樣，在 每個(gè) 1/120 秒的方波周期中，我們都可以改變方波的輸出占空比，從而控制 LED 燈的 10 個(gè) 級(jí)別的亮度。 為什么輸出方波的頻率要 120HZ 這么高？因?yàn)槿绻l率太低，人眼就會(huì)看到閃爍感 覺。一般起碼要在 60HZ 以上才感覺好點(diǎn)，120HZ 就基本上看不到閃爍，只能看到亮度的變 化了。 下面請(qǐng)看程序，程序中有比較多的注釋： ――――――――――――――――――――――― #define uchar unsigned char //定義一下方便使用 #define uint unsigned int #define ulong unsigned long #include <reg52.h> //包括一個(gè) 52 標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核的頭文件 sbit P10 = P1^0; //要控制的 LED 燈 sbit K1= P3^2; //按鍵 K1 uchar scale;//用于保存占空比的輸出 0 的時(shí)間份額,總共 10 份 char code dx516[3] _at_ 0x003b;//這是為了仿真設(shè)置的 //模擬 PWM 輸出控制燈的 10 個(gè)亮度級(jí)別 void main(void) // 主程序 { uint n; RCAP2H =0xF3; //賦 T2 的預(yù)置值，溢出 1 次是 1/1200 秒鐘 RCAP2L =0x98; TR2=1; //啟動(dòng)定時(shí)器 ET2=1; //打開定時(shí)器 2 中斷 EA=1; //打開總中斷 while(1) //程序循環(huán) { ;//主程序在這里就不斷自循環(huán)，實(shí)際應(yīng)用中，這里是做主要工作 for(n=0;n<50000;n++); //每過一會(huì)兒就自動(dòng)加一個(gè)檔次的亮度 scale++; if(scale==10)scale=0; } } //1/1200 秒定時(shí)器 2 中斷 timer2() interrupt 5 { static uchar tt; //tt 用來保存當(dāng)前時(shí)間在一秒中的比例位置 TF2=0; tt++; if(tt==10) //每 1/120 秒整開始輸出低電平 { tt=0; if(scale!=0) //這里加這一句是為了消除滅燈狀態(tài)產(chǎn)生的鬼影 P10=0; } if(scale==tt) //按照當(dāng)前占空比切換輸出高電平 P10=1; } ―――――――――――――――――― 在主程序中，每延時(shí)一段時(shí)間，就自動(dòng)換一個(gè)占空比，以使亮度自動(dòng)變化，方便觀察。 編譯，運(yùn)行，看結(jié)果。 可以看到，LED 的亮度以每種亮度 1 秒左右不斷變化，共有 10 個(gè)級(jí)別。
上傳時(shí)間： 2017-11-06
上傳用戶：szcyclone
對(duì)于異步電機(jī)，穩(wěn)速，變速，正反轉(zhuǎn)的穩(wěn)定控制代碼
標(biāo)簽： 電機(jī)轉(zhuǎn)速 控制
上傳時(shí)間： 2018-02-10
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無刷直流電機(jī)有傳感器控制，采用電力速度雙閉環(huán)控制，轉(zhuǎn)速速波形完美，親測可用
標(biāo)簽： 無刷直流電機(jī) 控制
上傳時(shí)間： 2019-04-20
上傳用戶：超級(jí)學(xué)霸行
設(shè)計(jì)一種以單片機(jī)為控制器的步進(jìn)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，具有速度測量和控制功能，能夠顯示和設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)速。采用Ｃ語言編程，利用控制理論知識(shí)，設(shè)計(jì)軟 件控制算法，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)調(diào)速的穩(wěn)定工作。
標(biāo)簽： 步進(jìn)電機(jī) 調(diào)速系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2019-04-27
上傳用戶：taobaolin
討論了不同不平衡控制目標(biāo)下轉(zhuǎn)子正、負(fù)序電流指令值計(jì)算原則, 設(shè)計(jì)了正 、反轉(zhuǎn)同步速 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中 DFIG 的雙 dq 轉(zhuǎn)子電流控制器的不平衡控制方案, 實(shí)現(xiàn)了不平衡電網(wǎng)電壓條件下轉(zhuǎn) 子正 、負(fù)序電流的獨(dú)立跟蹤控制,有效地提高了小值穩(wěn)態(tài)不平衡電網(wǎng)條件下風(fēng)電機(jī)組的不間斷運(yùn)行能力 。
標(biāo)簽： 不平衡 電壓 雙饋 建模 控制 風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2021-10-12
上傳用戶：1111111111111
51單片機(jī)PID控制直流電機(jī)，可調(diào)速，顯示占空比
標(biāo)簽： PID 51單片機(jī) 控制 電機(jī)
上傳時(shí)間： 2021-11-05
上傳用戶：小仙女的師哥
基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級(jí) BP網(wǎng)。模擬智能機(jī)器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實(shí)現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小。能實(shí)現(xiàn)多個(gè)及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點(diǎn)是方法簡單、算法容易實(shí)現(xiàn) 。使機(jī)器人完成多個(gè)及多層避障動(dòng)作時(shí)。不滯后于動(dòng)態(tài)環(huán)境里其它機(jī)器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實(shí)驗(yàn)中。取得了理想的效果． 關(guān)鍵詞；BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個(gè)及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機(jī)器人中，避障軌跡的生成是一個(gè)重要的問 題．對(duì)于不確定的動(dòng)態(tài)環(huán)境下的實(shí)時(shí)避障軌跡生成， 是較為困難的．有關(guān)這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計(jì)出來，產(chǎn)生實(shí)時(shí)的軌跡 生成．文獻(xiàn)113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能為智能機(jī)器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡，然而模型在計(jì)算上相當(dāng)復(fù) 雜．文獻(xiàn)[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能在動(dòng) 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時(shí)實(shí)的避障軌跡生成，并在文獻(xiàn)[5] 中，嚴(yán)格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點(diǎn)逃離問題．并且文獻(xiàn)[63用兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來，每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)．它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來發(fā)現(xiàn)下一個(gè)機(jī)器人位置的無監(jiān)督模 型，然而它卻加倍了計(jì)算量，盡管文獻(xiàn)[4，6]提供的 方法能在動(dòng)態(tài)環(huán)境下，產(chǎn)生時(shí)實(shí)避障軌跡，但都具有 較慢的運(yùn)動(dòng)速度，在快速變化的環(huán)境下不能恰當(dāng)?shù)? 完成動(dòng)作執(zhí)行，因?yàn)闄C(jī)器人要比較好地完成避障動(dòng) 作，必須不能滯后于障礙物動(dòng)作變化
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-12
上傳用戶：得之我幸78
基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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PWM變頻調(diào)速是目前應(yīng)用最多的一種交流異步電機(jī)變頻調(diào)速方法。隨著新能源汽車的大量推向市場,通過變頻調(diào)速來控制汽車行駛速度已經(jīng)成為新能源汽車的最大特點(diǎn)及亮點(diǎn)。文中從實(shí)際應(yīng)用出發(fā),討論交流異步電機(jī)PWM調(diào)速的軟件、硬件設(shè)計(jì),并給出較為詳細(xì)的參考設(shè)計(jì)。
標(biāo)簽： 單片機(jī) pwm 交流電機(jī) 變頻調(diào)速
上傳時(shí)間： 2022-04-03
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