<li id="qoi88"></li> 新版本無(wú)人機(jī).刷機(jī)用借助此實(shí)際應(yīng)用程序，管理無(wú)人機(jī)的所有區(qū)域，例如電動(dòng)機(jī)，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復(fù)了導(dǎo)致加速度計(jì)校準(zhǔn)失敗的錯(cuò)誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項(xiàng)卡中的怠速節(jié)氣門和馬達(dá)極現(xiàn)在可以在“混合器”選項(xiàng)卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺(tái)。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過(guò)去的幾年中，無(wú)人駕駛飛機(jī)取得了相當(dāng)大的進(jìn)步，越來(lái)越多的人能夠獲取和使用無(wú)人機(jī)。 不用說(shuō)，無(wú)人機(jī)可以基於特定固件在一組命令上運(yùn)行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無(wú)人機(jī)的各個(gè)方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問(wèn)INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨(dú)立應(yīng)用程序運(yùn)行，甚至可以脫機(jī)使用，而與瀏覽器無(wú)關(guān)。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說(shuō)，另一個(gè)要求是實(shí)際的飛行裝置。 該應(yīng)用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，F(xiàn)lip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項(xiàng)，這些選項(xiàng)可以通過(guò)COM端口，手動(dòng)選擇或無(wú)線模式進(jìn)行。 您也可以選擇自動(dòng)連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設(shè)備的功能，並在側(cè)面板中輕鬆瀏覽配置選項(xiàng)。管理傳感器，電機(jī)，端口和固件本。
標(biāo)簽： configurator 無(wú)人機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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ADS1256 是TI（Texas I nstruments ）公司推出的一款低噪聲高分辨率的24 位Si gma - Delta（"- #）模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）。"- #ADC 與傳統(tǒng)的逐次逼近型和積分型ADC 相比有轉(zhuǎn)換誤差小而價(jià)格低廉的優(yōu)點(diǎn)，但由于受帶寬和有效采樣率的限制，"- #ADC 不適用于高頻數(shù)據(jù)采集的場(chǎng)合。該款A(yù)DS1256 可適合于采集最高頻率只有幾千赫茲的模擬數(shù)據(jù)的系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)輸出速率最高可為30K 采樣點(diǎn)／秒（SPS），有完善的自校正和系統(tǒng)校正系統(tǒng)， SPI 串行數(shù)據(jù)傳輸接口。本文結(jié)合筆者自己的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，對(duì)該ADC 的基本原理以及應(yīng)用做簡(jiǎn)要介紹。ADs1256 的總體電氣特性下面介紹在使用ADs1256 的過(guò)程中要注意的一些電氣方面的具體參數(shù)：模擬電源（AVDD ）輸入范圍+ 4 . 75V !+ 5 .25V，使用的典型值為+ 5 .00V；數(shù)字電源（DVDD ）輸入范圍+ 1 . 8V !+ 3 .6V，使用的典型值+ 3 .3V；參考電壓值（VREF= VREFP- VREFN）的范圍+ 0 .5V!+ 2 .6V，使用的典型值為+ 2 .5V；耗散功率最大為57mW；每個(gè)模擬輸入端（AI N0 !7 和AI NC M）相對(duì)于模擬地（AGND）的絕對(duì)電壓值范圍在輸入緩沖器（BUFFER）關(guān)閉的時(shí)候?yàn)锳GND-0 .1 !AVDD+ 0 . 1 ，在輸入緩沖器打開(kāi)的時(shí)候?yàn)锳GND !AVDD-2 .0 ；滿刻度差分模擬輸入電壓值（VI N = AI NP -AI NN）為+ ／-（2VREF／PGA）；數(shù)字輸入邏輯高電平范圍0 .8DVDD!5 .25V（除D0 !D3 的輸入點(diǎn)平不可超過(guò)DVDD 外），邏輯低點(diǎn)平范圍DGND!0 .2DVDD；數(shù)字輸出邏輯高電平下限為0 .8DVDD，邏輯低電平上限為0 .2DVDD，輸出電流典型值為5mA；主時(shí)鐘頻率由外部晶體振蕩器提供給XTAL1和XTAL2 時(shí)，要求范圍為2 M!10 MHz ，僅由CLKI N 輸入提供時(shí)，范圍為0 .1 M!10 MHz 。
上傳時(shí)間： 2022-06-10
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在馬達(dá)控制類應(yīng)用中，正交編碼器可以反饋馬達(dá)的轉(zhuǎn)子位置及轉(zhuǎn)速信號(hào).TM32F10x系列MCU集成了正交編碼器接口，增量編碼器可與MCU直接連接而無(wú)需外部接口電路。該應(yīng)用筆記詳細(xì)介紹了STM32F1Ox與正交編碼器的接口，并附有相應(yīng)的例程，使用戶可以很快地掌握其使用方法.1正交編碼器原理正交編碼器實(shí)際上就是光電編碼器，分為增量式和絕對(duì)式，較其它檢測(cè)元件有直接輸出數(shù)字量信號(hào)，慣量低，低噪聲，高精度，高分辨率，制作簡(jiǎn)便，成本低等優(yōu)點(diǎn)。增量式編碼器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作容易，一般在碼盤(pán)上刻A.B.Z三道均勻分布的刻線，由于其給出的位置信息是增量式的，當(dāng)應(yīng)用于伺服領(lǐng)域時(shí)需要初始定位格雷碼絕對(duì)式編碼器一般都做成循環(huán)二進(jìn)制代碼，碼道道數(shù)與二進(jìn)制位數(shù)相同。格富碼絕對(duì)式編碼器可直接輸出轉(zhuǎn)子的絕對(duì)位置，不需要測(cè)定初始位置，但其工藝復(fù)雜、成本高，實(shí)現(xiàn)高分辨率、高精度較為困難。本文主要針對(duì)增量式正交編碼器，它產(chǎn)生兩個(gè)方波信號(hào)A和B，它們相差+-90.其符號(hào)由轉(zhuǎn)動(dòng)方向決定。如下圖所示：圖1：增量式正交編碼器輸出信號(hào)波形2 STM32F10x正交編碼器接口詳述STM32F10x的所有通用定時(shí)器及高級(jí)定時(shí)器都集成了正交編碼器接口，定時(shí)器的兩個(gè)輸入TII和TI2直接與增量式正交編碼器接口，當(dāng)定時(shí)器設(shè)為正交編碼器模式時(shí)，這兩個(gè)信號(hào)的邊沿作為計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘，而正交編碼器的第三個(gè)輸出（機(jī)械零位），可連接外部中斷口來(lái)觸發(fā)定時(shí)器的計(jì)數(shù)器復(fù)位.
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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首先，本文分析了雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過(guò)程的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。即分析雙足步行機(jī)器人連桿的位置和姿態(tài)與各個(gè)關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行的正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。其中，針對(duì)雙足步行機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，使用了解析法與數(shù)值法進(jìn)行求解，并對(duì)上述兩種方法進(jìn)行了對(duì)比。其次，在針對(duì)雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過(guò)程運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的分析基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出雙足步行機(jī)器人零力矩點(diǎn)（ZMP）的計(jì)算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機(jī)器人ZMP與機(jī)器人質(zhì)心之間的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動(dòng)力學(xué)模型。為了方便得到雙足步行機(jī)器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設(shè)計(jì)了基于ZMP的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機(jī)器人關(guān)節(jié)角時(shí)間序列帶入機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算，可以得到關(guān)節(jié)力矩時(shí)間序列。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器按照力矩時(shí)間序列控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計(jì)算等因素導(dǎo)致的誤差累計(jì)，本文同時(shí)基于桌子—一小車模型設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過(guò)修正期望ZMP軌跡調(diào)節(jié)機(jī)器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設(shè)計(jì)的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解算法、動(dòng)態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開(kāi)放源代碼動(dòng)力學(xué)引擎0pen Dynamic Engine 進(jìn)行仿真驗(yàn)證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，其次設(shè)計(jì)了零重力環(huán)境下剛體運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)與雙足動(dòng)態(tài)步行實(shí)驗(yàn)。驗(yàn)證了本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行所設(shè)計(jì)的控制方法的有效性。
標(biāo)簽： 機(jī)器人 動(dòng)態(tài)步行控制
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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1854年，伊萊沙·格雷夫斯·奧的斯成功發(fā)明了第一臺(tái)電梯。一個(gè)多世紀(jì)以來(lái)，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，電梯已成為人類物質(zhì)文明的重要標(biāo)志。現(xiàn)代樓宇中，單臺(tái)電梯已遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足人們的需求，為了進(jìn)一步縮短人們的侯梯時(shí)間、減少能源消耗，除了安裝多臺(tái)電梯外，更要采用優(yōu)化的管理控制策略來(lái)提高電梯群的運(yùn)行效率和服務(wù)質(zhì)量。正是在這樣的背景下，電梯群控系統(tǒng)（ECCS）應(yīng)運(yùn)而生。本文以基于PLC技術(shù)的群控電梯的主從站設(shè)計(jì)為主要研究對(duì)象，介紹了當(dāng)前電梯控制的主流方法，結(jié)合國(guó)內(nèi)外在電梯控制領(lǐng)域的相關(guān)研究成果，分析了電梯群控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和組成，通過(guò)討論電梯控制系統(tǒng)的組成，闡述了可編程控制器（西門子PLC）在群控電梯控制中的應(yīng)用，并結(jié)合群控電梯系統(tǒng)介紹了主從式S7-200PP1通信的設(shè)計(jì)方法。最后，利用西門子PLC編程的程序控制方式，提出了六層群控電梯的PLC系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案、設(shè)計(jì)過(guò)程、組成，列出了主要控制電路、電梯的控制梯形圖及指令表，并給出了系統(tǒng)組成框圖和程序流程圖，設(shè)計(jì)了一套完整的電梯群控系統(tǒng)方案.實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)電梯的群控運(yùn)行，解決了繼電器一接觸器可靠性差、安裝調(diào)試周期長(zhǎng)、接線復(fù)雜等缺點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中，S7-200PPI協(xié)議可菲、穩(wěn)定、操作簡(jiǎn)單，其特有的網(wǎng)絡(luò)讀寫(xiě)指令簡(jiǎn)化了編程設(shè)計(jì)，降低了編程的錯(cuò)誤率。
標(biāo)簽： 電梯群控系統(tǒng) plc ECCS
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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第一章 RFID基礎(chǔ)知識(shí)簡(jiǎn)介1.1 RFID的定義RFID是什么？RFID是Radio Frequency Identification的縮寫(xiě)，即射頻識(shí)別，俗稱電子標(biāo)簽。RFID其主要核心部件是一個(gè)電子標(biāo)簽，直徑僅為2毫米不到，通過(guò)相距幾厘米到幾米距離內(nèi)傳感器發(fā)射的無(wú)線電波，可以讀取電子標(biāo)簽內(nèi)儲(chǔ)存的信息，識(shí)別電子標(biāo)簽代表的物品、人和器具的身份。1.2 RFID射頻識(shí)別技術(shù)的概念RFID射頻識(shí)別是一種非接觸式的自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，它通過(guò)射頻信號(hào)自動(dòng)識(shí)別目標(biāo)對(duì)象并獲取相關(guān)數(shù)據(jù)，識(shí)別工作無(wú)須人工干預(yù)，可工作于各種惡劣環(huán)境。RFID技術(shù)可識(shí)別高速運(yùn)動(dòng)物體并可同時(shí)識(shí)別多個(gè)標(biāo)簽，操作快捷方便。埃森哲實(shí)驗(yàn)室首席科學(xué)家弗格森認(rèn)為RFID是一種突破性的技術(shù)："第一，可以識(shí)別單個(gè)的非常具體的物體，而不是像條形碼那樣只能識(shí)別一類物體；第二，其采用無(wú)線電射頻，可以透過(guò)外部材料讀取數(shù)據(jù)，而條形碼必須靠激光來(lái)讀取信息；第三，可以同時(shí)對(duì)多個(gè)物體進(jìn)行識(shí)讀，而條形碼只能一個(gè)一個(gè)地讀。此外，儲(chǔ)存的信息量也非常大。
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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隨著半導(dǎo)體技術(shù)的發(fā)展，模數(shù)轉(zhuǎn)換器（Analog to Digital Converter，ADC）作為模擬與數(shù)字接口電路的關(guān)鍵模塊，對(duì)性能的要求越來(lái)越高。為了滿足這些要求，模數(shù)轉(zhuǎn)換器正朝著低功耗、高分辨率和高速度方向快速發(fā)展。在磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器讀取通道、測(cè)試設(shè)備、纖維光接收器前端和日期通信鏈路等高性能系統(tǒng)中，高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器是最重要的結(jié)構(gòu)單元。因此，對(duì)模數(shù)轉(zhuǎn)換器的性能，尤其是速度的要求與日俱增，甚至是決定系統(tǒng)性能的關(guān)鍵因素。在分析各種結(jié)構(gòu)的高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器的基礎(chǔ)上，本文設(shè)計(jì)了一個(gè)分辨率為6位，采樣時(shí)鐘為1GS/s的超高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器。本設(shè)計(jì)采用的是最適合應(yīng)用于超高速A/D轉(zhuǎn)換器的全并行結(jié)構(gòu)，整個(gè)結(jié)構(gòu)是由分壓電阻階梯，電壓比較器，數(shù)字編碼電路三部分組成。在電路設(shè)計(jì)過(guò)程中，主要從以下幾個(gè)方面進(jìn)行分析和改進(jìn)：采用了無(wú)采樣/保持電路的全并行結(jié)構(gòu)；在預(yù)放大電路中，使用交叉耦合對(duì)晶體管作為負(fù)載來(lái)降低輸入電容和增加放大電路的帶寬，從而提高比較器的比較速度和信噪比；在比較器的輸出端采用時(shí)鐘控制的自偏置差分放大器作為輸出緩沖級(jí)，使得比較輸出結(jié)果能快速轉(zhuǎn)換為數(shù)字電平，以此來(lái)提高ADC的轉(zhuǎn)換速度；在編碼電路上，先將比較器輸出的溫度計(jì)碼轉(zhuǎn)換成格雷碼，再把格雷碼轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制碼，這樣進(jìn)一步提高ADC的轉(zhuǎn)換速度和減少誤碼率。
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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CCD（Charge Coupled Device）圖像傳感器（以下簡(jiǎn)稱CCD）和CMOS圖像傳感器（CMOS Image Sensor以下簡(jiǎn)稱CIS）的主要區(qū)別是由感光單元及讀出電路結(jié)構(gòu)不同而導(dǎo)致制造工藝的不同。CCD感光單元實(shí)現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換后，以電荷的方式存貯并以電荷轉(zhuǎn)移的方式順序輸出，需要專用的工藝制程實(shí)現(xiàn)；CIS圖像感光單元為光電二極管，可在通用CMOS集成電路工藝制程中實(shí)現(xiàn)，除此之外還可將圖像處理電路集成，實(shí)現(xiàn)更高的集成度和更低的功耗。目前CCD幾乎被日系廠商壟斷，只有少數(shù)幾個(gè)廠商例如索尼、夏普、松下、富士、東芝等掌握這種技術(shù)。CIS是90年代興起的新技術(shù)，掌握該技術(shù)的公司較多，美國(guó)有OmniVision，Aptina；歐洲有ST；韓國(guó)的三星，SiliconFile，Hynix等；日本的SONY，東芝等；中國(guó)臺(tái)灣的晶像；大陸地區(qū)的比亞迪，格科微等公司。由于CCD技術(shù)出現(xiàn)早，相對(duì)成熟，前期占據(jù)了絕大部分的高端市場(chǎng)。早期CIS與CCD相比，僅功耗與成本優(yōu)勢(shì)明顯，因此多用于手機(jī)，PCCamera等便攜產(chǎn)品。隨著CIS技術(shù)的不斷進(jìn)步，性能不斷提升；而CCD技術(shù)提升空間有限，進(jìn)步緩慢。目前CIS不僅占據(jù)幾乎全部的便攜設(shè)備市場(chǎng)，部分高端DSC（DigitalStil Camera）市場(chǎng)，更是向CCD傳統(tǒng)優(yōu)勢(shì)市場(chǎng)——監(jiān)控市場(chǎng)發(fā)起沖擊。下面就監(jiān)控專用CIS與傳統(tǒng)CCD進(jìn)行綜合對(duì)比。
上傳時(shí)間： 2022-06-23
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1 準(zhǔn)備1.1 硬件和編譯環(huán)境1.1.1 開(kāi)發(fā)板硬件選用PIC18F25K22，在淘寶上可以買到開(kāi)發(fā)板， LIXUE 工作室出品的。價(jià)格在140 左右。1.1.2 IDE編譯環(huán)境為MPLAB IDE V8.87C 編譯器為MCC18，版本號(hào)為3.38（以上編譯環(huán)境均由開(kāi)發(fā)板中的光盤(pán)提供）1.1.3 仿真器PICkit3，同一家店買的1.2 FreeRTOS 相關(guān)移植文件準(zhǔn)備1.2.1 下載移植文件在Microchip 官網(wǎng)下載通用移植文件http://embeddedcodesource.com/rtos我是選了下面這個(gè)，點(diǎn)擊download 即可下載，解壓后里面存在如下文件，1.2.2 查找有用的文件下載到的FreeRTOS為6.0.4 版本1）找到三個(gè).c 文件如上圖所示，解壓后，主要的文件在FreeRTOS\Source文件夾中，如下所示：其中l(wèi)ist.c ， queue.c ，tasks.c 無(wú)需修改，作為主要的FreeRTOS的文件，2）找到與.c 文件對(duì)應(yīng)的.h 文件如下圖所示，與之對(duì)應(yīng)的在FreeRTOS\Source\include文件夾中：找到list.h ， queue.h ，tasks.h，也無(wú)需修改。3）另外還有用的文件包括FreeRTOS.h , portable.h ，projdef.h4）找到heap_1.c找到FreeRTOS\Source\portable\MemMang文件夾里面5）移植修改文件主要包括port.c portmacro.h，在找到FreeRTOS\Source\portable\MPLAB\PIC18F文件夾里面6）其他文件在FreeRTOS_C18\FreeRTOS PrimerEjemplo文件夾中包含了主體的Demo 工程文件，關(guān)注FreeRTOSConfig.h，還有兩個(gè).lkr 鏈接文件。2 示例Demo 說(shuō)明點(diǎn)開(kāi)FreeRTOS_C18\FreeRTOS PrimerEjemplo 文件夾中的.mcw 工程文件，發(fā)現(xiàn)提示丟失文件，如下所示，其實(shí)是定位出現(xiàn)文件，依次對(duì)應(yīng)步驟1.2.2 中的各個(gè)文件夾位置查找，重新定位即可，定位好之后，編譯即可通過(guò)，
標(biāo)簽： freertos
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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這個(gè)資料幫助學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)建模的同學(xué)學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)建模，提高能力，拓寬視野《數(shù)學(xué)建模與數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)（第3版）》第1版于2000年由高等教育出版社和施普林格出版社出版，經(jīng)過(guò)修改于2003年再版，反響良好，被多所學(xué)校數(shù)學(xué)建模與數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)課程或大學(xué)生數(shù)學(xué)建模競(jìng)賽輔導(dǎo)作為教材選用。《數(shù)學(xué)建模與數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)（第3版）》集應(yīng)用數(shù)學(xué)知識(shí)、數(shù)學(xué)建模和數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)為一體，注重?cái)?shù)學(xué)建模思想介紹，重視數(shù)學(xué)軟件在實(shí)際中的應(yīng)用。在這次修訂中增加了習(xí)題答案，修改了第3章的線性規(guī)劃的內(nèi)容，并增加了LINGO解線性規(guī)劃內(nèi)容。
標(biāo)簽： 數(shù)學(xué)建模
上傳時(shí)間： 2022-07-17
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