一種通用微型飛行控制器設計 105頁摘 要 微小型無人機(Micro／Mini UnmannedAerial Vehicle，M【，AV)在現代軍事和國民經濟中發 揮著越來越重要的作用。飛行控制器是無人機系統的核心，它自動采集無人機的各種飛行參數， 輸出舵面／油門指令以控制無人機的姿態和軌跡，使無人機能在沒有人工操縱干預的情況下自主 飛行，完成預定的任務。因此，研制高性能的飛行控制器對改善無人機的飛行性能以及提高任 務完成效率都具有重要的意義。 本文著重研究一種通用微型飛行控制器(General Micro Flight Controller，GMFC)，以適用 于小型／微型固定翼飛行器、旋翼飛行器、飛艇以及移動機器人的控制。論文的主要工作涉及 GMFC的硬件設計與軟件實現，具體內容包括： 1)分析了微型飛行控制器在國內外的研究現狀和發展趨勢，根據任務需求和設計指標確定 一種通用型、微型化、低功耗、高性能、低成本的嵌入式微型飛行控制器的整體方案。 2)設計了基于ARM的通用微型飛行控制器的硬件系統，包括主控模塊、慣性測量單元、 靜壓高度計、遙控信號接收單元、數據通信模塊、電源模塊、附加傳感器模塊等；完成了整個 控制器的PCB制作以及對所有電路的調試工作，使得系統運作正常。 3)研究了基于卡爾曼濾波算法的姿態參考系統，并對姿態參考系統的靜態性能和動態性能 進行測試。 4)設計了小型四旋翼飛行器本體平臺并對其進行動力學建模仿真； 5)在此基礎上，結合四旋翼飛行器試驗平臺設計了飛行控制律，開發了GMFC的軟件系 統，并開展物理實驗驗證。
標簽： 飛行控制器
上傳時間： 2022-03-15
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電源正朝著高效率,高穩定度,高功率密度,低污染,模塊化發展。為了滿足輸出電壓和頻率可變的逆變電源的基本指標,調制方式上各種新穎的調制技術不斷涌現,控制上各種適合于不同要求的逆變器的控制方案被提了出來。本設計是基于SPWM逆變技術,將由單片機產生的SPWM波輸出作為絕緣柵雙極晶閘管的驅動信號,最后通過低通濾波,從而在輸出端得到一個無失真的正弦信號波形。本文設計了一種交流電力頻率轉換器(AFC),提高交直流轉換器與無功功率控制,其超前相位補償原理是導致減少當前控制回路的給定線頻率帶寬的要求。由于這些特性,可使用相對減緩轉換功率等設備,因此它可以用于高電平交流線頻率。
上傳時間： 2022-03-28
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基于Xilinx ISE的的模塊化設計示例下面是本人初學時關于模塊化設計寫的一篇博文，實例也都是自己寫的，希望給大家一個參考，代碼可能還不夠規范，比如說每一個寄存器的連線并不是都很明確的在代碼中體現出來，但是整體的設計思想還是可以借鑒的。模塊化設計應用1輸入八路十六位數據分別為a1，b1，a2，b2，a3，b3，a4，b4，將其中的a1、b1，a2、b2，a3、b3，a4、b4，分別相乘，然后將乘積相加，相加結果即為該設計的輸出。以下是模塊化設計工程的資源管理窗口中頂層模塊和子模塊的層次關系：
上傳時間： 2022-04-30
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1引言隨著CCD技術的飛速發展，傳統的時序發生器實現方法如單片機D口驅動法，EPROM動法，直接數字驅動法等，存在著調試困難、靈活性較差、驅動時鐘頻率低等缺點，已不能很好地滿足CCD應用向高速化，小型化，智能化發展的需要。而可編程邏輯器件CPLD具有了集成度高、速度快、可靠性好及硬件電路易于編程實現等特點，可滿足這些需要，而且其與VHDL語言的結合可以更好地解決上述問題，非常適合CCD驅動電路的設計。再加上可編程邏輯器件可以通過軟件編程對其硬件的結構和工作方式進行重構，從而使得硬件的設計可以如同軟件設計那樣方便快捷，本文以東芝公司TCD1702C為例，闡述了利用CPLD技術，在分析其驅動時序關系的基礎上，使用VHDL語言實現了CCD驅動的原理和方法。2線陣的工作原理及驅動時序分析TCD1702C為THOSHBA公司生產的一種有效像元數為7500的雙溝道二相線陣CCD，其像敏單元尺寸為7um×7um×7um長寬高。中心距亦為7um.最佳工作頻率IMHzTCD1702C的原理結構如圖1所示。它包括：由存儲電極光敏區和電荷轉移電極轉移柵組成的攝像機構，兩個CCD移位寄存器，輸出機構和補償機構四個部分，如圖1所示，
上傳時間： 2022-06-23
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文檔為ARM處理器系統初始化過程總結文檔，是一份不錯的參考資料，感興趣的可以下載看看，，，，，，，，，，，，，
標簽： arm處理器
上傳時間： 2022-06-28
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文檔為基于AnsoftHFSS的電磁場與電磁波課程圖示化教學詳解文檔，是一份不錯的參考資料，感興趣的可以下載看看，，，，，，，，，，，，，
標簽： hfss
上傳時間： 2022-06-29
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系統原理說明：結構上，該逆變器采用模塊化的設計思想，分別為升壓模塊、逆變模塊、低通濾波器等。通過升壓模塊M1進行DC/DC變化，將輸入110VDC電壓轉換350VDC，然后通過逆變模塊M2進行DC/AC變換，輸出三相200VAC的SPWM波，最后經過輸出濾波器濾波后輸出三相200V正弦波。逆變器僅在緊急情況下使用，系統上采用了簡潔、可靠的設計思想，對外接口只有電壓110V輸入一組，3相交流輸出一組，啟動信號一組和故障指示一組，見圖2:110V+為110V電源輸入正極；110VG為110V電源輸入負極；START1與START2為緊急逆變器啟動控制；FAULT1與FAULT2為緊急逆變器故障報警信號端口；U、V、W為逆變器的3相200V輸出端。逆變器長期處于冷待機狀態，當接收到啟動信號之后，緊急逆變器開始工作。當空調主電源無法為空調提供電源的時候，地鐵車輛內的控制器將吸合內部的無源觸頭作為緊急逆變器的啟動信號（即圖2中START1與START2閉合導通時，緊急逆變器啟動）。緊急逆變器啟動信號回路形成后，如果輸入電壓正常、逆變器無故障時，緊急逆變器將在20s內完成啟動并開始穩定工作。緊急逆變器正常工作時，故障報警觸點處于吸合狀態；緊急逆變器出現故障時，三相輸出停止，故障報警觸點斷開。（即：正常時，FAULT1與FAULT2閉合導通；故障時，FAULT1與FAULT2開路。）
上傳時間： 2022-07-01
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上傳時間： 2022-07-02
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上傳時間： 2022-07-02
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